Vibraciones Mecnicas Apuntes Dr.

Jos Coln Venegas Introduccin Para describir el comportamiento fsico de un sistema, uno deber de concebir un modelo matemtico. De acuerdo a las propiedades fsicas de las componentes, se pueden identifican y derivar las caractersticas propias del sistema. Si el modelo matemtico predice en forma aproximada el comportamiento observado, el modelo es considerado confiable. De otra manera, se tendr que refinar mediante consideraciones ms estrictas el sistema a analizar. De acuerdo a la naturaleza del modelo matemtico, este se puede dividir en dos grandes grupos que se describen a continuacin. Modelo Discreto. Las propiedades fsicas del sistema son cantidades discretas. El comportamiento del sistema es descrito mediante ecuaciones diferenciales ordinarias.

( )

( )

( )

( )

Modelo Continuo. Las propiedades del sistema fsico estn en funcin de coordenadas espaciales. El comportamiento del sistema es descrito por ecuaciones diferenciales parciales y en menor frecuencia por ecuaciones integrales.

( )

( )

1. Vibracin de sistemas con un solo grado de libertad (1 DOF) Una estructura real consiste de un nmero infinito de masas conectadas elsticamentes y un nmero infinito de grados de libertas. Lo anterior conduce a un anlisis muy complejo y laborioso. Sin embargo puede existir muchas coordenadas cuyo movimiento es pequeo y despreciable comparado con otras coordenadas y despreciable comparado con otras coordenadas, reduciendo de esta forma los grados de libertad del sistema. Hoy en da, estructuras pueden ser analizadas por considerarlas como sistemas de un solo grado de libertad, por ello es importante revisar el anlisis de vibracin de un simple grado de libertad. 1.1. Vibracin Libre no Amortiguada

Modelo masa-resorte Se muestra a continuacin un modelo de vibracin libre, el sistema masa-resorte

De acuerdo a la segunda ley de newton se puede escribir la siguiente relacin.

Por conveniencia se toma la siguiente expresin.

Donde es la frecuencia natural circular del sistema masa-resorte. Este movimiento es armnico cuya respuesta est dada por la siguiente expresin. ( ) Resolviendo la ecuacin diferencial se tiene lo siguiente. Por lo tanto la solucin puede ser escrita en funcin de una variable compleja de la siguiente manera. ( )

Como la variable compleja puede ser escrita en funcin de senos y cosenos, se obtiene la siguiente expresin. ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ( ( ( ) ( ) ( ) ( ) )) ( ( ) ( ) ( ) ( ( ( ) ) )) ( ( ) )

Donde las constantes dependen de las condiciones iniciales. Por ejemplo, en un caso general se tiene que para , ( ) , ( ) , por lo tanto: ( ) ( ) ( )

Obteniendo la magnitud del vector solucin y la componente de fase se tiene finalmente. ( ) ( )

Vibracin Torsional Libre A continuacin se muestra un modelo simple de vibracin torsional donde la sumatoria de torques es la base para la generacin de las ecuaciones de gobierno, tomando una rigidez equivalente del sistema en funcin del mdulo de elasticidad torsional y el momento polar de inercia de la barra de longitud .

Realizando la suma de momentos se obtiene la ecuacin de vibracin libre como se describe a continuacin. se obtiene la ecuacin de gobierno para el

Sustituyendo el valor de rigidez equivalente modelo de vibracin torsional libre.

1.2.

Mtodo de Energas

Para un sistema conservativo, la energa total durante la vibracin es constante. ( )

Para el caso del modelo masa resorte, se tienen las siguientes expresiones. Realizando la derivacin se tiene: ( *

Como se observ anteriormente, se sabe que el movimiento masa resorte es armnico ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Como la energa total es constante, puede ocurrir lo siguiente. ( )

Despejando la frecuencia se obtiene el valor de la frecuencia natural. 1.3. Mtodo de energas de Rayleigh

Resorte con masa no despreciable La velocidad en un punto en , guardar una relacin lineal dada por la siguiente expresin.

La energa potencial del elemento diferencial Donde ( * (

ser. *

es la densidad lineal de masa del resorte. Integrando la ecuacin diferencial ( ) ( )

Por otro lado, la energa total del sistema es la siguiente. Como ( )

, se tiene la siguiente relacin. ( )( )

Se debe adicionar un tercio de la masa del resorte. 1.4. Decremento Logartmico

Es el lograritmo natural de la razn de cualquiera de dos amplitudes sucesivas en la misma direccin y esta dada por la siguiente expresin. ( *

Donde: ( ) ( )

Para las amplitudes de acuerdo a cada periodo se tiene lo siguiente.

( )

Asi:
( )

Por lo tanto se obtiene lo siguiente: ( Lo anterior conduce a: ( * )

1.5.

Amortiguamiento de Coulomb

En muchas estructuras, la friccin ocurre cuando el movimiento relativo ocurre entre dos miembros adyacentes. Se considera que: a) La fuerza de friccion es proporcional a la fuerza normal . Las condiciones iniciales son que: en , ( ) y que ( ) . Encuentre por lo tanto ( ) y el cambio de amplitud por ciclo.

La fuerza de friccin siempre se opone al movimiento, por lo tanto. Cuando se mueve a la derecha, [ ] .

, y si se mueve a la izquierda

La solucin despues de aplicar las condiciones iniciales da lo siguiente. ( ) ( ) [ [ ] ( ] ) ( ( ) ) ( [ ) ] [ ]

Si parte del reposo se tiene lo siguiente. ( ) [ [ ] ] ( ) [ ]

Para la primera mitad del ciclo

y para la segunda mitad se tiene que

El decremento entre dos amplitudes sucesivas es igual a como se puede obsercar en la figura anterior. El movimiento cesar si la amplifud se ace en un determinado tiempo menor al decremento constante ; ya que en ese entonces la fuerza deol resorete es menor que . 1.6. Vibracin con amortiguamiento Histertico ( Estructural)

El amortiguamiento Histertico se presenta cuando los materiales son esforzados cclicamente. La energa disipada por ciclo es independiente de la frecuencia. Datos experimentales demuestrean que el coeficiente de amortiguacin Histertica se puede expresar como se muestra a continuacin. ( * Donde 1.7. es un factor de coeficiente de amortiguacin viscoso equivalente. Energa disipada por amortiguacin viscosa

Esta energa puede ser interpretada mediante una fuerza que es el producto del coeficiente de amortiguamiento por la velocidad de la estructura, si el movimiento es armnico en un ciclo. Realizando la integral cerrada para obtener el trabajo de esta fuerza en un ciclo se tiene. ( ( ) ) ) ( )

1.8.

Vibracin Forzada

Para el sistema masa-resorte no amortiguado

Donde se tiene la siguiente ecuacin de movimiento. ( )

Por lo tanto resolviendo la parte homogenea y particular de la ecuacin se obtiene. ( ) ( ) ( ) ( )

Por lo tanto sustituyendo en la ecuacin general de movimiento se tiene lo siguiente. ( Por lo tanto: ( Para las condiciones iniciales ( ) , ( ) ) ( * ) ( ) ( )

se tienen las siguientes constantes.

Por lo tanto juntando las soluciones homogenea y particular, se tiene la siguiente solucion general, donde la solucion homogenea es la solucin transitoria si existe un pequeo amortiguamiento y la solucion particular es una solucin permanente. ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( * ( )

Cuando la solucin transitoria desaparece. Asi pues cuando , la fuerza y la respuesta estn en fase, y cuando , la fuerza y la respuesta estn fuera de fase.

1.9.

Vibracin Forzada con Amortiguamiento Viscoso

En vibracin armnica durante el estado permanente, el sistema vibra a la frecuencia de exitacin, por lo tanto.

Debido a que existe amortiguamiento viscoso se tiene lo siguiente. Se puede obtener por lo tanto lo siguiente. ( )

Los cuales tienen nuevamente una solucin particular y permanente. Trabajando en la solucin permanente se tiene lo siguiente. ( ) ( )

Sustituyendo en la ecuacin diferencial se obtiene la siguiente ecuacin de movimiento. ( ) ( ) ( ) ( )

Se puede comprobar que: ( ) ( ) ( ) ( )

La velocidad est adelantada 90 respecto del desplazamiento y la aceleracin est 180. De acuerdo al diagrama se puede encontrar que: ( ) ( )

Se puede despejar

obteniendo lo siguiente. ( ) ( ) ( * ( *

Para el ngulo de fase se tiene.

( (

( (

) *

Aprovechando el diagrama se puede observar que la velocidad respecto al movimiento ( ) y la aceleracin 180: ( ) [ ( ( ) ( ) Por otra parte tambien. ( ) Si se sutituye Por lo tanto se tiene. [( Donde [

( ) se adelanta 90
)

(
( ( ) )

)]

en la ecuacin diferencial de movimiento se tiene.

] (

es la impedancia compleja del sistema.

( ) ( ) ( * ( )

El ngulo de fase es por lo tanto.

Si se comtempla la siguiente relacin.

INSERTAR GRFICAS DE CONTROL DE CHURRIN PAGINA 13

A mayor valor de , el valor de

disminuye. , donde ,

La forma alternativfa es utilizando nmeros complejos si ( ) donde es la amplitud y es el ngulo de fase. Por lo tanto. ( En su forma polar. ) ( )

Finalmente el ngulo de fase se describe como.

Obteniendo el mismo resultado que por el mtodo de impedancias.

1.10.

Desbalanceo Rotatorio , la masa excentrica rotando. Masa total .

Masa en movimiento vertical

Del modelo anterior, la siguiente es la ecuacin diferencial de gobierno de movimiento. ( ) ( ( )) ( )

Lo cual conduce a la siguiente solucin. ( )

Tambien se puede visualizar como.

Realizando el siguiente despeje se tiene una solucin alterna en funcin del coeficiente de amortiguamiento viscoso.

( ( * ( )

1.11.

Movimiento en la base

A continuacin se muestra el planteamiento para un sistema masa-resorte-amortiguador con exitacion en la base.

La ecuacin rectora de mobimiento es la siguiente. ( Como ( ) ( ) ( )

), se obtiene la siguiente ecuacin de movimiento ( ) ( ( ) ) ( ) ( ) ( )

Entonces la solucin del sistema ser: ( )

( ) ( )

Sustituyendo en la ecuacin como un sistema de vibracin forzada se tiene los siguiente.

( )

((

Por lo tanto se tiene la solucin general para l amplitud y el ngulo de fase. ( ( * ( ) ( * ( ) ) ( ) ( )

La Transmisibilidad, es la razn de la amplitud de vibracin del cuerpo a la amplitud de la base, por lo tanto se tiene la siguiente expresin. ( ( * ( ) )

1.12.

Aislamiento de Vibracin

Las fuerzas dinmicas transmitidas por una maquinaria pueden ser muy grandes. Sin embargo, esta fuerza transmitida a la base o estructura soportante pueden ser reducidas si se usan montajes flexibles adecuados. La fuerza que se transmite en la base segn el esquema mostrado en seguida, es la fuerza del resorte y del amortiguador.

De acuerdo al diagrama vectorial se puede encontrar que. ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Por lo tanto por el principio de transmisibilidad se tiene que. ( ( ) ) ( ) ( ( * ( ) )

INGRESAR DIAGRAMA BIEN HECHESITO

1.13.

Amortiguamiento viscoso equivalente

La energa disipada por ciclo por amortiguamiento de Coulomb es aproximadamente: [ ( * ] ( *

INSERTAR GRFICA BONITA Un amortiguamiento viscoso equivalente est dado por:

La energa disipada en un amortiguamiento histertico es independiente de la frecuencia y esta dada por la siguiente expresin.

As pues un amortiguamiento viscoso equivalente est dado por.

Existe un coeficiente adimensional de amortiguamiento histertico que esta dado por.

En general la fuerza disipada est dada por factor, por lo tanto se tiene la siguiente energa. ( *

, donde

es la velocidad y

es un

Por lo tanto el amortiguamiento equivalente esta dado por la siguiente expresin integral

1.14.

Bucla de Histresis

La energa disipada por ciclo puede representarse grficamente por medio del siguiente modelo matemtico. ( ) ( )

La fuerza de amortiguacin ser por lo tanto. ( * ( *

HACER EL ELIPSE BONITO El amortiguamiento histertico se presenta de la siguiente manera, donde la rigidez y el amortiguamiento van implicitos la fuerza, por lo tanto.

en

Por lo tanto, si

( (

) se tiene la siguiente expresion de velocidad y fuerza. ) ( ) * +

Por lo tanto se obtiene la ecuacin de la elipse de histresis como se muestra. ( )

HACER BONITA LA ELIPSE

Sin embargo en la realidad, la bucla histertica resulta ser delgada y alargada como se muestra a continuacin.

HACER EL DIGRAMA BONITO Si se calcula la energa disipada resulta que:

( Si Si ,

, se tiene lo siguiente. ( ( ) ) [ ] * +

Finalmente se obtiene la siguiente expresin para la bucla histertica.