SISTEMAS DE CONTROL

DE LAZO CERRADO
La instrumentación es la ciencia de 
la medición y el control automatizados 
PRINCIPIOS BASICOS
DE CONTROL DE
RETROALIMENTACION

 proceso: el sistema físico que deseamos

monitorear y controlar. 
En términos de instrumentación, el dispositivo de
medición se conoce como transmisor ,
porque transmite la medición del proceso en
forma de señal.
PRINCIPIOS BASICOS
DE CONTROL DE
RETROALIMENTACION

La señal emitida por el transmisor (representada

por la línea discontinua “PV”), que representa la
temperatura de salida del fluido calentado, se
denomina variable de proceso .
PRINCIPIOS BASICOS
DE CONTROL DE
RETROALIMENTACION

Una forma conveniente de estrangular el flujo de

vapor hacia el intercambiador de calor es usar una
válvula de control (etiquetada como "TV" porque
es una válvula de temperatura ). En términos
generales, una válvula de control se conoce
como elemento final de control .
PRINCIPIOS BASICOS
DE CONTROL DE
RETROALIMENTACION

Con un elemento de control final en su lugar, el

flujo de vapor se conoce como la variable
manipulada , porque es la cantidad que
manipularemos para tener control sobre la
variable del proceso
DIAGNOSTICO DE
PROBLEMAS DE
CONTROL
RETROALIMENTADO
Recuerde que cada lazo de control de
retroalimentación consta de cuatro elementos
básicos: un elemento que detecta la variable de
proceso (p. ej., elemento sensor primario,
transmisor), un elemento que decide cómo regular
esta variable de proceso (p. ej., un controlador
PID), un elemento que influye la variable del
proceso (p. ej., una válvula de control, un motor o
algún otro dispositivo de control final) y, por
último, el proceso mismo que reacciona a las
acciones del dispositivo de control final:
DIAGNOSTICO DE
PROBLEMAS DE
CONTROL
RETROALIMENTADO
Una de las estrategias de diagnóstico básicas para
cualquier sistema de instrumentación es evaluar si
los valores de entrada y los valores de
salida corresponden para cada instrumento.
Recomiendo comenzar con el controlador (el
elemento de toma de decisiones) porque, por lo
general, esos valores son los más fáciles de
monitorear:
DIAGNOSTICO DE
PROBLEMAS DE
CONTROL
•RETROALIMENTADO
Toma de decisiones: Examine cuidadosamente la placa frontal del controlador, observando los valores
de PV, SP y Salida. ¿Está tomando el controlador la acción adecuada para forzar que PV sea igual a
SP? En otras palabras, ¿está la señal de salida en un valor que esperaría si el controlador estuviera
funcionando correctamente para regular la variable de proceso en el punto de ajuste? Si es así, lo más
probable es que la acción y el ajuste del controlador no tengan la culpa. Si no, entonces el problema
definitivamente radica en el controlador.
•Detección: Compare el valor mostrado por el controlador para PV con el valor real de la variable de
proceso según lo indicado por los medidores locales, por tacto o por cualquier otro medio de detección. Si
existe una buena correspondencia entre la visualización de PV del controlador y la variable de proceso
real, entonces probablemente no haya ningún problema con la parte de medición del lazo de control (por
ejemplo, el transmisor, las líneas de impulso, el cableado de la señal de PV, la entrada analógica del
controlador, etc. ). Si el PV que se muestra no está de acuerdo con el valor real de la variable de proceso,
definitivamente algo anda mal aquí.
•Influencia: compare el valor mostrado por el controlador para la salida con el estado real del elemento
de control final. Si existe una buena correspondencia entre la pantalla de salida del controlador y el estado
del FCE, probablemente no haya ningún problema con la porción de salida del lazo de control (p. ej.,
FCE, cableado de señal de salida, salida analógica del controlador, etc.). Si el valor de salida del
controlador difiere del estado del FCE, definitivamente algo anda mal aquí.
•Reacción: Compare el valor de la variable de proceso con el estado del elemento de control final. ¿El
proceso está haciendo lo que usted esperaría que hiciera? Si es así, lo más probable es que el problema no
esté dentro del proceso (p. ej., válvulas manuales, válvulas de alivio, bombas, compresores, motores y
otros equipos de proceso). Sin embargo, si el proceso no está reaccionando de la forma esperada dado el
estado del elemento de control final, entonces definitivamente algo anda mal con el proceso en sí.
CONTROL BANG
•BANG
Como puede ver, el grado de control es
bastante pobre. La variable de proceso "cicla"
entre los puntos de ajuste superior e inferior
(USP y LSP) sin estabilizarse nunca en el
punto de ajuste, porque eso requeriría que la
válvula de vapor se coloque en algún
lugar entre completamente cerrada y
completamente abierta.
CONTROL
PROPORCIONAL
•Imagine un sistema de control de nivel de
líquido para un recipiente, donde la posición
de un flotador de detección de nivel establece
directamente la posición del vástago de una
válvula de control. A medida que sube el nivel
del líquido, la válvula se abre
proporcionalmente
CONTROL
PROPORCIONAL
inversa
•la salida de un controlador de "acción inversa"
va en la dirección opuesta de su señal PV.
• es importante tener en cuenta que la respuesta
a un cambio en el punto de referencia (SP)
producirá la respuesta opuesta a la que
produce un cambio en la variable de proceso
(PV): un aumento de SP aumentara la salida de
un controlador de acción inversa. 
CONTROL
PROPORCIONAL
directa
•la salida de un controlador de "acción directa"
va en la misma direccion de su señal PV.
• es importante tener en cuenta que la respuesta
a un cambio en el punto de referencia (SP)
producirá la respuesta opuesta a la que
produce un cambio en la variable de proceso
(PV): un aumento de SP reducirá la salida de
un controlador de acción directa 
La dirección de controlador
La dirección de controlador
Si la ganancia se establece demasiado alta,
habrá oscilaciones a medida que el PV
converge en un nuevo valor de punto de
referencia:
La dirección de controlador
Si la ganancia se configura demasiado baja, la
respuesta del proceso será estable en
condiciones de estado estable, pero responderá
con relativa lentitud a los cambios en el punto
de referencia, como se muestra en el siguiente
registro de tendencia:
La dirección de controlador
Aquí se muestra una respuesta de controlador
proporcional bien ajustada:
Limitaciones del control
proporcinal
Si estamos limitados en la cantidad de
ganancia que podemos programar en el
controlador, ¿cómo minimizamos esta
compensación? Una forma es que un operador
humano coloque periódicamente el controlador
en modo manual y mueva la válvula de control
un poco más para que el PV vuelva a alcanzar
SP, luego vuelva a colocar el controlador en
modo automático. 

Un método más sofisticado para eliminar la

compensación solo proporcional es agregar
una acción de control diferente al controlador:
una que actúe en función de la cantidad de
error entre PV y SP y la cantidad de tiempo
que ha existido ese error. Llamamos a este
modo de control integral , o reinicio .
Control integral
restablecimiento.
Imagine un sistema de control de nivel de
líquido para un recipiente, donde la posición
de un flotador de detección de nivel establece
la posición de un potenciómetro, que luego
establece la velocidad de una válvula de
control accionada por motor. Si el nivel de
líquido está por encima del punto de ajuste, la
válvula se abre continuamente; si está por
debajo del punto de ajuste, la válvula se cierra
continuamente
Control integral
restablecimiento.
De hecho, la única vez que la válvula detendrá
su movimiento es cuando el nivel del líquido
esté precisamente en el punto de ajuste; de lo
contrario, la válvula de control estará en
constante movimiento.

Una de las diferencias más significativas en el

comportamiento del control es cómo el sistema
proporcional sufriría inevitablemente
la compensación (un error persistente entre PV y
SP), mientras que este sistema de control trabaja
activamente en todo momento para eliminar la
compensación. ¡La válvula de control accionada
por motor literalmente no descansa hasta que se
haya eliminado todo error!
En lugar de caracterizar este sistema de control
como proporcional , lo llamamos integral 905
 en honor al principio de cálculo ("integración")
mediante el cual se acumulan pequeñas
cantidades durante un lapso para formar un total.
Control integral
restablecimiento.
Imagine un automóvil moviéndose exactamente
a 30 millas por hora. ¿Qué distancia recorrerá
este vehículo después de 1 hora de conducir a
esta velocidad? Obviamente, viajará 30
millas. Ahora, ¿qué distancia recorrerá este
vehículo si continúa durante otras 2 horas
exactamente a la misma
velocidad? Obviamente, viajará 60 millas más,
para una distancia total de 90 millas desde que
comenzó a moverse. Si la velocidad del
automóvil es una constante, calcular la distancia
total recorrida es una simple cuestión de
multiplicar esa velocidad por el tiempo de viaje.
Se puede considerar que el mecanismo del
cuentakilómetros que registra el kilometraje
recorrido por el automóvil integra la velocidad
del automóvil con respecto al tiempo. En
esencia, se trata de multiplicar continuamente la
velocidad por el tiempo para mantener un total
acumulado de la distancia que ha recorrido el
automóvil.
Control derivativo (tasa)
El elemento final del control PID es el término
"D", que significa derivada . Este es un
concepto de cálculo como integral, excepto
que la mayoría de la gente lo considera más
fácil de entender. En pocas palabras, la
derivada es la expresión de la tasa de
cambio de una variable con respecto a otra
variable.

Un controlador con acción derivada (o tasa )

observa qué tan rápido cambia la variable del
proceso por unidad de tiempo y toma una
acción proporcional a esa tasa de cambio. En
contraste con la acción integral (reinicio) que
representa la "impaciencia" del controlador, la
acción derivada (velocidad) representa la
"precaución" del controlador.
Control derivativo (tasa)
El elemento final del control PID es el término
"D", que significa derivada . Este es un
concepto de cálculo como integral, excepto
que la mayoría de la gente lo considera más
fácil de entender. En pocas palabras, la
derivada es la expresión de la tasa de
cambio de una variable con respecto a otra
variable.

El último efecto de control hizo su aparición

bajo el nombre comercial "Pre-Act". En
algunas aplicaciones de control, la adición de
la respuesta previa al acto hizo una mejora tan
notable que parecía ser la encarnación de los
míticos controladores "anticipados". En otras
aplicaciones parecía ser peor que inútil. Solo la
dificultad de predecir la utilidad y el ajuste de
esta respuesta ha impedido que se utilice más
ampliamente.
Respuestas P I D a un solo
paso Laaumenta
acción proporcional imita directamente la forma del cambio de entrada (un paso). La acción integral
a una velocidad proporcional a la magnitud del paso de entrada. Dado que el paso de entrada tiene
un valor constante, la acción integral aumenta a una velocidad constante (una pendiente constante ). La
acción derivada interpreta el paso como una tasa de cambio infinita y, por lo tanto, genera un "pico 911 "
que lleva la salida a la saturación.
Respuestas P I D a un paso
y retorno momentaneo
La acción proporcional imita directamente la forma del cambio de entrada (un paso hacia arriba y hacia abajo). La
acción integral aumenta a una velocidad proporcional a la magnitud del paso de entrada, siempre que el PV no sea igual
al SP. Una vez que PV = SP nuevamente, la acción integral deja de aumentar y simplemente mantiene el último valor 
912 . La acción derivada interpreta ambos pasos como tasas infinitas de cambio y, por lo tanto, genera "picos 913 " en
los bordes anterior y posterior del paso. Observe cómo el borde anterior (ascendente) hace que la acción derivada se
sature alto, mientras que el borde posterior (descendente) hace que se sature bajo.
Respuestas a dos pasos y retornos momentáneos

La acción proporcional imita directamente la forma de todos los cambios de entrada. La acción integral aumenta a una velocidad
proporcional a la magnitud del paso de entrada, siempre que el PV no sea igual al SP. Una vez que PV = SP nuevamente, la acción
integral deja de aumentar y simplemente mantiene el último valor. La acción derivada interpreta cada paso como una tasa de
cambio infinita y, por lo tanto, genera un "pico" en los bordes de ataque y de salida de cada paso. Observe cómo un borde de
ataque (ascendente) hace que la acción derivada se sature alto, mientras que un borde de salida (descendente) hace que se sature
bajo.
Respuestas a rampa y espera

La acción proporcional imita directamente la forma de rampa y retención de la entrada. La acción

integral aumenta lentamente al principio (cuando el error es pequeño), pero aumenta la tasa de
aumento a medida que aumenta el error. Cuando el error se estabiliza, la tasa integral también se
estabiliza. La acción derivada compensa la salida de acuerdo con la tasa de rampa de la entrada.
Respuestas a una rampa de subida y bajada

La acción proporcional imita directamente la forma de rampa ascendente y descendente de la entrada. La

acción integral aumenta lentamente al principio (cuando el error es pequeño), pero aumenta la tasa de aumento
a medida que aumenta el error, luego aumenta más lentamente a medida que el error vuelve a cero. Una vez que
PV = SP nuevamente, la acción integral deja de aumentar y simplemente mantiene el último valor. La acción
derivada compensa la salida de acuerdo con la tasa de rampa de la entrada: primero positiva y luego negativa.
Respuestas a una rampa de varias pendientes
La acción proporcional imita directamente la forma de rampa de la entrada. La acción integral aumenta lentamente al
principio (cuando el error es pequeño), pero aumenta la tasa de aumento a medida que aumenta el error, luego acelera su
aumento a medida que el PV aumenta aún más. Una vez que PV = SP nuevamente, la acción integral deja de aumentar y
simplemente mantiene el último valor. La acción derivada compensa la salida de acuerdo con la tasa de rampa de la
entrada: primero positiva, luego más positiva, luego se dispara negativamente cuando el PV regresa repentinamente a SP.
Respuestas a múltiples rampas y escalones
La acción proporcional imita directamente la forma de rampa y paso de la entrada. La acción integral
aumenta lentamente al principio (cuando el error es pequeño), pero aumenta la tasa de aumento a medida
que aumenta el error. Que cada rampa y paso más alto en PV, la acción integral termina a un ritmo cada vez
mayor. Dado que PV nunca vuelve a ser igual a SP, la acción integral nunca deja de aumentar. Pasos de
acción derivados con cada rampa del PV.
Respuestas a una wavelet sinusoidal
Como siempre, la acción proporcional imita directamente la forma de la entrada. El cambio de fase de 90\(^{o}\) observado en las respuestas
integral y derivada, en comparación con la ondícula PV, no es un accidente ni una coincidencia. La derivada de una función sinusoidal siempre es
una función coseno, que es matemáticamente idéntica a una función seno con el ángulo avanzado 90\(^{o}\):oel cambio de fase observado en las
respuestas integral y derivada, en comparación con la ondícula PV, no es un accidente ni una coincidencia. La derivada de una función sinusoidal
eso:En resumen, la operación derivada siempre agrega un cambio de fase positivo (adelantado) a una forma de onda de entrada sinusoidal, mientras
que la operación integral siempre agrega un cambio de fase negativo (atrasado) a una forma de onda de entrada sinusoidal.
NOTA SOBRE REPRESENTACION GRAFICA CUANTITATIVA
Suponga, por ejemplo, que tiene la tarea de graficar la respuesta de un controlador PD (proporcional
+ derivativo) a las siguientes entradas de PV y SP a lo largo del tiempo. Se le dice que el
controlador tiene una ganancia de 1, una constante de tiempo derivada de 0,3 minutos y es de acción
inversa.
NOTA SOBRE REPRESENTACION GRAFICA CUANTITATIVA
Después de esbozar las tendencias P y D separadas, etiquete cada una de las "características"
(cambios hacia arriba o hacia abajo) en estas tendencias cualitativas. Esto le permitirá combinar más
fácilmente los efectos en una tendencia de salida más tarde:
NOTA SOBRE REPRESENTACION GRAFICA CUANTITATIVA
Ahora, puede esbozar cualitativamente una tendencia de salida que combine cada una de estas
"características" en un gráfico. Asegúrese de etiquetar cada rampa o paso que se origine con las
tendencias P o D separadas, para que sepa de dónde se origina cada "característica" del gráfico de
salida combinado:

Una vez que se haya determinado cualitativamente la

forma general de la salida, puede volver a las tendenci
P y D separadas para calcular valores numéricos para
cada una de las "características" etiquetadas.
NOTA SOBRE REPRESENTACION GRAFICA CUANTITATIVA
Tenga en cuenta que cada una de las rampas fotovoltaicas tiene un 15% de altura, durante un tiempo
de 15 segundos (un cuarto de minuto). Con una ganancia de controlador de 1, la respuesta
proporcional a cada una de estas rampas también será una rampa que tiene un 15% de altura.
NOTA SOBRE REPRESENTACION GRAFICA CUANTITATIVA
Tomando nuestra constante de tiempo derivada dada de 0.3 minutos y multiplicándola por la tasa de
cambio de PV , 15% por un cuarto de minuto, o 60% por minuto
15%/15s = 60%/60s entonces 0.3 minutos * 60%/1minuto
18% la respuesta derivativa tendra
NOTA SOBRE REPRESENTACION GRAFICA CUANTITATIVA
Ahora que conocemos los valores de salida en todos los puntos críticos, podemos trazar
cuantitativamente la tendencia de salida en el gráfico original:

Una vez que se haya determinado cualitativamente la

forma general de la salida, puede volver a las tendenci
P y D separadas para calcular valores numéricos para
cada una de las "características" etiquetadas.