Cálculo de parámetros del motor

Constante de Torque
Primero se sabe que el par del eje del motor es proporcional al flujo en el campo magnético y a la
corriente de la armadura por una constante de proporcionalidad.

Tm = Km ΦIa (1)
La constante de torque que va ser la misma constate de proporcionalidad, se calcula tomando los
valores de ((stall torque)) y ((stall courrent)), que son los valores máximos alcanzados por el motor, siempre
en el arranque.
Sabiendo que el flujo es constante. El datasheet del motor nos indica que Is = 2,75A y Ts = 88, 63mN m

Ts 88, 63 mN m
Km = Kt = =
Is 2, 75 A
Nm
Kt = 32,2291∗10−3
A
Constante contra electromotriz (Back-EMF)
La constante Ke se puede aproximar a la constante de proporcionalidad, su relación dimensional tiene
ya sustentación.

Kt ' K e

Nm
Ke ' 32,2291∗10−3
A
Sin embargo, si se conoce la velocidad máxima o velocidad libre sin torque ((No load speed)), junto
con el voltaje de entrada, se puede realizar un cálculo más preciso. El datasheet del motor complementa
el siguiente procedimiento.

V
Ke = 2π (2)
Nf ∗ 60
21v sV
Ke = 2π = 34,0467 ∗ 10−3
5890Rpm ∗ 60
rad
Resistencia Nominal
Para este parámetro se realizó dos experimentos.

1. Medir la resistencia directamente en los devanados del motor.

Ra = 35 Ω

2. Ajustar un valor mı́nimo de voltaje para el motor, luego se mide la corriente de la armadura justo
antes de que comience a moverse el eje del motor; Con el voltaje mı́nimo y la corriente en ese instante
se calcula la resistencia por ley ohm.

Vmin = ... v → I= ... A

Vmin
R= = ... Ω
I
Los experimentos y cálculos realizados, son procedimientos fundamentados con resultados reales. [1]
[2]

1
Referencias
[1] M. Quijano & C. Hernández,.Obtención Experimental de los parámetros que se Utilizará en el siste-
ma de Locomoción de una Esfera Rodante”, Trabajo de grado, Ingenierı́a Electrónica, U. Pontificia
Bolivariana, Colombia, Bucaramanga, 2019.

[2] Notes on Motors. (s.f.). Recuperado 24 septiembre, 2019, de http://www.gizmology.net/motors.htm