Robótica Inteligente

Teoria de Control
Marco Antonio López Trinidad
Luis Enrique Sucar Succar
Depatamento de Computación
Tec de Monterrey
 Teoria de Control

' La tarea de un controlador es ajustar el estado de

una señal de un proceso con respecto a un valor
conocido como set point (SP), la diferencia entre
la señal medida y el set point se conoce como
error (E)
E = PV − SP

' Aunque algunas veces se utiliza la cantidad SP −

PV como el error
 Teoria de Control

' Para medir la señal de la variable de proceso PV,

se debe utilizar algun sistema (sensor), y la señal
de salida del sensor tiene las mismas unidades
del set point SP
' El controlador acuta sobre el error y mediante
algun mecanismo (elemento final de control)
manipula el proceso para cambiar PV en alguna
dirección y asi reduce el error
 Teoria de Control

Salida Variable
de Manipulada
Control
SP E Elemento PV
Controlador Proceso
Final de Control

Elemento
PV Primario de
Transmisor Control
(Sensor)
Instrumento de medición
 Teoria de Control

' Existen al menos tres elementos dinamicos,

incluyendo el controlador, que podrian contribuir
de manera importante en el comportamiento de la
señal de proceso PV
' Las caracteristicas de estos elementos se deben
tomar en consideración por el ingeniero de
procesos
' Son caracteristicas internas del proceso o del
hardware del los elementos
 Teoria de Control

' En general, se espera que el controlador sea

capaz de compensar los efectos de los elementos
dinamicos del sistema
' La forma en que un controlador opera sobre una
señal de error se conoce como ley de control o
algoritmo de control, en terminos del mundo
digital
 Teoria de Control

' Algunas veces el estado de un proceso, esta

determinado por diferentes variables de proceso
y que están relacionadas entre si
' Ejemplo: Para controlar la humedad relativa se
deben tomar en cuenta la temperatura y la
precipitación pluvial
' A este tipo de control se le conoce como
multivariable
 Teoria de Control

' El numero de variables independientes, tales

como la temperatura, presión, concentración, etc.
que pueden controlarse independientemente en
un proceso de control no son ilimitadas, pero son
una función del numero total de posibless
ecuaciones que las relacionan
' Al conjunto de posibilidades dentro de un
proceso, se le conoce como grado de libertad del
proceso
 Teoria de Control

' Control de lazo abierto y lazo cerrado

' Suponer que se desea manejar un automovil a
velocidad constante y con los ojos cerrados
' Probablemente la primera aproximación seria mover
el volante (elemento final de control) en alguna
posición y mantenerlo alli, sin importar la dirección
(PV) que tome el vehiculo y lo que pueda suceder con
el auto
' A este esquema se le conoce como control de lazo
abierto
 Teoria de Control

' Control de lazo abierto y lazo cerrado

' Ahora si se le permitiera al conductor abrir los ojos y
mover de manera libre el volante, permitiendo ajustar
la dirección que tome el vehiculo
' A este esquema se le conoce como control de lazo
cerrado
 Teoria de Control

' Control On−Off

' Suponer que al conductor se le permite mover el
volante, completamente a la izquierda o
completamente a la derecha, de tal foma que cuando
se llega a un extremo de la carretera, entonces se debe
girar el volante completamente en la dirección
opuesta
 Teoria de Control

' El proceso se repite de manera indefinida hasta

alcanzar el proposito
' Para evitar que el atuomovil oscile de manera brusca,
se establece una banda conocida como gap, de tal
forma que nada sucede mientras la dirección del
vehiculo no sobrepase la frontera de la banda
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GAP

Totalmente
−
a la izquierda

Volante

+
Totalmente 0
SP 100% del span
a la derecha
PV dirección del automovil
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' Ley de control del esquema on−off

E = PV − SP
V = sign E
' Para |E| − ½ ≥ 0
' V+ significa que el volante esta completamente girado
hacia la derecha
' V− significa que el volante esta completamente girado
hacia la izquierda
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' Control on−off

' El efecto de este esquema de control se muestra en la
siguiente figura:
 Teoria de Control

' Cuando la dirección del automovil sobrepasa el limite

inferior de la banda, entonces el volante se gira
completamente a la izquierda, pero debido a la inercia
del sistema pasa algun tiempo para que la dirección
del vehiculo cambie
' En la siguiente ocación que la dirección del vehiculo
sobrepasa el limite superior de la banda, entonces el
volante se gira completamente a la derecha,
sobrepasandose a la dirección deseada
 Teoria de Control

' En la siguiente figura se nota que aun sin tenerse una

banda, la inercia del vehiculo demanda cierto
sobrepaso (oscilación) y oscilamiento de la dirección
del vehiculo para un alta frecuencia
' En general este tipo de control tiene como
caracteristicas la oscilación y el sobrepaso o sobretiro
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' Control Proporcional

' Para evitar oscilación, es necesario encontrar un valor
intermedio de movimiento del volante, que mantendra
a la variable de proceso en estado estable con respecto
al set point
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' Control Proporcional

' El modo deseado de control, consiste de ajustar
manualmente a una posición del volante que
corresponde a un error de cero cuando el proceso esta
bajo condiciones normales
' Ademas, hay que instruir al controlador girar el
volante a la derecha de manera proporcional, para un
error positivo (PV > SP) y girar el volante a la
izquierda para un error negativo (PV < PS)
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' Control Proporcional

' En otras palabras la ley de control debe ser de la
siguiente forma:
V = KE + M
E = PV − SP
K es una constante de proporcionalidad
M es una posición donde E = 0
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' Control Proporcional

' La ecuación anterior define una linea recta
Set point
Totalmente
a la derecha

∆V
Valor de M
la posición Error

Totalmente
a la izquierda
0% Rango de la variable de proceso 100%
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' Control Proporcional

' La pendiente de la linea, determina el cambio en el
giro del volante, que corresponde al valor del error
SP
Totalmente
a la derecha

Valor de M
la posición

Totalmente
a la izquierda
0% PV 100%
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' Control Proporcional

' El porcentaje de cambio en el error, necesario para
mover el volante a escala completa, se conoce como
banda proporcional (PB)
' Por lo tanto, en la figura anterior se nota que se
requiere de un valor grande de error para girar el
volante completamente en cualquier dirección
' En la figura siguiente se requiere de un error pequeño
para girar el volante completamente en cualquier
dirección
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' Control Proporcional

SP
Totalmente
a la derecha

Valor de M
la posición

Totalmente
a la izquierda
0% PV 100%
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' Control proporcional

' La relación entre la ganancia proporcional y la banda
proporcional es:
K = 100/PB
donde PB esta en porcentaje
El termino de estado estable M se conoce como
restablecimiento manual (manual reset)
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' Control proporcional

' La acción de control con respecto al tiempo de este
esquema se muestra en la siguiente figura:

Derecha

Volante
Izquierda
PV SP
E
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' Control Proporcional

' Si por alguna razón; una piedra o un bache sobre el
pavimento, entonces el error salta rapidamente a un
valor fijo, el volante instantaneamente se movera una
cantidad proporcioal en la dirección necesaria para
reducir el error a cero
' Si el error se mantiene constante, la posición del
volante se mantendra constante
' Las desventajas del control proporcional se pueden
determinar, por este tipo de disturbios en un sistema
de lazo cerrado
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' Control Proporcional

' Suponiendo que se abre el lazo y que no hay control.
Y repentinamente ocurre un disturbio en forma de
escalón, la posición del volante no cambiara y la
dirección del vehiculo se desviara a algun estado
estacionario estable con error constante
' Al restaurar el lazo cerrado de control. El volante
tratara de moverse para reducir el error a cero, pero la
la ley de control establece que V puede cambiar
solamente si E cambia y M es constante
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' Es decir, para cualquier nueva posición del volante

diferente a M, correspondiente al valor promedio del
valor desvidado debe haber valor definido del error E
' Esto se conoce como error residual u off−set
' Por lo tanto, un control proporcional con ganancia
menor a infinito, resulta en error cero solamente para
una condición de carga, que se establece por el valor
M
' Entonces para eliminar el error cuando ocurre un
cambio en la carga, el valor de M se tiene que
reinicializar (reset) manual mente
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' Control Integral

' El control integral genera un error residual, cada vez
que se recarga el sistema y por lo tanto ese error debe
reinicializarse manualmente, si se desea tener un error
cero
' Una forma de reinicializar el controlador de manera
autómatica, es indicandole al controlador que mueva
el volante en la dirección donde se reduce el error
hasta que no se tenga mas error
 Teoria de Control

' Control Integral

' Por ejemplo se podria hacer que el volante gire a
velocidad constante, a este tipo de reset se le conoce
como control de velocidad unica flotante, donde
“flotante” se refiere a la dependencia de la razón de
cambio en el controlador sobre el error
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' Control Integral

' Un moddo comun de reset es el control de velocidad
proporcional flotante, en el que la razón del
movimiento del volante es proporcional a la derivada
del error:
d V
= K 1
E
d t
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' Control Integral

' Integrando la ultima ecuación se obtiene:

V=K1∫Edt
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' Control Integral

' Si se combinan el control proporcional con el control
integral se obtiene:

V=KEAK I ∫ Edt AM
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 Teoria de Control

' Control PI
' La salida del controlador (posición del volante) crece
casi instantaneamente por una cantidad KE como
resultado de la parte proporcional
' Pero debido a que el error persiste, el termino integral
continua moviendo el voalnte a velocidad constante,
donde la pendiente se obtiene de la ganancia de reset
KI
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' Control PI
' Despues de transcurrido el tiempo TI, conocido como
tiempo de reset, el movimiento del volante debido a la
pendiente del temino integral, se iguala al termino
proporcional
' Por lo tanto el ajuste del reset se puede expresar en
terminos del TI o de su reciproco
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' Control PI
' Algoritmo PI en terminos del tiempo de reset:

K
V=KEA ∫EdtAM
TI

1
V=K EA ∫Edt AM
TI
Teoria de Control
 Teoria de Control

' Control Derivativo

' Si el tiempo integral del control PI dura demasiado, el
proceso lentamente se restableceria hasta que el error
alcance el valor de cero
' En el caso del carro, es obvio que si se pierde la
dirección deseada, es necesario reestablecer la
orientación pero de manera suave
 Teoria de Control

' Control Derivativo

' Es necesario poder incorporar en el controlador una
forma de “anticiparse” al error, determinando que tan
rapido se esta moviendo el error
 Teoria de Control

' Control Derivativo

' La derivada del error, permite determinar la razón de
cambio del error. Matemáticamente se tiene la
expresión:

d E
V = K D
d t
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' Control Derivativo

' La derivada solamente afecta al controlador, cuando
hay un cambio en la magnitud del error E
' Cuando el error E esta en estado estable, la corrección
solamente se puede realizar mediante los algoritmos
proporcional e integral
 C

' Control Derivativo

' Es posible reducir el error utilizando los algoritmos de
cotrol proporcional y derivativo (PD), pero el tipo
mas comun es el cotrolador (PID)

1 dE
V=K EA ∫EdtATD AM
TI dt
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' Control Derivativo

' El termino TD se conoce como razón del tiempo o
tiempo derivativo y esta relacionado con KD como:

KD=KTD
 Teoria de Control

' Control Derivativo

' Desempeño del controlador PD
 Bibliografia

' Analysis and Syntesis of Linear Control Systems. Chi−

Tsong−Chen. Holt Rinehart Winston
' Digital Control of Dynamic Systems. Gene F.
Franklin, J. David Powel and Michael Workman.
Addison−Wesley
' Modern Control Engineering. Kasuhiko Ogata.
Prentice−Hall
' Modern Control Systems. Richard C. Dorf and Robert
Bishop. Addison Wesley