Caracterizacion de un motor c.c.

Diana Carolina Muñoz Mamian - dicamunoz@unicauca.edu.co

Hector Andres Mora Males - hectormor@unicauca.edu.co
Julio Cesar Mendez - juliomendez@unicauca.edu.co
Profesor: Ing. Diego Alberto Bravo M. PhD.
Departamento de Fisica - Universidad del Cauca

I. I NTRODUCCION

Los motores son los componentes fundamentales de muchos

sistemas de control en la actualidad. Por lo tanto, sus paramet-
ros de operacion deben ser tomados de referencia para de
poder hacer una correcta implementacion de un motor dentro
dentro un sistemas.
Asi, este proyecto pretende mostrar los resusltados
obtenidos experimentalmente de dichos paramaetros para car-
acterizar y describir el coportamiento del motor c.c en estudio.

II. OBJETIVOS
Fig. 1: Motor c.c a caracterizar.

• Calcular los parametros teoricos de un motor c.c.

Empezamos midiendo el valor de la resistencia de
• Describir y analizar el comportamiento del motor para
armadura(Ra ) el cual arrojo un valor de 0.694 KΩ
una señal generada.

III. E LEMENTOS U TILIZADOS

• Ventilador c.c de 12V.

• Estreboscopio.
• Fuente variable c.c
• Multimetro
• Osciloscopio
• Generador de señales
• Transistor Q1 TIP31
• Diodos 3A
• Resistencia 1K

IV. M ONTAJES E XPERIMENTALES

Para la toma de los parametros constantes del motor se Fig. 2: Valor obtenido de la resistencia de armadura.
realizo un montaje de acuerdo a la guia de trabajo, dichos
valor se muestran en las siguientes imagenes Luego, con el multı́metro en la escala de los Henrios, se
tomó el valor de la inductancia de armadura, lo cual entregó
un valor de 3,13 mH.

Fig. 5: Montaje experimental para hallar el valor de τ .

Fig. 3: Valor obtenido de la inductancia de armadura.

Con el montaje de la figura 4 se realizo la toma de los

parametros km y τm Seguidamente se tomó los valores y se visualizó su respuesta
en el osciloscopio.

Fig. 4: Montaje para el calculo de km y τm

Posteriormente, se hizo el montaje como en la figura 5, para

tomar el valor de la constante τ . Fig. 6: Montaje experimental para hallar el valor de τ .
 TABLE II: Valores de las constantes y parametros del motor c.c

Parámetro o constante Unidad Valor medido

Resistencia de armadura Ra K[Ω] 0.694
Inductancia armadura La [mH] 3.132
Constante de tiempo eléctrica τE [s] 4.512*10−6
V olt∗s
Constante electromotriz Km rad
0.466
Torque motor τm [N ∗ m] 0.092
Constante de tiempo mecánica τ [ns] 250
Momento de Inercia J [Kg ∗ m2 ] 7.823*10−11
s
Fricción viscosa f [N ∗ m ∗ rad ] 3.451*10−4

El valor de τ se hallo con ayuda de la grafica(figura 7),

con este valor y usando las siguiente ecuaciones obtuvimos
los valores de J y f

VI. FUNCION DE TRANSFERENCIA

Fig. 7: Señal obtenida para el valor de τ .
La ecuacion 3 muestra la funcion de transferencia del motro
c.c.
V. R ESULTADOS OBTENIDOS W (s) KE ∗ wn 2
G(s) = = 2 (3)
Ea (s) s + 2 ∗ C ∗ wn ∗ s + wn 2
La tabla 1 muestra los parametros del motor al variar el
Donde:
voltaje, cabe aclarar que se empezo desde 2.9 V, ya que fue
el voltaje minimo con el que el motor empezo a moverse. Sensibilidad estática
Kp
KE = (4)
TABLE I: Variacion de corriente y velocidad ante cambios de Kp ∗ Km + f ∗ Ra
excitacion de voltaje
Frecuencia natural
Voltaje corriente revoluciones ω km τm r
[V] [mA] r.p.m [rad/seg] [v.s/Rad] Kp ∗ Km + f ∗ Ra
2.9 41.7 418.57 43.83 0.594 24.77 wn = (5)
3.5 63.2 658.57 68.96 0.585 36.99
J ∗ La
4.0 71.2 780.71 81.75 0.555 39.55
4.5 80.1 920 96.34 0.535 42.48 Factor de amortiguamiento
5.0 88.2 1003.57 105.09 0.535 43.17
5.5 94.5 1185.74 124.17 0.484 45.73 La ∗ f + La ∗ J
6.0 100 1295.85 135.71 0.4672 46.72
C= p (6)
2∗ J ∗ La ∗ (Kp ∗ Km + f ∗ Ra )
6.5 107.4 1418 148.49 0.458 49.21
7.0 113.1 1535.71 160.82 0.444 50.28
7.5 121.5 1660 173.83 0.442 53.69
8.0 131.6 1765.71 184.91 0.451 59.31
9.0 148.3 1973.51 206.67 0.451 67.39 Hallando los valores de los variables de la funcion de
10 163.2 2174.85 227.75 0.453 73.99 transferencia llegamos a la siguiente forma
11 182.1 2360 247.14 0.466 85.01
12 196.4 2546.14 266.63 0.467 91.56
Función de transferencia en tiempo continuo:

1.903e12
Para los valores de km y τm usamos las siguientes ecua- G(s) = (7)
s2 + 8.823e9 s + 1.864e12
ciones:
Con ayuda de Matlab y usando el comando cd2 con un
ea − (ia ∗ R) tiempo de musetreo h = 0.1s discretizamos la funcion de
km = (1)
w transferencia en tiempo continuo (ecu. 3)

Función de transferencia en tiempo discreto:

τm = km ∗ ia (t) (2) 1.021z + 1.634e−17

G(z) = (8)
z 2 − 6.683e−10 z
La tabla 2 muestra los valores constantes de resistencia e
inductancia y los demas parametros caracteristicos del motor.
A. ¿Es posible obtener los parametros y constantes del motor • Conectar correctamente el circuito, ya que si no se
a partir de la funcion de tranferencia en tiempo discreto G(z?) conecta bien podrı́an generarse cortocircuitos y daños en
los elementos
Partimos de que la función de transferencia discretizada
• Tener mucho cuidado para no tocar ninguna de las
es de un motor de corriente continua, dicho motor tiene un
conexiones en los terminales y con ningún metal, dado
circuito estandarizado, de esta forma la función de transfer-
que se trabaja con voltajes altos.
encia en tiempo discreto, se consigue a partir de la función
• Solicitar un espacio óptimo para la realización de las
de transferencia de tiempo continuo, lo cual nos indicarı́a que
prácticas, con equipos suficientes y adecuados para tra-
los valores de los parámetros dentro de la función se operaron
bajar.
entre ellos matemáticamente, pero no es posible obtener ex-
actos los parámetros, dado que, al momento de discretizar se
obtiene una función de transferencia que no necesariamente
es la única que corresponde a dicho sistema (motor) sino
que puede pertenecer a otro sistema con parámetros muy
similares, siendo ası́, la función discretizada puede entregar
ciertos valores pero no especificar a cual o que tipo de sistema
en concreto pertenecen o en su totalidad todos los parámetros
que lo caracterizan, ya que este solo permitirá hallar valores
para algunas constantes, pero no cuenta con información para
hallar un km o kp .

VII. C ONCLUSIONES
• Según la tabla 1, podemos observar que los valores de la
corriente y la frecuencia de las revoluciones aumentan
con respecto al incremento del voltaje, este compor-
tamiento de la corriente frente al voltaje lo podemos
corroborar gracias a ley de OHM, donde estos dos valores
son directamente proporcionales.
• Ahora, con respecto a la constante de tiempo eléctrico,
podemos observar que sus valores dependen de las carac-
terı́sticas eléctricas del motor, tanto la resistencia como
la inductancia de armadura, según sea la variación del
voltaje en la intensidad del campo, ésta se verá afectada
directamente en cuanto a magnitud.
• Para la constante electromotriz, podemos observar que
esta es inversamente proporcional a la frecuencia medida
por el estroboscopio, y directamente proporcional a la
diferencia de potencial que se le proporciona al motor, por
ello podemos decir que si se logra entregar voltajes pro-
porcionales a la variación de la frecuencia, obtendremos
un valor casi constante.
• Se observó que conforme se aumenta la tensión, también
aumenta proporcionalmente la velocidad de giro del
motor, lo cual permite evidenciar de mejor manera los
parámetros del motor en la experimentación..
• Se evidenció que las caracterı́sticas de un motor de
corriente continua, son más eficientes para realizar tra-
bajos que requieren una velocidad constante en cualquier
configuración de control de velocidad o donde se requiere
un rango de velocidad considerable.

VIII. C ONSIDERACIONES
• No retirar un elemento o abrir el circuito cuando haya
conexiones con voltaje, ya que puede dañarse el motor o
que pase un incidente con una persona.