DETERMINACIÓN DE LOS PARÁMETROS

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA DC.

A continuación, se describen los procedimientos para calcular los parámetros necesarios para el
modelado y posterior cálculos del controlador de un motor DC. Estos procedimientos deben ser
documentados y evidenciados a fin de poder soportar el modelo que se plantee cada uno de su
respectivo motor.

Después de tener solo el motor DC, se procede a realizar las pruebas técnicas que permiten la
obtención de los parámetros del motor DC.

Constante contraelectromotriz (ke) para el motor DC.

En un motor DC cuando se encuentra en rotación, aparece en el inducido una tensión proporcional
al producto del flujo por la velocidad angular. Si el flujo constante, como es nuestro caso la tensión
inducida Eb es directamente proporcional a la velocidad angular.

Ke=Eb/n=V/w

Eb=V=Fuerza contraelectromotriz (vooltios)

n=Velocidad en rpm.

W=Velocidad en rad/s.

Tabla 1. Relación de voltaje versus velocidad del motor DC.

Vin(volts) Eb (volts) w (rad/s) n (rpm

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Ke(v/rpm)=Eb/n=V/w

Ke=?

Determinación de la Resistencia de armadura (ra):

Para la determinación de la resistencia de armadura (Ra), se utilizan dos métodos.

1. Se obtiene midiendo la resistencia con un multímetro en los devanados de la armadura del

motor (esto es en los cables rojo y negro).
2. Se ajusta un valor de voltaje mínimo para la alimentación del motor, de tal manera que se
mida la corriente de armadura justo antes de comenzar el movimiento del eje del motor,
con este valor y por medio de un amperímetro podemos obtener la corriente y aplicando
ley de ohm se calcula la resistencia de armadura (Ra). En ese instante el voltaje contra
electromotriz Eb es cero ya que no hay rotación en el eje.
Inductancia de armadura (La):
Se puede obtener midiendo entre los devanados, los cables rojo y negro), con LCR que es un
instrumento para medir inductancias llamado LCR meter.

Constante de tiempo dieléctrica (te):

Conociendo el valor de la inductancia de la armadura y la resistencia de la armadura, se puede
calcular la constante de tiempo te.

La = te * Ra → te =La/Ra.

Constante de torque (Ku):

1. Técnica teórica: Cuando el motor posee imanes permanentes se puede asumir que:
Tm = kt * Ia.
Indicando la relación directa del par con la corriente de inducido, siendo la constante kt de
origen experimental. La constante kt y ke son parámetros separados, para un motor dado,
us valores están estrechamente relacionaldos. Se utiliza la técnica llamada paramétrico
dimensional que no recurre a la prueba experimental, pero se reconoce como útil y
confiable para los motores DC.

Donde:

Aplicando la técnica paramétrico dimensional de la ecuación , se halla el valor de la

constante de torque.
Kt=?Nm/A.

Constante de tiempo mecánica (tm):

El modelo matemático de un motor de corriente continua presenta la relación directa entre
tensión de armadura y velocidad angular en el eje, se puede observar experimentalmente al
aplicar un escalón de voltaje en las terminales del motor, generando la respectiva respuesta del
motor en el tiempo, se involucra, por tanto, con esta característica un constante de tiempo,
conocida como contante mecánica de tiempo mecánica.

Un caso específico, puede ser, un motor a 5v nominales. Se conecta a sonda del osciloscopio para
la captura, congelación y excibición de la respuesta transitoria del voltaje en el motor. Al aplicar el
un voltaje tipo escalón a la armadura del motor, el osciloscopio construira la característica
equivalente de velocidad. En la grafica de abajo, se observa la conexión utilizada para medir sobre
la señal, la salida cuando tenga un alcance del 63,2% de su valor final, dicho tiempo corresponderá
a la constante de tiempo mecánica - tm.
La señal resultante será similar a la que se encuentra junto al montaje propuesto, que es una
respuesta al escalón utilizando dicho montaje anterior.

Para este ejemplo el valor del 63,2% equivale al voltaje de 3,16v y ocurre en t=19,5ms. Así deberá
calcularse el tm correspondiente al respectivo motor.

Determinación del momento de inercia (Jm):

Utilizando un método paramétrico:

Jm=?