FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN

MOTOR DC
Ariel Josué Molina Jara
(ariel.molina@ucuenca.edu.ec)
Augusto Orlando Rodas Vélez
(augusto.rodas@ucuenca.edu.ec)
Microprocesadores y Microcontroladores II
Universidad de Cuenca
Cuenca, Ecuador

Resumen – En el presente informe se muestra el proceso de

modelado de un motor de corriente continua por medio de su
función de transferencia. Para esto, se revisó el modelo
matemático de un motor CC y obtuvieron los parámetros
necesarios por medio de mediciones empíricas de la inductancia,
resistencia, velocidad nominal, entre otros. Se obtuvo como
resultado una función de transferencia que modela el
funcionamiento real del motor seleccionado y que pudo ser
comprobada mediante el software SIMULINK.
 Constante de Torque ( Km )
Para establecer una relación proporcional electromecánica se
establecerá una relación entre el torque mecánico y la corriente
eléctrica que circula por el motor ¿ ).
 Modelo Electromecánico de un motor DC

Índice de Términos – Función de transferencia, Motor CC, .

I. INTRODUCCIÓN
Como ya se ha visto en las asignaturas de control, sistemas físicos
que posean una entrada y una salida pueden ser modelados con
funciones de transferencia para estudiar su comportamiento en
simuladores y además crear sistemas de control avanzados de tipo
cerrado.

Con la creación de los sistemas digitales y en especial de los Fig. 1. Análisis Electromecánico
sistemas programables como los UC, el control de diferentes
Para describir el modelo matemático de un motor DC, se dividirá
sistemas físico se puede llevar a cabo mediante el control discreto,
en 2 ecuaciones que describirán el comportamiento eléctrico y el
el cual puede ser perfectamente acoplado a sistemas continuos
comportamiento mecánico.
respetando las limitaciones de cada caso.
Para la primera ecuación se hará un análisis de malla donde se
tendrá en cuenta la tensión de alimentación, una resistencia e
En este trabajo, se busca modelar el comportamiento de un motor
inductancia correspondientes a la armadura del motor que derivan
de corriente continua que posee una entrada eléctrica y una salida
en una fuerza electromotriz hacia el rotor, que posteriormente se
mecánica. Para esto, se indagará en su función de transferencia y
describirá en la parte mecánica junto con su inercia.
en un método para hallar sus parámetros.

II. MARCO TEÓRICO di (t )

 Fuerza Contraelectromotriz
Se denomina fuerza contraelectromotriz a la energía eléctrica
transformada en energía mecánica por cada unidad de carga y se
mide en voltios, esta característica (ϵ ,Ea) será parte importante al
momento de definir la energía mecánica en un motor.
Emecanica =ϵ∗q=ϵ∗I∗t
v ( t )=R∗i ( t )+ L + ea(t )
dt
Ahora para la parte mecánica se deberá tener en cuenta la potencia
mecánica desarrollada por el rotor que a través del eje del motor
transmitirá el movimiento hacia una carga. Posteriormente se
deberá incluir en el modelo mecánico las pérdidas por resistencia
de la bobina del rotor, la fricción, perdida por histéresis y
corrientes de Foucault en el hierro del rotor, la ecuación de la parte
mecánica vendrá dada por:

 Constante Contraelectromotriz ( Ka ) dw ( t )
La constante contraelectromotriz establece la relación entre el tm ( t ) =J + Bw ( t )
voltaje inducido en la armadura y la velocidad angular del eje
dt
motor serán proporcionales, este factor dependerá exclusivamente
Donde:
de la constitución del motor ( Ka ).
Tm ( t ) :Torque del motor
J : Momento de inercia del rotor y carga
w ( t ) :Velocidad angular delmotor
dw ( t )
: Aceleración Angular del motor
dt
B:Coeficiente de fricción
Fig. 2. Diagrama de Bloques del motor DC
Además, para relacionar las ecuaciones tanto de la parte eléctrica
como de la parte mecánica, se hará uso de la constante - Fuerza Electromotriz con relación al voltaje:
contraelectromotriz y la constante de Toque, de la siguiente
manera: Ea(s) Km∗Ka
=
V (s) L∗J∗s + ( R∗J + L∗B )∗s+ R∗B+ Km∗Ka
2
ea ( t )=Ka∗w ( t )
tm ( t ) =Km∗i(t ) - Corriente de armadura con relación al voltaje:

 Funciones de Transferencia I (s) J∗s+ B

Una función de transferencia se define como una función =
matemática lineal que permite representar el comportamiento
V (s ) L∗J∗s + ( R∗J + L∗B )∗s+ R∗B+ Km∗Ka
2

dinámico y estacionario de cualquier sistema.

- Velocidad Angular con relación al voltaje:
Para encontrar las funciones de transferencia se hará un cambio en
el dominio del tiempo, aplicando la transformada de Laplace para W (s) Km
poder trabajar algebraicamente con las funciones antes descritas. =
V ( s) L∗J∗s2 + ( R∗J + L∗B )∗s + R∗B+ Km∗Ka
- 1° Ecuación:
III. DESARROLLO Y RESULTADOS
di (t )
v ( t )=R∗i ( t )+ L + ea ( t ) → Para obtener los parámetros del motor de forma experimental y
dt poder reemplazarlos en la ecuación de transferencia mostrada en el
V ( s )=R∗I ( s ) + L∗s∗I ( s )+ Ea(s) marco teórico, se ocupó un programa de Excel creado y disponible
de forma liberada en la página controlautomaticoeducacion.com.
- 2° Ecuación _ Este programa, el cual fue diseñado por Sergio Castaño, entrega las
dw ( t ) constantes del motor al ingresar parámetros que se pueden medir
tm ( t ) =J + Bw ( t ) → de forma experimental. Dichos parámetros son los siguientes:
dt
Tm ( s ) =J∗s∗W ( s ) +B∗W (s) - Resistencia interna del motor
- Inductancia del motor
- 3° Ecuación: - Tiempo de estabilización mecánica
ea ( t )=Ka∗( t ) → - Corriente nominal
- Voltaje nominal
Ea ( s )=Ka∗W (s) - Velocidad nominal
- Corriente mínima para romper el estado de inercia en estado
- 4° Ecuación: de reposo
tm ( t ) =Km∗i ( t ) →
Primeramente, con ayuda de un multímetro se midió la resistencia
Tm ( s ) =Km∗I (s)
interna y la inductancia sin alimentar el motor. Se obtuvo los
siguientes valores:
Para la primera función de transferencia se relacionará el
voltaje aplicado como entrada con el torque como salida
R=5.9 Ω
dando como resultado:
L=0.001241 H
Tm(s) Km∗(J∗s+ B)
= Seguido a esto, se alimentó el motor con su voltaje nominal para
V (s) L∗J∗s + ( R∗J + L∗B )∗s + R∗B+ Km∗Kaasí, medir su velocidad nominal y corriente sin carga. La corriente
2

se midió con un multímetro mientras que la velocidad con ayuda

Luego se puede considerar 3 salidas más en relación con el del sensor FC-03 conectado a una placa Arduino. Se obtuvieron los
voltaje de alimentación: siguientes valores:
ω=23.33 RPS

I =0.0864 A
Subiendo la alimentación del motor desde cero con una fuente de
voltaje variable se obtuvo la corriente mínima para que el motor
salga de su estado.
I arranque=0.0508 A

Al usar el programa antes mencionado obtenemos los siguientes

parámetros del motor:

Fig. 9. Respuesta de la función de transferencia a un escalón de

5V

Utilizando las herramientas gráficas del simulador obtenemos que

el valor de RPS máximo es de 16.98 RPS y su tiempo de
estabilización es de 0.6 segundos, lo que claramente no coincide
con los valores medidos en laboratorio. Por recomendación de
diseñador del programa en Excel, es necesario aplicar un sistema
de optimización a los parámetros obtenidos mediante mediciones
para ajustar la curva a la respuesta real del motor CC.

Fig. 7. Programa de cálculo de parámetros motor DC
De esta forma obtenemos todos los valores necesarios para
reemplazar en la función de transferencia. El resultado es el
siguiente:
V. CONCLUSIONES
El modelo obtenido tiene un margen de error el cual es evidente al
aplicar la función de transferencia en el simulador. Este error es
producto tanto de las tolerancias existentes en los instrumentos de
medición como también por la tolerancia del mismo modelo usado
para los cálculos de los parámetros del motor. El uso de un
programa de optimización como se recomienda incrementaría la
precisión del modelado del motor y por ende nos permitiría realizar
un control pleno por medio de control PID y microcontroladores.

ω(s) Km VI. RECOMENDACIONES

=
v ( s ) LJ s + ( RJ + LB ) s+ RB+ K m K a
2
Para modelar de mejor manera las funciones de transferencia del
motor DC se podría mejorar los instrumentos de medición,
cambiando en primera la sonda y osciloscopio usados para la
ω( s) 1.9
= 2
medición ya que se podría mejorar considerablemente la resolución
v ( s ) (1.1E-5) s + 0.052 s+0.54 en pantalla de los datos para tiempo de estabilización. Luego se
podría disponer de un mejor motor que en medida de los posible
En la siguiente sección se muestra la comprobación de estos disponga de un enconder incorporado que permita obtener los
valores obtenidos con ayuda de la herramienta de simulación datos de velocidad y posición al mismo tiempo, por ultimo el
SIMULINK. algoritmo utilizado para la lectura de velocidad se podría optimizar
con un microcontrolador de mayor resolución y con una
IV. SIMULACIÓN comunicación serial directa al software Mat lab utilizado para los
modelos de control del motor.
Para esta parte, se configuró un sistema de bloques que tuviera
como entrada un escalón unitario. Este se amplifica en cinco
REFERENCIAS
unidades para simular el voltaje nominal del motor de 5 V . La
salida de la planta está en RPS.

[3]MecatronicaLATAM/ Tutoriales-Motor/ Motor de Corriente

Continua / 23 de abril de 2021
Fig. 8. Diagrama de Bloques del motor DC en SIMULINK

La respuesta obtenida en el gráfico es la siguiente: