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CENTRO DE INVESTIGACIN Y ESTUDIOS AVANZADOS DE INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

Unidad Guadalajara

Presentacin sobre el Sistema de Propulsin de un Vehculo Elctrico


presentado por Rigoberto Jimnez Toledo con asesora del Dr. Juan Manuel Ramrez Arredondo.

Contenido de la Presentacin
1. Composicin General de un Vehculo Elctrico(VE) 2. Motor Elctrico: Tipos y Comparacin 3. Control de Velocidad o Torque en el Motor Elctrico

4. Convertidor Electrnico de Potencia


5. Mtodos de Control de Corriente 6. Modulacin por Espacio Vectorial (SVM)

Composicin y Configuraciones de un VE
En la figura 2, los elementos que son comunes en cualquier configuracin son el motor elctrico, el convertidor electrnico de potencia y el controlador electrnico. Es por esa razn que nos concentramos a hablar de ellos.

Fig. 1. Composicin de un VE*

Fig.2. Variacin en la configuracin del Subsistema de Propulsin Elctrico*

* The State of Art of Electric and Hybrid Vehicles, C. C. Chan

Componentes comnmente utilizados en un Sistema de Propulsin de un VE

Fig.3. componentes, configuraciones y mtodos normalmente utilizados en un sistema de propulsin elctrico

Motores Elctricos: Tipos y comparacin


En forma muy general la clasificacin de los motores se pueden en dos tipos: CD y CA. La mayora de lo VE actuales utilizan motores de CA, los motores que mas destacan son :
1. Motor de Induccin (IM) 2. Motor de Imanes Permanentes 2.1 Brushless (PMBM) 2.2 Sncronos (PMSM) 3.Motor de Reluctancia Variable (SRM)

Cualidades Importantes de un motor Para la aplicacin en VE.


Robustez. Alta relacin torque-inercia(te/J). tepk > 2*tnom. Relacin Potencia/peso grande. Velocidad de operacin alta, con Facilidad en el control. Precio, Mantenimiento, IEM y ruido acstico bajos Capacidad para extender la regin de potencia constante.
Densidad de Potencia Eficiencia Controlabilidad Confiabilidad Madurez Costo

Motor CD

IM

PMSM & PMBM

SRM Hibrido PMSM

2.5 2.5 5 3 5 4

3.5 3.5 4 5 5 5

5 5 4 4 4 3*

3.5 3.5 3 5 4 4

4 5 4 4 3 3

Tota

22

26

25

23

23

Tabla.1. comparativa entre motores elctricos, evaluando del 0 al 5 (5 como mximo) de algunas caractersticas importantes.
* costo de imn NdFeB (sinterizado) < 20 dlares/kilogramo

Motor Sncrono de Imanes Permanentes


Se elige al motor PMSM, aunque dentro de esta clase de motores se puede tener una gran Variedad dependiendo las siguientes caractersticas:
Flujo axial, radial o Transversal. Dependiendo la colocacin de los imanes, por ejemplo: imanes superficiales o interiores. Estator con ncleo de aire o ncleo de acero . Topologa y Geomtrica, por ejemplo: doble estator o estator sencillo, tambin de multi-etapas (multi-discos).

Motor de Imanes Permanentes y Campo Axial (AFPM)


Las siguientes fotografas muestran el motor adquirido para su estudio aplicado a VE, es sncrono , con campo axial, rotor en forma de disco, imanes interiores, doble estator, con una saliencia aprox. ~ 1.2 y = 4500 .

Fig.4. motor marca heinzmann modelo PMS120 de 10 hp.

Fig.5. Vista Interior de un motor similar a la figura anterior, tomado de Mavilor Motors .

Nota histrica: los primeros motores elctricos fueron de campo axial

Motor Sncrono de Imanes Permanentes


Esta configuracin es muy conveniente, ya que el motor puede ser embebido en una transmisin o en un flywheel (Pila de almacenamiento de energa cintica) de tal forma que podamos optimizar volumen, masa, # de piezas y tiempo de ensamble.

Fig. 6. Seccin Longitudinal de un servo motor marca Mavilor Motors, Tomado del libro Axial Flux Permanent Magnet Brusless Machines de Jacek F. Gieras

Espacio Vectorial (EV)


El espacio vectorial esta definido para circuitos trifsicos, puede representar cualquier variable elctrica en el circuito , por ejemplo: voltaje, corriente, carga, flujo etc.
2 4 2 0 () = [ + 3 + 3 ()] 3

Donde:

, , - Funcin en el tiempo que representan la variable en la fase a, b y c. 0 , 2/3 , 4/3


- Son operadores espaciales. Suponga las siguiente funcin trifsica:

= cos((t)) = cos((t)-2/3) = cos((t)-4/3) = () ()


En estado estable:

Siendo () = o + 0

Y sustituyendo en la definicin de espacio vectorial encontramos que:

= (t) = o + wt

Espacio Vectorial en Estado estable


Sustituyendo y (t) en estado estable en el espacio vectorial se obtiene:

(t) =

= (+) = =

Representacin Grafica de un espacio vectorial en estado estable

El espacio vectorial e una funcin compleja y se grafica en el plano complejo

representacin polar

= + ()
representacin cartesiana
Fig.7. representacin grafica en el plano complejo

Ecuaciones de voltaje y torque utilizando EV


Ecuacin de Voltaje en estator Expresada en el marco estacionario Fijo en estator.

= +

= +

Cambiamos al marco de referencia de Rotor, que esta girando a una velocidad .

= = + j
Separando en su parte real e imaginaria

= + = + + ( + )
Suponiendo flujo constante y despreciando saturacin
Fig. 8. Vista frontal y de un costado de una maquina Sncrona de imanes permanentes y campo axial.

Torque Electromagntico
El torque electromagntico de una maquina puede tener una infinidad de representaciones A continuacin mostraremos algunas:

3 2 2

= 2

3 2

Como sabemos podemos expresar el flujo magntico en funcin de las corriente

= + =
Sustituyendo en la ecuacin de torque anterior podemos obtener:

3 = 2 2

+ ( )

La ecuacin de par resultante se compone de 2 trminos: 1. Depende del flujo magntico de los imanes y de la corriente en q(torque de campo) 2. A diferencia del anterior este depende de y de una diferencia de inductancias, que estn relacionadas a la saliencia del motor (torque de reluctancia).

Control Vectorial
El objetico del control vectorial en motores de CA es el de imitar a la ecuacin de torque de un motor de CD, dando diferentes representaciones a la ecuacin de torque del motor de CA. Por ejemplo el control de campo orientado:
Si consideramos un maquina de CA sin saliencia ( = ) y mantenemos una corriente = 0

Torque electromagntico en una maquina de CD

3 = 2 2

= = 1
Debido a que esta maquina mantiene Una ortogonalidad entre el flujo de campo y el flujo de armadura

Si consideramos un flujo constante, dependera Solo de de igual manera que en una maquina de CD

= 1
Para un flujo constante , el Valor de queda determinado solo Por la corriente de armadura.

Como Generador

Como Motor

Implementacin del Control Vectorial

Fig.9. Control de campo orientado en coordenadas cartesianas

Convertidor Electrnico de Potencia

Fig.10. Construccin de Inversor a partir de la Fig.11. Inversor trifsico basado en el convertidor CD-CD buck, conocido en ingles como Voltage Conexin diferencial a una carga trifsica. Sourced Converter.

Modelo de un Inversor de Potencia Trifsico

Fig.12. Modelo Ideal de una fase del inversor trifsico

Fig. 13. Modelo de una fase del inversor trifsico considerando perdidas por conmutacin
Imgenes tomadas del libro "Fundamentals of Power Electronics" de Robert w Erickson y Dragan Maksimovic

Mtodo de Control de Corriente

Fig.15. Controladores Lineales Fig. 14. Diagrama a Bloques de un control de corriente bsico.

Tomado del articulo Current Control Techniques for Three Phase Voltage Source Pwm Convertes: A Survey

Modulacin por Espacio Vectorial (SVM)


Esta modulacin utiliza el comando de voltaje en espacio vectorial que proporciona el control de corriente, este se utiliza para generar las seales PWM que se aplicaran a los gatillos de los 6 interruptores del inversor. Se definen 8 vectores que representan el estado de los interruptores S1, S2 , S3, S4 , S5 y S6
0 1 1 0 0 0 1 1 0 = 0 1 = 0 2 = 1 3 = 1 4 = 1 5 = 0 6 = 0 7 = 1 0 0 0 0 1 1 1 1 EL elemento uno del vector representa la rama de la fase a, el elemento dos del vector representa la pierna de la fase b y el tercer elemento la pierna de la fase c. Siendo 1 el valor que indica que el interruptor superior de la pierna esta encendido y 0 el que indica que interruptor inferior de la pierna esta encendido.

Fig.16. Inversor de fuente de voltaje Ideal

Voltaje de salida del Inversor en espacio vectorial

2 = 3

1 /3

donde k= 1, .,6

Estos 6 espacios vectoriales se les conocen como vectores de estado activo. Existen otros 2 vectores llamados nulos que obtiene cuando se tiene el vector de estatus V0 y V7 .

Fig. 17. Vector Espacial y Estados de conmutacin en un Inversor dividido en 6 sectores

Generacin de la seal PWM usando SVM


Esta modulacin se basa en el hecho de que cualquier vector de voltaje ( *) que se encuentre dentro del hexgono de la figura anterior, se puede expresar como una combinacin de los dos vectores adyacentes y los vectores de estado nulo. El proceso se explicara en forma de secuencia:
Paso 1: descomposicin del espacio vectorial * en su parte real e imaginaria

= + =
Paso 2: Identificar el sector dentro del hexgono en donde se localiza *, en consecuencia se define y +1 que son los vectores adyacentes al vector de comando

Sector

Condicin

Paso 3: eleccin de la secuencia.

1 2 3 4 5 6

0 < Vqs < 3Vds Vqs > | 3Vds| 0 < Vqs <- 3Vds 0 > Vqs > 3Vds Vqs < -| 3Vds| 0 > Vqs > - 3Vds

Tabla.2. ubicacin de * en el hexgono

Fig.18. la secuencia empieza y termina con vector nulo

Generacin de la seal PWM usando SVM


Paso 4: calcular el tiempo de duracin T0 ,T7, Tk y Tk+1

A partir del principio de balance de voltaje en un inductor se obtiene que:


/2 0

0 2 0

0 +

0 2+ 2 0 2

0 +1 2+ 2 + 2 0 2+ 2

+1 +

0 +1 7 2+2 + 2

/2

donde T0 +TK +TK+1 +T7 = TS . Sabiendo que 0 y 7 son vectores nulos y suponiendo que y +1 permanecen constantes durante todo el periodo TS. La ecuacin se puede simplificar a
2

0 2 0

+1 +1 2

7 2 7

= + +1 +1 = 2 3
1 /3

Suponiendo que la duracin de los dos vectores nulos es la misma

1 +1 0 = 7 2 +1
Paso 5: finalmente se resuelve para las seales de gatillo para cada pierna del Inversor

+1

+1

+1 7

3 3 = ( 1) sin 3 sin

3 ( 1) cos 3 cos

Formula utilizada para el calculo de Tk y Tk+1

Gracias por su asistencia