INSTITUTO POLITCNICO

NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA QUMICA E
INDUSTRIAS EXTRACTIVAS
LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

CONTROLADOR PROPORCIONAL MAS INTEGRAL

Integrantes:
Galicia Rojas Andrea
Hernandez de la Cruz David
Martnez Lpez David
Vaquero Arzate Omar Isaac
Profesor: Concepcin Soberanes Prez
GRUPO: 5IV80

SECCIN: A
07 de noviembre de 2016

CONTROLADOR PROPORCIONAL MAS INTEGRAL

Para poder eliminar la desviacin sostenida, se combina la estabilidad inherente

del control proporcional y la estabilizacin en el punto de control que proporcional
y la estabilizacin en el punto de control que proporciona el control flotante de
velocidad de velocidad proporcional para tener el control proporcional con reajuste
automtico. En la figura podemos notar que si el valor de la variable aumenta y por
tanto se sale del punto de control, el control proporcional cierra la vlvula
repentinamente una cierta cantidad, y la accin de reajuste produce un cambio en
la posicin de la vlvula con una rapidez proporcional a la desviacin de la
variable, este cambio se agrega a la cantidad de movimiento de la vlvula que
produce el control proporcional puro, as, la vlvula cierra en forma repentina una
cantidad y de ah continua cerrndose gradualmente hasta que la variable vuelve
al punto de control.

El movimiento de la vlvula causado por la accin proporcional aumentara o

disminuir al mismo tiempo que la magnitud de la desviacin de la variable
aumente o disminuya.
Las unidades del reajuste automtico se dan en repeticiones por minuto, y es el
nmero de veces por minuto que la respuesta del control proporcional es repetida
cuando hay un cambio repentino en la variable. Lo descrito se puede ver con
mayor claridad en la figura 24. r=velocidad de reajuste en repeticiones por minuto.
En la siguiente figura se tiene la respuesta del proceso con diferentes valores de
banda proporcional y el mismo valor de reajuste automtico. Con una banda
proporcional de 20, se requiere mucho tiempo para que la variable vuelva al punto
de control porque hay ciclaje excesivo; el valor ptimo de la velocidad de reajuste

automtico debe de ser yal que el regreso de la variable al punto de control es

lento, y si es mayor, se produce un ciclaje excesivo antes de alcanzar el punto de
control.

Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de

los controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error vara
lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, mientras
que si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la
ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de
error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que
este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parmetros son mucho
ms difciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID ser:

Donde

Kp,

Ti y

Td son

parmetros

ajustables

del

sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en la figura

siguiente:

Imagen 11. Elaboracin propia

Imagen 12. Elaboracin propia

Imagen 13. Elaboracin propia

Un ejemplo: Un sistema de control PID, sera la conduccin de un automvil.

Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de direccin o
velocidad a las manos y/o los pies (actuadores), si la maniobra corresponde
con una situacin normal de conduccin, el control predominante del sistema
es el proporcional, que modificar la direccin hasta la deseada con ms o
menos precisin. Una vez que la direccin est prxima al valor deseado,
entra en accin el control integral que reducir el posible error debido al
control proporcional, hasta posicionar el volante en el punto preciso. Si la
maniobra se efecta lentamente, la accin del control diferencial no tendr
apenas efecto. Si por el contrario es preciso que la maniobra se realice
rpidamente, entonces, el control derivativo adquirir mayor importancia,
aumentando la velocidad de respuesta inicial del sistema, para a posteriori
entrar en accin el control proporcional y finalmente el integral. Si fuese
necesaria una respuesta muy rpida, entonces prcticamente solo
intervendra el sistema de control derivativo, quedando casi anulados los
efectos de un control proporcional e integral, con ello se consigue una gran
inmediatez en la respuesta, aunque como se prima la velocidad de respuesta
es a costa de que se pierda precisin en la maniobra.
Smbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.
Smbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.

Imagen 14. Elaboracin propia

La banda proporcional es el porcentaje de variacin de la variable controlada
necesario para provocar una carrera completa del elemento final de control.
Tambin se le conoce como el reciproco de la ganancia y se expresa en
porcentaje.
Usualmente, la banda proporcional cae entre 1,0 y 500.
La banda proporcional es conceptualmente ms clara que la ganancia pues se
relaciona con el cambio del error que se necesita para recorrer el 100% del
actuador "c".
La ganancia es el parmetro de ajuste de un controlador; para lograr mayor o
menor sensibilidad a los cambios se vara la ganancia. A su vez, su signo se elige
de manera que el controlador actu en el mismo sentido o en sentido opuesto a
los cambios de entrada. Si la entrada y la salida al controlador tienen las mismas
dimensiones entonces la ganancia es adimensional. De lo contrario puede tener
unidades.

Los valores que puede tomar la ganancia es de 1 a 100 %

El offset es la desviacin permanente que existe en el control proporcional cuando
el punto de consigna esta fijo.
El reset es cuando el control flotante de velocidad proporcional con el control
proporcional, dicha combinacin recibe el nombre de control proporcional con
reajuste automtico, que debe disminuir la desviacin producida por la accin
proporcional.
Los valores que puedo tomar el reset van del 0 % al 100 % y sirve para cuando es
necesario que no haya una diferencia de estado estable entre la medicin y el
valor de consigna bajo todas las condiciones de carga, se le adiciona una funcin
llamada accin integral.

Es decir, para corregir el error producido en la banda proporcional para obtener un

valor ms estable en el punto de consigna o setpoint

La mayora de los procesos industriales no se pueden controlar con una

desviacin, es decir deben controlar en el punto de control, y en estos casos se
debe aadir inteligencia al controlador proporcional, para eliminar la desviacin.
Esta nueva inteligencia o modo de control es la accin integral o de reajuste,
convirtindose en un controlador PI.

Las acciones de control Proporcional y la de Control Integral se pueden combinar

para producir una correccin que es la suma de las contribuciones individuales de
los dos

Para este modo de control la ecuacin es la suma del control Proporcional y la del
Control Integral.
Y P +reset =

EP
EP
+K +
rt
BP
BP

Donde:
Y P +reset = poicion de la valvula con reajuste en
E=Posicion de la variable en

P=Posicion del punto de ajuste en

BP=Banda proporcional en

K=constante de integracion o posicioninicial de lavalvula en

r=velocidad delreajuste en repeticiones por minuto

t=tiempo en minutos
Los controladores con accin de reset fueron introducidos por primera vez por J.C.
Clegg en 1958 con la intencin de proporcionar una mayor flexibilidad en el diseo
de controladores lineales y de eliminar las limitaciones de stos. El uso del
integrador de Clegg ha sido estudiado y aplicado en muchas aplicaciones con
xito.
Un controlador con accin de reset es un controlador lineal cuya salida es
reseteada a cero cada vez que su entrada y su salida satisfacen unas relaciones
algebraicas apropiadas. Tambin fueron diseados una clase de controladores con
accin de reset cuya salida se reseteaba a cero cada vez que la entrada era cero.
El integrador de Clegg, en cambio, acta como un controlador lineal cuando la
entrada y la salida del sistema tienen el mismo signo y resetea su salida a cero de
otra manera.
Una nueva manera de reset, llamada first order reset element (FORE), fue
introducida en y se propuso un procedimiento de diseo de controlador basado en
el mtodo FORE. El diseo estaba basado en tcnicas en el dominio de las
frecuencias lineales para estabilizar sistemas robustos. En la mayora de libros y
estudios, se considera que el mecanismo de reset no acta como un mtodo de
conmutacin, sino que es impulsivo. Es decir, que actuar cada vez que el error en
estado estacionario es 0.

TABLA DE DATOS EXPERIMENTALES

Corrida
1
2
3
4
5
6

P (%)
30
70
30
30
50
80

BP
(%)
45
30
70
50
30
30

E (%)
28.4
59.7
28.4
28.4
41.4
68.8

Yp
(%)
3.5
34.4
2.3
3.2
28.6
37.2

Yp +
(%)
23.5
36.6
23.5
23.4
30.9
40.4

Reset
K (%)
0
0
0
0
0
0

Clculos
De acuerdo con la ecuacin del control proporcional integral
Y P +reset =

EP
EP
+K +
rt
BP
BP

Donde
Y P +reset = poicion de la valvula con reajuste en
E=Posicion de la variable en

P=Posicion del punto de ajuste en

BP=Banda proporcional en

K=constante de integracion o posicioninicial de lavalvula en

r=velocidad delreajuste en repeticiones por minuto

t=tiempo en minutos

t (seg)
5.84
20.54
7.82
8.25
39.66
12.55

t (min)
0.097
0.342
0.130
0.138
0.661
0.209

Calculando para la primera corrida

0.235=

0.2840.3
0.2840.3
+0+
r0.097 min
0.45
0.45

0.235=0.0355+ 0+0.0355r0.097 min

0.2350.0355=0.0355r0.097 min
0.1995=0.00344r

r=

0.1995
=57.99repet /min
0.00344

Siguiendo el mismo procedimiento para las corridas siguientes se obtiene la

siguiente tabla de resultados

TABLA DE RESULTADOS

Corrida P (%)

BP
(%)

E (%)

Yp
(%)

Yp + Reset
(%)

K (%)

t (seg)

t (min)

r(repeticiones /
minuto )

30

45

28.4

3.5

23.5

5.84

0.0973333
3

57.6305651

70

30

59.7

34.4

36.6

20.54

0.3423333
3

0.19285127

30

70

28.4

2.3

23.5

7.82

0.1303333
3

71.2116368

30

50

28.4

3.2

23.4

8.25

0.1375

45.9090909

50

30

41.4

28.6

30.9

39.66

0.661

0.11786229

80

30

68.8

37.2

40.4

12.55

0.2091666
7

0.39271485

Conclusin y observaciones.
Galicia Rojas Andrea

El modo de control de dos posiciones es el tipo de control automtico donde

la accin de control solo posee dos salidas posibles y el elemento
accionador tiene solamente dos posiciones fijas.
La accin de control dos posiciones generalmente se basan en dispositivos
electrnicos, donde habitualmente hay una vlvula accionada por un
solenoide elctrico
El rango en el que se debe desplazar la seal de error actuante antes de
que se produzca la conmutacin se llama brecha diferencial, esta hace que

la salida del control m(t) mantenga su valor hasta que la seal de error
actuante haya pasado levemente del valor deseado. En algunos casos, la
brecha diferencial es un resultado de friccin no intencional y movimiento
perdido; sin embargo, normalmente se le provee deliberadamente para
evitar la accin excesivamente frecuente del mecanismo de s-no.
La accin integral es la forma ms simple de eliminar el error en rgimen
permanente.
Otro caso en el que es comn utilizar la estructura PI es cuando el desfase
que introduce el proceso es moderado.
La accin derivativa, ms que una mejora en esta situacin es un problema
ya que amplifica el ruido existente.
Tambin se recomienda la accin PI cuando hay retardos en el proceso, ya
que, es este tipo de procesos la accin derivativa no resulta apropiada en
este tipo de sistemas.
Un tercer caso en el que se debera prescindir de la accin derivativa es
cuando el proceso est contaminado con niveles de ruido elevados.
Es muy empleado en los artculos electrodomsticos tales como la plancha,
la tostadora, en las cocinas, hornos, neveras y refrigeradores, aire
acondicionado entre muchos otros.

Conclusin Hernndez de la Cruz David

Este modo de control es ms exacto ya que logra controlar la variable a el punto
de ajuste que se le indique, esto puede ser por medio de dos funciones; funcin
reset y funcin integral, la funcin reset se realiza manualmente el ajuste y en la
funcin integral el controlado automticamente fija la apertura de vlvula, pero solo
se puede utilizar una funcin a la vez. Esto quiere decir que encuentra una
proporcionalidad entre la entrada y salida del proceso. Este tipo de controlador no
es recomendable para temperatura ya que para esta variable lo ms recomendado
es un controlador PDI, en cuanto a costo es muy accesible.
De acuerdo a los clculos se pudo observar un error pequeo, es decir que la
accin de reset hizo que la salida comience a cambiar proporcionalmente con la

entrada, es decir que a la respuesta proporcional es agregada una variacin.

Adems el tiempo en que llega es corto, ya que se introdujo un reset adecuado.
Este tipo de control tiene como principales caractersticas:
-

Acelerar la respuesta
Minimizar sobre elongacin
Eliminar offset

El campo de aplicacin de este controlador es en aquellos casos donde ocurran

cambios grandes y repentinos de SP o de carga en procesos de respuesta lenta.
El offset (error constante en el tiempo) aparece generalmente en aplicaciones
donde se aplica slo control proporcional.
El offset depende de tres factores:
-

La carga o demanda del proceso.

Una baja ganancia proporcional (BP ancha) del controlador.
SP del proceso

Observaciones: Martnez Lpez David

En esta prctica observe que usamos el mismo equipo de las prcticas anteriores. el cual
se utiliz el equipo configurando el modo proporcional integral, que se utilizar para corregir
la desviacin producida por el control proporcional.
No pude ver fsicamente el control proporcional ms integral ya que se encontraba en el
interior del simulador de flujo.
Se realiz en el simulador las conexiones con los cables banana- banana para poder
operar el simulador y as mismo realizar la configuracin para operar con este modo de
control.
Al tomar los datos podemos observar que hay cierta desviacin entre la variable corregida
por el sistema integral y la variable proporcional y es de esperarse, ya que este modo

corrige esa desviacin, dependiendo del tiempo y de la banda proporcional como el

setpoint.
Podemos observar que a menor tiempo se obtiene una desviacin menos considerable y
trata de ajustarse.
Al dejarlo ms tiempo se logra desviar a una distancia ms considerable y requerir ms
tiempo para ajustarse la variable con la salida del modo integral.
Conclusiones: Martnez Lpez David
En esta prctica aprend cmo se comporta el controlador proporcional ms integral que
consiste en corregir el error producido en el control proporcional, se trata de ajustar al
valor de la posicin del punto de consigna o de la variable a controlar.
Tambin mencionamos que el tiempo es un factor que modifica el valor de la posicin de
la vlvula, al tener menor tiempo se logra obtener un valor aproximado a valor de
consigna con el valor de la posicin de la vlvula corregida por el modo de control integral,
pero no as sucede al dejarlo ms tiempo ya que presenta mayor desviacin de acuerdo al
punto de consigna y el valor de la posicin corregido.
Tambin podemos concluir que el modo de accin del controlador es inverso por el signo
que se obtuvo al obtener las repeticiones para realizar la correccin, en este caso es
negativo el signo.
Este tipo de control dar buen resultado cuando:
1.- los atrasos en la transmisin y tiempo muerto sean pequeos.
2.- la velocidad de reaccin sea grande
3.- el proceso tenga autorregulacin
4.- los atrasos de la medicin sean pequeos
5.- el atraso del controlador sea pequeo
6.- haya cambios de carga de cualquier tamao, pero lentos

El control flotante de velocidad proporcional no corrige de inmediato los cambios

repentinos de carga y finalmente la variable vuelve al punto de ajuste.
Este Ajuste manual del modo proporcional se vuelve automtico por medio del reajuste
automtico del controlador, es decir, el reajuste o reset recorre la banda proporcional de
un lado a otro de la escala para obtener una apertura de vlvula tal que vuelva al punto de
ajuste.
Podemos concluir tambin que al tener menor tiempo se obtiene mayor cantidad de
repeticiones, pero no as que a mayor tiempo se obtienen repeticiones menores.
Esto quiere decir que a mayor tiempo la velocidad de reaccin del controlador es ms
lenta y tardara ms tiempo en llegar al punto de consigna asignado.

Los controladores con reajuste automtico dependen dela posicin de salida de la

variable, depende del tiempo que dura la desviacin del modo proporcional y del ajuste de
la vlvula de reajuste automtico.

OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
VAQUERO ARZATE OMAR ISAAC

En prcticas anteriores se abord el tema de acciones de control, para esta

prctica se estudi el controlador proporcional integral.

La accin de control integral se denomina control de reajuste (reset). El control

proporcional integral decremento el tiempo de subida, incrementa sobre impulso y

el tiempo de estabilizacin, y tiene el efecto de eliminar el error de estado estable

pero empeorara la respuesta transiente.

La ecuacin que representa a un controlador proporcional integral considera la

ganancia y el tiempo. El tiempo ajusta la accin del control, mientras que un
cambio en el valor de la ganancia afecta la parte integral y proporcional de la
accin de control.

El inverso del tiempo se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste

es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la
accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de las
repeticiones por minuto.

Se retomaron conceptos estudiados en prcticas anteriores como son la banda

proporcional el punto de consigna tambin conocido como setpoint, ganancia
offset y los valores que estos pueden tomar dentro de una accin de control.

El concepto nuevo para esta prctica es el reset el cual es la accin del

controlador lineal cuya salida es reseteada a cero cada vez que su entrada y su
salida satisfacen unas relaciones apropiadas.

El mecanismo del reset no acta como un mtodo de conmutacin, sino que es

impulsivo. Es decir, que actuara cada vez que el error en estado estacionario es 0.