UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA P.A.: Mario Borja B.

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE IA FECHA: 12/12/2022

ACTIVIDAD DE CLASE
INGENIERÍA DE CONTROL (MT-221-B)
PREGUNTAS –

1. Con el modelo del motor de corriente continua de 1, escribir la función de transferencia si V es la

entrada y 𝜔 es la salida, donde 𝜔 e i son variables, V es la entrada y k, j, L y R son constantes en
la tabla 1. (05 puntos)
𝒅𝝎 𝒌𝒊
= (1)
𝒅𝒕 𝒋
𝒅𝒊 𝑽 − 𝒊𝑹 − 𝒌𝝎
=
𝒅𝒕 𝑳
𝟏
𝑮𝒄(𝒔) = (𝑲𝒑 + 𝑲𝒊 + 𝑲𝒅𝑺) (𝟐)
𝑺
Tabla 1.
Nº k j L R
1 45.56e-3 63.23e-6 130.24e-2 0.34
2. Escribir la función de transferencia si introducimos un controlado PID de 2 como se muestra en la
figura 1. (05 puntos)
3. Hacer los programas en MatLab para graficar el comportamiento dinámico del sistema de la
pregunta considerando la función de transferencia de la realimentación 1, realizar experimentos
con los valores de Kp, Ki y Kd de la siguiente forma:
a. Ki=0 y kd=0, variar Kp hasta obtener el mejor resultado en el control de 𝜔. (10 puntos)
b. Con el valor de Kd=0 y Kp encontrado en el punto anterior variar Ki hasta encontrar el
mejor resultado en el control de 𝜔.
c. Con el valor de Kp y Ki encontrados en los puntos anteriores variar Kd hasta encontrar el
mejor resultado en el control de 𝜔.
d. Explicar la influencia de los controladores proporcional, integral y derivativo en el control
del sistema.

Figura 2. Sistema de control