PRÁCTICA DE LABORATORIO – CONTROLADOR

PID MOTOR

CONTROLADORES DIFUSOS

MARLON SANTIAGO HENAO MORERA

EDUARDO ALFONSO RAMIREZ GAITÁN

UNIVERSIDAD DE CALDAS
ELECTIVA PROFESIONAL II
INGENIERÍA MECATRÓNICA
MANIZALES-CALDAS
2022
PRÁCTICA DE LABORATORIO – CONTROLADOR
PID MOTOR

CONTROLADORES DIFUSOS

TUTOR
LEONARDO ANTONIO SARRAZOLA

MARLON SANTIAGO HENAO MORERA

EDUARDO ALFONSO RAMIREZ GAITÁN

UNIVERSIDAD DE CALDAS
ELECTIVA PROFESIONAL II
INGENIERÍA MECATRÓNICA
MANIZALES-CALDAS
2022
DATOS OBTENIDOS PRÁCTICA LABORATORIO – MOTOR DC
Los siguientes datos que se muestran a continuación fueron tomados de forma
experimental, tomando medidas directas de la resistencia que tiene el motor y midiendo
la corriente de operación que tiene el motor al estar en sometido a 6V y 9V.
Ra (resistencia de armadura) = 1Ω
V (Voltajes de operación) = 6V - 9V
I (Corrientes de operación) = 4mA – 40mA

IMPEDANCIA E INDUCTANCIA
𝑉𝑉
La impedancia fue obtenida utilizando la siguiente ecuación por ley de ohm: 𝑍𝑍 =
𝐼𝐼

Como obtuvimos dos valores de corriente al operar en dos voltajes, se promedia

entre los dos valores de impedancia para obtener el valor que se requiere.

6𝑉𝑉
𝑍𝑍1 = = 1500Ω
4 ∗ 10−3 𝐴𝐴
9𝑉𝑉
𝑍𝑍2 = = 225Ω
40 ∗ 10−3 𝐴𝐴

1500Ω + 225Ω
𝑍𝑍𝐴𝐴 = = 862.5Ω
2

Al obtener el valor de impedancia deseado, sustituimos en la siguiente formula para poder

√𝑍𝑍𝑍𝑍2 −𝑅𝑅𝑅𝑅2
hallar la inductancia: 𝐿𝐿 = , donde f = 60hz (frecuencia de la electricidad).
2∗𝜋𝜋∗𝑓𝑓

√862.5Ω2 − 1Ω2
𝐿𝐿𝑎𝑎 = = 2.287𝐻𝐻
2 ∗ 𝜋𝜋 ∗ 60ℎ𝑧𝑧
 MEDICIÓN DE CONSTANTE DE FUERZA CONTRA-ELECTROMOTRIZ (Kb)
Los siguientes datos fueron obtenidos de forma experimental sometiendo el motor a
diferentes voltajes, para poder medir su corriente, RPM, velocidad angular y poder hallar
la constante deseada.
𝑉𝑉𝑖𝑖𝑖𝑖 −𝑅𝑅∗𝐼𝐼
La constante se determina mediante la siguiente fórmula: 𝐾𝐾𝑏𝑏 =
𝑊𝑊𝑛𝑛

TENSIÓN (V) CORRIENTE (𝐼𝐼𝑎𝑎 ) VELOCIDAD (RPM) VELOCIDAD (𝜔𝜔𝑛𝑛 ) Kb (V/(rad/seg))

5v 39,6 mA 63 rpm 6,597 rad/seg 0,751
6v 41,3 mA 75 rpm 7,853 rad/seg 0,758
7v 42,3 mA 88 rpm 9,215 rad/seg 0,755
8v 46,3 mA 100 rpm 10,471 rad/seg 0,759
9v 49,6 mA 113 rpm 11,833 rad/seg 0,756
10v 57,2 mA 125 rpm 13,09 rad/seg 0,759
11v 61,5 mA 138 rpm 14,451 rad/seg 0,756
12v 67,6 mA 151 rpm 15,812 rad/seg 0,754
PROMEDIO 𝐼𝐼𝑎𝑎 = 50,675 mA ---------- 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 11,165 rad/seg 𝐾𝐾𝑏𝑏 = 0,756

Una vez obtenida la constante electromotriz Kb, se determina directamente la constante

mecánica a través de la siguiente relación.

𝑉𝑉 𝑁𝑁. 𝑚𝑚
𝐾𝐾𝑏𝑏 [ ] = 𝐾𝐾𝑚𝑚 [ ]
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐴𝐴

CALCULO DE COEFICIENTE DE FRICCIÓN VISCOSA (B)

𝐾𝐾𝑏𝑏 ∗𝐼𝐼𝑎𝑎
Se determina a partir de la siguiente ecuación: 𝐵𝐵 =
𝜔𝜔𝑛𝑛
 (0.756) ∗ (50.675 ∗ 10−3 ) 𝑁𝑁. 𝑚𝑚
𝐵𝐵 = = 0.00343
11.165 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
CALCULO DE LA CONSTANTE DE INERCIA (J)
Para calcular la constante de inercia del motor, primero se requiere hallar la constante de

tiempo τ𝑚𝑚 la cual se estima como un tercio del tiempo que transcurre entre
desconectar
la alimentación del motor y su detención. El valor de la constante de tiempo fue tomado
de forma experimental obteniendo el siguiente valor:

TIEMPO DE PARADA (seg) TIEMPO DE PARADA (ms) τ𝑚𝑚 (ms)

0,39 seg 390 ms 130 ms

Al obtener la constante de tiempo τ𝑚𝑚 = 130 𝑚𝑚𝑚𝑚, para hallar el valor de la constante de
𝜏𝜏
inercia aplicamos la siguiente fórmula: 𝐽𝐽 = 𝑚𝑚
𝐵𝐵

130𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐽𝐽 = = 0.000445 𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑚𝑚2
𝑁𝑁. 𝑚𝑚
0.00343
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA ELECTRICO DEL MOTOR

kM
G(S) =
(La ∗ J)S 2 + (La ∗ B + R a ∗ J)S + R a ∗ B + 𝐾𝐾𝑀𝑀 ∗ 𝐾𝐾𝐵𝐵

Reemplazamos valores 

0.756
G(S) =
(2.287 ∗ 0.000445)S2 + ((2.287 ∗ 0.00343) + (1 ∗ 0.000445))S + 1 ∗ 0.00343 + 0.756 ∗ 0.756
 0.756
G(S) = (𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑟𝑟𝑟𝑟 0.001775)
0.001775 S2 + 0.0083 S + 0.575

427.11
G(S) =
S2 + 4.69 S + 324.858

ANÁLISIS RESPUESTA TRANSISTORIA

𝜔𝜔
De la función de transferencia ideal 𝐺𝐺 (𝑆𝑆) = 𝑆𝑆 2+(2∗𝜃𝜃∗𝜔𝜔𝑛𝑛 2 igualar con la anterior función
𝑛𝑛 )𝑆𝑆+𝜔𝜔𝑛𝑛
de transferencia:
Despejar 𝜔𝜔𝑛𝑛 :
𝜔𝜔𝑛𝑛2 = 324.858

𝜔𝜔𝑛𝑛 = √324.858 = 18.023

Despejar 𝜃𝜃:
2 ∗ 𝜃𝜃 ∗ 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 4.69
2 ∗ 𝜃𝜃 ∗ 18.023 = 4.69
4.69
𝜃𝜃 = = 0.130
2 ∗ 18.023

Al obtener los valores de zeta y omega, calcular los Mp, tp, ts, te, Vf:

MP

−θπ�
𝑀𝑀p = e √1−θ2 ∗ 100
−0.130π�
Mp = e √1−0.1302 ∗ 100

Mp = 0.66 ∗ 100 = 66%

tp

π
tp =
ωn √1 − θ2
 π
tp = = 0.1758 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
18.023√1 − 0.1302

ts

4
ts =
𝜃𝜃 ∗ 𝜔𝜔𝑛𝑛
4
ts = = 1.707 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
0.130 ∗ 18.023

te

(2.917 ∗ 𝜃𝜃 2 ) − (0.4167 ∗ 𝜃𝜃) + 1

te =
𝜔𝜔𝑛𝑛
(2.917 ∗ 0.1302 ) − (0.4167 ∗ 0.130) + 1
te = = 0.0552 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
18.023

Vf

lim 𝐺𝐺(𝑆𝑆)
𝑆𝑆→0

427.11
lim
𝑆𝑆→0 𝑆𝑆 2 + 4.69 𝑆𝑆 + 324.858
427.11
lim
𝑆𝑆→0 02 + 4.69 ∗ 0 + 324.858
427.11
lim = 1.314 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
𝑆𝑆→0 324.858

POLOS

−4.69 ± √4.692 − 4 ∗ 1 ∗ 324.858

𝑆𝑆1,2 =
2
 −4.69 ± √21.9961 − 1299.432
𝑆𝑆1,2 =
2
−4.69 ± 35.741 𝑖𝑖
𝑆𝑆1,2 =
2
𝑆𝑆1,2 = −2.345 ± 17.870 𝑖𝑖

GRÁFICA
CONTROLADOR PID
Parámetros de diseño:
• Mpd = 5%
• tsd = 𝑡𝑡𝑡𝑡�3

Hallar los valores de zeta (𝜃𝜃) y omega (𝜔𝜔𝑛𝑛 ):

Para 𝜃𝜃:

[ln 𝑀𝑀𝑀𝑀]2
𝜃𝜃 = �
𝜋𝜋 2 + [ln 𝑀𝑀𝑀𝑀]2

[ln 0.05]2
𝜃𝜃 = � = 0.690
𝜋𝜋 2 + [ln 0.05]2

Para 𝜔𝜔𝑛𝑛 :
4 4
𝜔𝜔𝑛𝑛 = = = 10.188
𝜃𝜃 ∗ 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 0.690 ∗ 0.569

Con la función de transferencia ideal:

𝑆𝑆 2 + (2 ∗ 𝜃𝜃 ∗ 𝜔𝜔𝑛𝑛 )𝑆𝑆 + 𝜔𝜔𝑛𝑛2 = 0

Reemplazar con los valores hallados anteriormente:

𝑆𝑆 2 + (2 ∗ 0.690 ∗ 10.188)𝑆𝑆 + 10.1882 = 0

𝑆𝑆 2 + (14.059)𝑆𝑆 + 103.795 = 0
Hallamos sus raíces:

−14.059 ± √14.0592 − 4 ∗ 1 ∗ 103.795

𝑆𝑆1,2 =
2∗1

−14.059 ± 14.748 𝑖𝑖
𝑆𝑆1,2 =
2

𝑆𝑆1,2 = −7.0295 ± 7.374 𝑖𝑖

GRÁFICA
Para hallar la tercera raíz utilizamos la siguiente ecuación y hallamos Alpha (∝)

𝑆𝑆 + 𝛼𝛼 ∗ 𝜔𝜔𝑛𝑛
𝛼𝛼 ∗ 𝜔𝜔𝑛𝑛 = 5 ∗ 7.0295
5 ∗ 7.0295
𝛼𝛼 = = 3.449
10.188
Con los valores obtenidos anteriormente, hallar los valores de Kp, Ki, Kd:
Para Kp:
(1 + 2 ∗ 𝜃𝜃 ∗ 𝛼𝛼 )𝜔𝜔𝑛𝑛2 − 𝑎𝑎∅
𝐾𝐾𝐾𝐾 =
𝑏𝑏∅

(1 + 2 ∗ 0.690 ∗ 3.449)10.1882 − 324.858

𝐾𝐾𝐾𝐾 = = 0.639
427.11

Para Ki:
𝛼𝛼 ∗ 𝜔𝜔𝑛𝑛3
𝐾𝐾𝐾𝐾 =
𝑏𝑏∅

3.449 ∗ 10.1883
𝐾𝐾𝐾𝐾 = = 8.539
427.11
Para Kd:

�(2 ∗ 𝜃𝜃) + 𝛼𝛼�𝜔𝜔𝑛𝑛 − 𝑎𝑎1

𝐾𝐾𝐾𝐾 =
𝑏𝑏∅

�(2 ∗ 0.690) + 3.449�10.188 − 4.69

𝐾𝐾𝐾𝐾 = = 0.1042
427.11

Reemplazamos en la función de transferencia Total (PID, PLANTA, RETROALIMENTACIÓN):

(𝑏𝑏∅ ∗ 𝐾𝐾𝑑𝑑)𝑆𝑆 2 + (𝑏𝑏∅ ∗ 𝐾𝐾𝐾𝐾)𝑆𝑆 + 𝑏𝑏∅ ∗ 𝐾𝐾𝐾𝐾

𝑆𝑆 3 + �𝑎𝑎1 + (𝑏𝑏∅ ∗ 𝐾𝐾𝐾𝐾 )�𝑆𝑆 2 + (𝑎𝑎∅ + (𝑏𝑏∅ ∗ 𝐾𝐾𝐾𝐾)𝑆𝑆 + 𝑏𝑏∅ ∗ 𝐾𝐾𝐾𝐾

(427.11 ∗ 0.1042)𝑆𝑆 2 + (427.11 ∗ 0.639)𝑆𝑆 + 427.11 ∗ 8.539

𝑆𝑆 3 + �4.66 + (427.11 ∗ 0.1042)�𝑆𝑆 2 + (324.858 + (427.11 ∗ 0.639)𝑆𝑆 + 427.11 ∗ 8.539
 44.504 𝑆𝑆 2 + 272.923 𝑆𝑆 + 3647.092
𝑆𝑆 3 + 49.195 𝑆𝑆 2 + 597.781 𝑆𝑆 + 3647.092

POLOS
De la ecuación  𝑆𝑆 3 + 49.195 𝑆𝑆 2 + 597.781 𝑆𝑆 + 3647.092 = 0

𝑆𝑆1 = −35.1358
𝑆𝑆2,3 = −7.0296 ± 7.37459 𝑖𝑖

ZEROS
De la ecuación  44.504 𝑆𝑆 2 + 272.923 𝑆𝑆 + 3647.092 = 0

−272.923 ± √272.9232 − 4 ∗ 44.504 ∗ 3647.092

𝑆𝑆1,2 =
2 ∗ 44.504
−272.923 ± √74486.963 − 162310.182
𝑆𝑆1,2 =
89.008
𝑆𝑆1,2 = −3.066 ± 3.330 𝑖𝑖

GRAFICA
GRÁFICAS RESULTADOS SIMULINK

Respuesta función de transferencia completa 

GRÁFICA RESPUESTA DIAGRAMA DE BLOQUES COMPLETO SIMULINK 