UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

LICENCIATURA EN INGENIERÍA MECÁNICA

LABORATORIO DE DINÁMICA APLICADA

LABORATORIO No.5

VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD-

RESPUESTA LIBRE Y FORZADA CON AMORTIGUAMIENTO

PROFESOR DE TEORIA:
Sánchez, Erick

INSTRUCTOR:
Herrera, Lissette

GRUPO:
1IM241

INTEGRANTES:
Arosemena, José 9-755-287
Barreiro, Angel 8-963-171
Guzmán, María 8-864-1253
Zuleta, Ana 8-982-927

II SEMESTRE 2022

FECHA DE ENTREGA:
Jueves 16 de noviembre de 2023.
 Introducción
Las vibraciones son movimientos oscilatorios en torno a un punto de referencia. Los
movimientos vibratorios pueden clasificarse según varios criterios, cómo: su grado de
libertad, según las causas que producen movimiento, según la forma de la ecuación diferencial
del movimiento, según la naturaleza del objeto que vibra y según la naturaleza del movimiento
vibratorio.
En cuanto a las vibraciones libres de sistemas a un grado de libertad, podemos observar como
todo sistema mecánico al ser apartado de su posición de equilibrio estable por una causa
cualquiera oscila alrededor de esta posición produciendo las llamadas vibraciones mecánicas.
A este cambio o movimiento alrededor del equilibrio corresponde una variación de las
tensiones internas de los materiales, provocando, en general sobretensión, su fatiga y, a veces,
un colapso estructural (resonancia).
El estudio de las vibraciones es importante por cuanto afectan al confort humano (caso de
transporte de pasajeros) o a las máquinas o estructuras en general, produciendo efectos
nocivos. Asimismo, en el caso de algunos instrumentos de medición, es necesarios aislarlos
de las vibraciones porque pueden falsear su medida o deteriorarse prematuramente. Sin
embargo, a veces, las vibraciones son aprovechadas para medir magnitudes físicas, tal como
en el caso de tacómetros, acelerómetros, etc.
La amplitud de una oscilación amortiguada decrece con el tiempo. Al cabo de un cierto tiempo
teóricamente infinito, el oscilador se detiene en el origen. Para mantener la oscilación es
necesario aplicar una fuerza oscilante. El oscilador forzado, o su equivalente el circuito LRC
conectado a una fuente de corriente alterna es un ejemplo que nos permite estudiar con detalle
las soluciones de una ecuación diferencial de segundo orden. Nos permite diferenciar entre
estado transitorio y estacionario y comprender el importante fenómeno de la resonancia.
Cuando un sistema está sometido a una excitación armónica forzada, su respuesta de vibración
tiene lugar a la misma frecuencia de excitación. Una fuente común de excitación armónica es
el desbalance en máquinas rotatorias, aunque la excitación armónica es menos probable que
la periódica u otros tipos de excitación. Pero se debe estudiar la excitación armónica para
comprender como el sistema responde a tipos más generales de excitación.
 Marco Teórico

Todos los sistemas mantienen vibraciones, la cuales se traducen en el movimiento oscilatorio o vaivén de un
cuerpo cuando sufre una excitación. Cuando se habla de vibración libre se refiere a un sistema que sufre una
excitación o perturbación inicial, es decir una fuerza instantánea. La vibración libre se describe de la siguiente
forma: mx ̈+cx ̇+kx=0 (donde m es la masa, c es el coeficiente de amortiguamiento y k es la constante de
elástica). Por otra parte, cuando hablamos de vibración forzada nos referimos a un sistema que sufre una
excitación o perturbación permanente o constante. La vibración forzada se describe de la siguiente forma:
mx ̈+cx ̇+kx=𝐹0 cos (ωt) (donde m es la masa, c es el coeficiente de amortiguamiento, k es la constante de
elástica y 𝐹0 la amplitud de la fuerza externa y 𝜔 la frecuencia angular.

La vibración de un sistema de un grado de libertad puede clasificarse en diferentes tipos de amortiguamiento, y

las ecuaciones correspondientes reflejan estas variaciones.

1. Sistema Amortiguado: En un sistema amortiguado, la ecuación de movimiento se expresa como 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ +
𝑘𝑥 = 0. Este modelo describe la resistencia proporcionada por el amortiguamiento al movimiento oscilatorio.

2. Sistema Sobreamortiguado: En el caso de un sistema sobreamortiguado, la ecuación es 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0

donde 𝑐 > 2√𝑚𝑘 y 𝑘 > 0 Este sistema experimenta un amortiguamiento significativamente alto, lo que resulta
en oscilaciones amortiguadas que tienden a reducirse rápidamente a cero.

3. Sistema Críticamente Amortiguado: En el sistema críticamente amortiguado, la ecuación se representa como

𝑚𝑥̈ + 2√𝑚𝑘𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0. Este caso especial ocurre cuando el coeficiente de amortiguamiento es igual a 2√𝑚𝑘
lo que da como resultado una respuesta sin oscilaciones ni crecimiento exponencial.

4. Sistema Subamortiguado: Para el sistema subamortiguado, la ecuación es 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 , donde 𝑐 <
2√𝑚𝑘. En este escenario, el sistema experimenta oscilaciones amortiguadas con una frecuencia angular menor
y una disminución gradual de la amplitud.

Ilustración 1. Tipos de amortiguamiento

 Desarrollo y resultados
Parte 1. Vibración Libre

A partir de la formulación de la ecuación de movimiento, establezca parámetros del

sistema de forma quela frecuencia natural resulte en el rango de 5 Hz a 25 Hz. Una
vez establecida la frecuencia natural del sistema, igualmente seleccione tres
coeficientes de amortiguamiento para que el sistema sobreamortiguado, críticamente
amortiguado y subamortiguado.

𝑚 = 30 𝑘𝑔
𝑘
𝑘 = 33 000 𝑁/𝑚 𝑊𝑛 = √𝑚

33000 𝑁/𝑚
𝑊𝑛 = √
30 𝑘𝑔

𝑊𝑛 = 10√11 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑊𝑛
𝑓𝑛 =
2𝜋
10√11
𝑓𝑛 =
2𝜋
𝑓𝑛 = 5.28 𝐻𝑧

Amortiguamiento Crítico (Cc)

𝐶𝑐 = 2𝑚𝑊𝑛 𝜉=1
𝐶𝑐 = 2(30𝑘𝑔)(10√11)
𝐶𝑐 = 1989.97 𝑁 2 /𝑚
Subamortiguado
𝐶 = 1200 𝑁𝑠/𝑚 𝜉<1
𝐶
𝜉 = 𝐶𝑐
1200 𝑁𝑠/𝑚
𝜉=
1989.97 𝑁 2 /𝑚
𝜉 = 0.60
Sobreamortiguado
𝐶 = 1000 𝑁𝑠/𝑚 𝜉>1
𝐶
𝜉 = 𝐶𝑐
2500 𝑁𝑠/𝑚
𝜉=
1989.97 𝑁 2 /𝑚
𝜉 = 1.26

Ecuación de movimiento
𝑀𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + +𝑘𝑥 = 0
𝑐𝑥̇ 𝑘𝑥
𝑥̈ + + =0
𝑚 𝑚

Subamortiguado
(1200)𝑥̇ 33000𝑥
𝑥̈ + + =0
30 30
𝑥̈ + 40𝑥̇ + 1100𝑥 = 0

Amortiguamiento Crítico
(1989.97)𝑥̇ 33000𝑥
𝑥̈ + + =0
30 30
𝑥̈ + 66.33𝑥̇ + 1100𝑥 = 0
Sobreamortiguado
(2500)𝑥̇ 33000𝑥
𝑥̈ + + =0
5 5
𝑥̈ + 83.33𝑥̇ + 1100𝑥 = 0
• Utilizando Xcos, proceda a generar el diagrama de bloques y simule la dinámica del
sistema de un grado de libertad sobreamortiguado, críticamente amortiguado y
sobreamortiguado, obtenga para cada sistema las gráficas, para los siguientes casos:

Ilustración2. Diagrama de Bloques

Ilustración 3. Críticamente amortiguado (Negro=Posición, Verde=Velocidad)

Ilustración 4. Sobreamortiguado (Negro=posición, Verde=velocidad)

Ilustración 5. Subamortiguado (Negro=Posición, Verde=Velocidad)

• En cada uno de los casos, analice: ¿Qué tipo de comportamiento esperaría que se dé?
¿Los resultados de la simulación son los esperados, acorde con su análisis previo?
-Sobre Amortiguado: Se espera que la gráfica suba y se estabilice rápidamente
-Sub amortiguado: Al inicio presenta oscilaciones y se estabiliza el entorno a si punto de equilibrio.
-Críticamente Amortiguado: Una curva creciente que no presenta oscilaciones algunas.
-Realizado el análisis previo en Xcos, el comportamiento por medio del modelo matemático es el
esperado.

• Asegúrese de probar con condiciones iniciales negativas y positivas. ¿Qué implica el

signo negativo en las condiciones? Explique.
-Cuando se cambia el signo el signo en las condiciones iniciales, no se ve reflejado tanto en las
oscilaciones sino bien el crecimiento, es decir la amplitud que tiene la oscilación y el punto de
partida, dado que se sigue estabilizando alrededor del mismo valor.

• Para el caso subamortiguado, demuestre que el decremento de la amplitud es

logarítmico, mostrando en la misma gráfica, las curvas envolventes y, además,
conteste ¿a qué frecuencia se dan las oscilaciones? Compare con cálculos.

Ilustración 6. Diagrama de bloques para decrecimiento logarítmico

 Ilustración 7. Representación del decremento logarítmico

Se puede apreciar que el decremento de la amplitud es logarítmico, teniendo una disminución similar a
las oscilaciones del sistema subamortiguado, por lo tanto:
𝐶
𝑋𝑛 2𝜋 𝐶𝑐 2𝜋 ∗ 0.6
𝐿𝑛 = ( )= = = 4. .71
𝑋𝑛 + 1 2 √1 − (0.6)2
√1 − ( 𝐶 )
𝐶𝑐
El decremento logarítmico será de 4.71
Teniendo una frecuencia natural de.

𝑘 33000 𝑁/𝑚
𝑊𝑛 = √ =√ = 10√11 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 30 𝑘𝑔

Debido a que el sistema es subarmotiguado, su respectiva frecuencia amortiguada será:

𝐶 2 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑

𝑊𝑑 = 𝑤𝑛 ∗ √1 − ( ) = 10√11 ∗ √1 − (0.6)2 = 8√11 = 26.53
𝐶𝑐 𝑠 𝑠 𝑠
 Parte 2. Vibración Forzada
Parte A.
Considere un sistema de vibración con amortiguamiento, establezca valores para los
parámetros de tal forma que el factor de amortiguamiento sea 𝜁 = 0.05. El sistema será
excitado armónicamente con una fuerza de la forma 𝐹(𝑡) = 10 cos(𝜔𝑒 𝑡), y asigne un
valor a 𝜔𝑒 dentro del intervalo 0.1𝜔𝑛 < 𝜔𝑒 < 3𝜔𝑛. Encuentre la amplitud de vibración
forzada del sistema |𝑋| de la gráfica. Luego cambie el valor de la frecuencia externa en
otro punto del intervalo en incrementos de 0.1wn y vuelva a encontrar la amplitud |𝑋|.
Repita el procedimiento para varios valores dentro de 0.1𝜔𝑛 < 𝜔𝑒 < 3𝜔𝑛. Grafique
|𝑿|𝒗𝒔 (𝝎𝒆/𝝎𝒏).

• Para una masa y una constante “k” ya anteriormente determinadas de 30 kg y 33000 N/m
respectivamente, se obtienen los siguientes datos:
o Frecuencia natural:
𝑁
𝑘 √33000 𝑚 𝑟𝑎𝑑
𝑤𝑛 = √ = = 10√11 = 33.1662479 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑚 30 𝑘𝑔 𝑠

o Amortiguamiento Crítico:
𝑟𝑎𝑑
𝐶𝑐 = 2𝑚𝜔𝑛 = 2(30𝑘𝑔) (33.1662479 ) = 1989.9748 𝑁 2 /𝑚
𝑠
 • Para un factor de amortiguamiento 𝜁=0.05 e incrementos de la frecuencia de excitación (𝜔𝑒) en
valores de 0.1𝜔𝑛, partiendo desde 0.1𝜔𝑛 hasta 3𝜔𝑛 se obtuvieron los siguientes resultados:

𝜁= 0.05
We / Wn We |X|
0.1 3.32 0.009
0.2 6.63 0.01
0.3 9.95 0.01
0.4 13.27 0.011
0.5 16.58 0.012
0.6 19.90 0.014
0.7 23.22 0.018
0.8 26.53 0.025
0.9 29.85 0.043
1 33.17 0.071
1.1 36.48 0.073
1.2 39.80 0.054
1.3 43.12 0.054
1.4 46.43 0.05
1.5 49.75 0.048
1.6 53.07 0.046
1.7 56.38 0.047
1.8 59.70 0.046
1.9 63.02 0.038
2 66.33 0.044
Ilustración 8. Gráfica |𝑿|𝒗𝒔 (𝝎𝒆/𝝎𝒏) para 𝜁=0.05
2.1 69.65 0.038
2.2 72.97 0.04
2.3 76.28 0.039
2.4 79.60 0.036
2.5 82.92 0.039
2.6 86.23 0.032
2.7 89.55 0.038
2.8 92.87 0.035
2.9 96.18 0.037
3 99.50 0.036
Tabla 1. Amplitudes obtenidas para 𝜁=0.05
 • Ahora, manteniendo el valor de m y k constantes, modifique el valor de la constante de
amortiguamiento c, de forma que el valor del factor de amortiguamiento sea 𝜁 = 0.1 y obtenga la misma
gráfica |𝑿|𝒗𝒔 ( 𝝎𝒆 𝝎𝒏 ) siguiendo los pasos del punto anterior. Haga lo mismo para valores de 𝜁 = 0.15 𝑦
𝜁 = 0.20. Nota: muestre las curvas resultantes en una misma gráfica.
𝜁= 0.05 𝜁= 0.1 𝜁= 0.15 𝜁= 0.2
We / Wn We |X| We / Wn We |X| We / Wn We |X| We / Wn We |X|
0.1 3.32 0.009 0.1 3.32 0.009 0.1 3.32 0.009 0.1 3.32 0.009
0.2 6.63 0.01 0.2 6.63 0.009 0.2 6.63 0.009 0.2 6.63 0.009
0.3 9.95 0.01 0.3 9.95 0.01 0.3 9.95 0.01 0.3 9.95 0.01
0.4 13.27 0.011 0.4 13.27 0.011 0.4 13.27 0.011 0.4 13.27 0.011
0.5 16.58 0.012 0.5 16.58 0.012 0.5 16.58 0.012 0.5 16.58 0.012
0.6 19.90 0.014 0.6 19.90 0.014 0.6 19.90 0.014 0.6 19.90 0.013
0.7 23.22 0.018 0.7 23.22 0.017 0.7 23.22 0.016 0.7 23.22 0.016
0.8 26.53 0.025 0.8 26.53 0.023 0.8 26.53 0.021 0.8 26.53 0.019
0.9 29.85 0.043 0.9 29.85 0.034 0.9 29.85 0.027 0.9 29.85 0.022
1 33.17 0.071 1 33.17 0.044 1 33.17 0.031 1 33.17 0.023
1.1 36.48 0.073 1.1 36.48 0.043 1.1 36.48 0.03 1.1 36.48 0.023
1.2 39.80 0.054 1.2 39.80 0.039 1.2 39.80 0.029 1.2 39.80 0.022
1.3 43.12 0.054 1.3 43.12 0.035 1.3 43.12 0.027 1.3 43.12 0.022
1.4 46.43 0.05 1.4 46.43 0.035 1.4 46.43 0.028 1.4 46.43 0.022
1.5 49.75 0.048 1.5 49.75 0.036 1.5 49.75 0.028 1.5 49.75 0.022
1.6 53.07 0.046 1.6 53.07 0.032 1.6 53.07 0.024 1.6 53.07 0.02
1.7 56.38 0.047 1.7 56.38 0.033 1.7 56.38 0.026 1.7 56.38 0.022
1.8 59.70 0.046 1.8 59.70 0.034 1.8 59.70 0.026 1.8 59.70 0.021
1.9 63.02 0.038 1.9 63.02 0.03 1.9 63.02 0.024 1.9 63.02 0.02
2 66.33 0.044 2 66.33 0.033 2 66.33 0.026 2 66.33 0.022
2.1 69.65 0.038 2.1 69.65 0.028 2.1 69.65 0.023 2.1 69.65 0.019
2.2 72.97 0.04 2.2 72.97 0.031 2.2 72.97 0.025 2.2 72.97 0.021
2.3 76.28 0.039 2.3 76.28 0.029 2.3 76.28 0.022 2.3 76.28 0.018
2.4 79.60 0.036 2.4 79.60 0.029 2.4 79.60 0.024 2.4 79.60 0.02
2.5 82.92 0.039 2.5 82.92 0.03 2.5 82.92 0.024 2.5 82.92 0.02
2.6 86.23 0.032 2.6 86.23 0.027 2.6 86.23 0.022 2.6 86.23 0.019
2.7 89.55 0.038 2.7 89.55 0.031 2.7 89.55 0.025 2.7 89.55 0.021
2.8 92.87 0.035 2.8 92.87 0.027 2.8 92.87 0.021 2.8 92.87 0.017
2.9 96.18 0.037 2.9 96.18 0.03 2.9 96.18 0.025 2.9 96.18 0.021
3 99.50 0.036 3 99.50 0.026 3 99.50 0.02 3 99.50 0.016

Ilustración 9. Amplitudes obtenidas para distintos coeficientes de amortiguamiento

Ilustración 10. Comparación de |𝑿|𝒗𝒔 (𝝎𝒆/𝝎𝒏 ) para los distintos factores de amortiguamiento
Parte B.
Supóngase que se tiene cierto sistema de un grado de libertad, con elemento de masa, amortiguamiento y
rigidez. El sistema está siendo forzado con una fuerza por unidad de área, periódica, pero no armónica.
Mediante la serie de Fourier, se obtiene que:
25000 2 × 105 2 × 105
𝐹(𝑡) = − cos 𝜋𝑡 −
𝑘 𝜋2 9𝜋 2
Donde A = 1

Con sus propios valores de masa, rigidez y área, encuentre la gráfica de la respuesta forzada, tomando
en cuenta los tres primeros términos de la expansión en serie de Fourier de la fuerza 𝐹(𝑡), en Xcos,
aplicando el principio de superposición.

Ilustración 10. Comparación de |𝑿|𝒗𝒔 (𝝎𝒆/𝝎𝒏 ) para los distintos factores de amortiguamiento.

Ilustración 11. Gráfica obtenida mediante Xcos con los valores previamente establecidos.

Ilustración 12. Diagrama en Xcos

Ilustración 13. Variables con sus respectivos valores en Xcos
 Discusión de resultados

Para una vibración libre se usó una masa de 30 kg y una constante k de 33 000 N/m. Con estos valores se
sacó la frecuencia natural del sistema y también se colocó varios coeficientes de amortiguamiento tales
que el sistema presente sobre amortiguamiento, sub-amortiguamiento y un amortiguamiento crítico.

Luego de sacar todos estos resultados se colocaros las respectivas ecuaciones en Xcos para así sacar las
distintas graficas del comportamiento de los sistemas amortiguados, sub-amortiguados y criticamente
amortiguado. Todas estas presentaron el comportamiento esperado, tanto con un valor inicial positivo,
como uno negativo.

Para el sistema sub-amortiguado se demostró matemática y gráficamente el comportamiento logarítmico

que este sistema posee, dándonos como resultado el comportamiento esperado del mismo.

Para una vibración forzada se establecieron valores para que el factor de amortiguamiento fuese igual a
0.05, el cual fue excitado con una fuerza de 10 cos (ꞷet), al cual se le asignaron valores de ꞷe dentro del
intervalo establecido. Con esto encontramos la amplitud de vibración forzada de la gráfica. Luego de
cambiar los valores de la frecuencia externa y encontrar los valores de la amplitud di vibración forzada
para los diferentes casos se graficaron los resultados.

En el caso de un sistema de un grado de libertar, se utilizó la serie de Fourier para encontrar la ecuación
matemática que rige este sistema. Colocándole valores de masa. Rigidez y área, se graficó la respuesta
forzada tomando en cuenta los tres primeros términos de la expansión en serie de Fourier.
 Conclusión

En experiencias anteriores se pudo analizar, comprobar y comprender el movimiento oscilatorio de

un sistema, determinando la frecuencia natural de este y con ello poder conocer el comportamiento
dicho sistema, lo cual es de mucha importancia al momento del diseño, contemplando las posibles
cargas que actúen sobre el sistema; En base a dichas cargas o los respectivos movimientos
oscilatorios, es de igual importancia el análisis para la reducción de dichos movimientos, con el
objetivo de alcanzar el estado estable de un sistema; Para dicho análisis y objetivo, se deben
contemplar primero el comportamiento esperado del sistema, si se busca una respuesta rápida o más
prolongada en la reducción de las oscilaciones del sistema.

En otras palabras, una vez determinado el comportamiento oscilatorio del sistema, es muy importante
determinar el amortiguamiento más conveniente dependiendo del caso, que se adapte al sistema
analizado, dicho factor garantizara lograr la estabilidad del sistema.

Un movimiento forzado es cuando se lleva en marcha un sistema amortiguado y se le va introduciendo

energía al sistema. Por ejemplo, al sentarse en un columpio y hacerlo oscilar, el suministro de energía
se realiza moviendo el cuerpo y las piernas hacia adelante y atrás, de forma que se convierte en un
oscilador forzado.
Puesto que las oscilaciones disminuyen gradualmente con el tiempo, para mantener un sistema
oscilando es necesario suministrar energía al sistema. Cuando hacemos esto llamamos al oscilador
'forzado', como se representa en la experiencia, en donde podemos observar como al aplicarle una
fuerza externa y variando la frecuencia externa en los intervalos indicados, como esta tiene una mayor
amplitud al presentarse la resonancia coincidiendo con la frecuencia natural del sistema, también se
pudo apreciar que en dicho caso en resonancia a mayor factor de amortiguamiento, menor amplitud,
sin embargo dicha diferencia en las amplitudes de distintos casos disminuye a medida que el factor
de amortiguamiento aumenta; en otras palabras, para altos factores de amortiguamiento, las
amplitudes tendrán el mismo comportamiento sin importar el coeficiente de amortiguamiento.
 Referencias

[1] VIBRACIONES DE UN GRADO DE LIBERTAD. (s/f). Recuperado el 22 de octubre de

2022, de file:///C:/Users/anaca/Downloads/Vibraciones%20-

%20Sistemas%20de%20un%20grado%20de%20libertad%202018%20-

%20V0%20(1).pdf
 Anexos

Ilustración 14. Diagrama en Xcos

Ilustración 15. Variables utilizadas en el Xcos para la parte A

Ilustración 16. Respuesta del sistema para 𝜁 = 0.05 y 𝜔𝑒=0.1𝜔𝑛

Ilustración 17. respuesta del sistema para 𝜁 = 0.05 y 𝜔𝑒=3 𝜔𝑛