CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

Se define mediante
PI = +
Donde T se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin n de control
distinta de cero. Con accin n integral, un error pequen o positivo siempre nos dar una accin
de control creciente, y si fuera negativo la seal de control ser decre- ciente. Este razonamiento
sencillo nos muestra que el error en re gimen permanente ser siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un control PI
es adecuado para todos los procesos donde la dina mica es esencialmente de primer orden. Lo
que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln.



Respuesta temporal de un regulador PI



Ejemplo

Ahora la vlvula de regulacin V, est gobernada con un motor de c.c. (M) que gira segn la
tensin aplicada, en funcin de la posicin de un contacto deslizante q que hace variar la tensin
aplicada al motor de c.c., lo que determina apertura o cierre de la vlvula V segn la variacin del
flotador y durante el tiempo que exista la variacin.
Si descendiera el nivel debido a un incremento de consumo, el contacto q se desliza sobre el
reostato R, aumentando la tensin que alimenta al motor lo que provoca una apertura de la
vlvula, que continuar mientras el nivel no alcance el nivel prefijado y la tensin de alimentacin
del motor vuelva a anularse.

CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO
Se define mediante:
PD= +
Donde T es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de
previsin, lo que hace mas rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante
que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control
derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz durante periodos transitorios.
El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo hemos vuleto a
explicar separadamente como si hemos hecho con el integral -aunque el integral puro
tampoco existe-), si no que siempre lleva asociada la actuacin de un regulador
proporcional (y por eso hahablamo de regulador PD), la salida del bloque de control
responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo derivativo y es una
medida de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en la variable
regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:


La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta del sistema
de control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de un
controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de respuesta del
sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo de funcionamiento del
control derivativo).










Un ejemplo:
Durante la conduccin de un automvil, cuando los ojos (sensores/transductores) detectan
la aparicin de un obstculo imprevisto en la carretera, o algn vehculo que invade
parcialmente nuestra calzada, de forma intuitiva, el cerebro (controlador) enva una
respuesta instantnea a las piernas y brazos (actuadores), al objeto de corregir la velocidad
y direccin de nuestro vehculo y as evitar el choque. Al ser muy pequeo el tiempo de
actuacin, el cerebro tiene que actuar muy rpidamente (control derivativo), por lo que la
precisin de la maniobra es muy escasa, lo que provocar que bruscos movimientos
oscilatorios, (inestabilidad en el sistema) pudiendo ser causa un accidente de trfico.
En este ejemplo, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conduccin (ajuste del
controlador derivativo) provocan que el control derivativo producido por el cerebro del
conductor sea o no efectivo.