Universidad Tecnolgica de Nogales, Sonora

Introduccin a la teora de control Servomecanismos Sensores Servomotores Motores paso a paso Servo amplificadores

1.-INTRODUCCION A LA TEORIA DE CONTROL

CONCEPTOS GENERALES Los procesos industriales exigen el control de la fabricacin de los diversos productos obtenidos. El nexo de unin de estos diferentes procesos es que absolutamente en todos los procesos, es necesario controlar y mantener constantes algunas magnitudes, tales como posicin, caudal, presin, nivel, temperatura, ph, velocidad, humedad, etc. Los procesos industriales a controlar, deben mantener las diferentes variables a controlar, bien en un valor deseado, bien en un valor variable con el tiempo de acuerdo con una relacin predeterminada, o bien guardando una relacin determinada con otra variable. Un sistema de control es una interconexin de componentes que conforman una determinada configuracin, la cual esta destinada a proporcionar una respuesta deseada del sistema.
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La base para el anlisis de un sistema, es el fundamento proporcionado por la teora de los sistemas lineales, la cual supone una relacin de causa efecto para los componentes de un sistema. Por lo tanto, un componente o proceso que vaya a ser controlado, representarse mediante un bloque como sigue: Entrada Proceso Salida puede

DIAGRAMA A BLOQUES:
La representacin anterior se puede expresar matemticamente de la siguiente manera; La entrada la sustituimos por la variable X, el proceso por la funcin de transferencia P y la salida por la variable Y representndolos de la siguiente manera: Dicho bloque es equivalente a la ecuacin XP = Y; tambien

Obsrvese como las flechas no dejan duda sobre cual es la seal de entrada y cual es la seal de salida. El bloque tampoco deja dudas sobre cual es la funcin de transferencia y cuales son las seales del sistema. 3

Y P= X

Ejemplo de un sistema de control de lazo abierto;

Supogamos que deseamos mantener el nivel del liquido constante en el tanque, el liquido entra en el tanque por la parte superior y sale por la parte inferior. Ajuste Proceso Una manera de intentar mantener el nivel adecuado es que una persona ajuste la Variable vlvula para que la razn de flujo que controlada entra al tanque, balancee exactamente la Controlador razn de flujo de liquido que sale. Esto podra requerir un poco de tiempo para Perturbaciones: encontrar la apertura adecuada de la Presion, vlvula, pero tarde o temprano la persona temperatura encontrar la posicin apropiada. El problema es que en realidad las condiciones de operacin no se mantienen estables. Podran ocurrir cambios por ejemplo en la presin de alimentacin de entrada u otros.

Diagrama de bloques que muestra un Sistema de lazo abierto

Representacin de un sistema automtico de control con retroalimentacin negativa

Consideremos un sistema automtico de control en el cual la seal de entrada es R (Referencia). Esta seal debe compararse con una seal de retroalimentacin a la que llamaremos F. dicha comparacin produce la seal de error E, por lo que podemos escribir: R-F = E --------(1) Si la cadena directa del sistema posee una funcin de transferencia G y la seal de salida es C, tenemos entonces la ecuacin E*G = C -----(2) Finalmente la seal de retroalimentacin F se obtiene multiplicando la seal de salida C por la funcin de transferencia de la cadena de retroalimentacin que llamaremos H. por lo tanto F = HC -------(3) Al siguiente diagrama se le conoce como la forma cannica de un sistema automtico con retroalimentacin negativa

+ F

G H

G 1 + HG

Funcion de transferencia de lazo cerrado

Suma de dos variables:

comparador

Resta de dos variables:

comparador

+ + Y

Z=X+Y

+ Y

Z=X-Y

En los sistemas lineales, la multiplicacin de seales no debe ocurrir Ejemplo: Representar en diagrama a bloques las siguientes ecuaciones:

a) X1 P1 + X 2 P2 = Y

b) ( V W ) * G = Z

Ejemplo: Represente en un diagrama a bloques la siguiente ecuacin, Donde M, P son seales de entrada, C es la seal de salida y T es la funcin de transferencia.

C * 1 = M P T

Ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado;

Si el nivel del liquido llega a bajar, el flotador baja, abriendo la vlvula cnica controlando el suministro del liquido. Manteniendo as el nivel del lquido.

Diagrama de bloques para un sistema de lazo cerrado

Diagrama a bloques de un sistema de lazo cerrado

En la figura se presenta un diagrama de bloques general ms detallado en el que se describe adecuadamente la mayora de los sistemas en lazo cerrado.
Perturbaciones Variable controlada Valor medido Dispositivo de medicin Proceso

Termostato, Tacmetro
Punto de ajuste Seal de error

+
Controlador

Seal de salida del controlador

Amplificador y/o dispositivo corrector final

Comparador

Elctrico, Mecnico, Neumtico

Elctrico, Mecnico, Neumtico

Motor elctrico, Valvula, Solenoide, SCR, Triac

Las ideas contenidas en este diagrama de bloques de sistema general son las siguientes: se mide una variable de proceso que est siendo controlada ( temperatura, presin, razn de flujo de fluido, concentracin qumica, humedad, viscosidad, posicin mecnica, velocidad mecnica, etc.), y s alimenta a un comparador. El comparador, que puede ser mecnico, elctrico o neumtico, lleva a cabo una comparacin entre el valor medido de la variable y el punto de ajuste, que representa el valor deseado de la variable. El comparador entonces genera una seal de error, que representa la diferencia entre el valor medido y el valor deseado. Se considera que la seal de error es igual al valor medido menos el valor deseado, por lo que, si el valor medido es demasiado grande, la seal de error es positiva y si el valor medido es demasiado pequeo, la seal de error es de polaridad negativa. Esto se expresa en la ecuacin : Error = valor medido punto de ajuste El controlador, que tambin puede ser elctrico, mecnico o neumtico, recibe la seal de error y genera una seal de salida. La relacin entre la seal de salida del controlador y la seal de error depende del diseo y ajuste del controlador. 9

Todos los controladores en lazo cerrado pueden clasificarse en cinco clases, o modos de control. Dentro de los modos, hay ciertas variaciones, pero estas variaciones no constituyen una diferencia de control esencial. El modo de control no tiene nada que ver con la naturaleza elctrica, mecnica o neumtica del controlador. Depende slo de cun drsticamente y de qu manera reacciona el controlador a una seal de error. Siendo ms precisos, depende de la relacin matemtica entre la salida del controlador y su entrada (su entrada es la seal de error). En la figura se muestra que la salida del controlador es alimentada a un dispositivo corrector final. Podr requerirse amplificacin si la seal de salida del controlador no es de potencia suficiente para operar el dispositivo corrector final. El dispositivo corrector final muchas veces es un motor elctrico, que puede ser usado para abrir o cerrar una vlvula, mover algn objeto mecnico en una direccin u otra, o cualquier funcin semejante. El dispositivo corrector final tambin podra ser una vlvula solenoide, una vlvula con activador neumtico o de automatizacin, o un SCR o un trac para controlar la potencia de carga de un sistema completamente elctrico. 10

Ejemplo de un servomecanismo de pion y cremallera sencillo

En la figura se muestra un sistema de posicionamiento lineal. El apuntador esta sujeto a una cuerda delgada que corre por la polea mvil, y por otra polea fija y que esta sujeta al objeto a posicionar. Si el apuntador se mueve a la izquierda de la escala, la polea mvil es elevada por la cuerda Provocando que el cursor del potenciometro se mueva hacia arriba la misma distancia.

Variable controlada Punto de ajuste

Dispositivo de medicin

Comparador Seal de error

Dispositivo corrector final

Controlador

Seal de salida

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Cuando el contacto del potencimetro no est en el centro, el circuito puente desbalanceado entrega un voltaje de entrada al amplificador. La salida del amplificador maneja el motor que mueve el objeto hacia la izquierda. Cuando el objeto ha recorrido la misma distancia que el apuntador, la polea mvil regresa a su posicin de reposo, y el contacto del potencimetro queda centrado nuevamente. El puente regresa al balance o de equilibrio, lo cual origina un voltaje de entrada cero en el amplificador, que entonces detiene el motor. Puede verse que siempre que el puente se desbalancee, enva una seal de baja potencia al amplificador, que la amplificar para manejar el motor. El motor mueve el objeto controlado a tal posicin que el puente regresa al equilibrio. Dado que el puente slo est balanceado cuando la polea mvil est en su posicin de reposo, el objeto controlado siempre se mueve exactamente la misma distancia que el apuntador, pues solo de esta ,manera puede regresar a la posicin de reposo la polea mvil. En este sistema, la posicin del apuntador representa el punto de ajuste, La posicin del objeto representa la variable controlada. El arreglo de cuerda y poleas representa el comparador, siendo la posicin instantanea de la polea la seal de error. El circuito puente es el controlador y la seal de salida del controlador es el voltaje aplicado a la entrada del amplificador. El motor con el arreglo de pion y cremallera representa el dispositivo corrector final.

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Ejemplo de un servomecanismo mas complicado. Maquina de corte de perfiles

Punto de ajuste Variable controlada

Dispositivo de medicin

comparador error

Seal de salida

Dispositivo corrector final controlador

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NOMENCLATURA USADA EN LOS SISTEMAS DE LAZO CERRADO

Los trminos usados para describir lo que est ocurriendo en un sistema de control en lazo cerrado no han sido universalmente aceptados. Ahora veremos las diferentes palabras y frases usadas por diferentes personas. Comenzando por el trmino punto de ajuste tambin es llamado valor de ajuste, valor deseado, valor ideal, mandato y seal de referencia. El valor de ajuste es el valor deseado de la variable medida en un sistema en lazo cerrado. El comparador tambin se llama detector de diferencias, etc. Dispositivo neumtico, elctrico, o mecnico que compara el valor medido de una variable de proceso con el punto de ajuste (el valor deseado). La seal de error tambin tiene los nombres seal de diferencia, desviacin, desviacin del sistema. Seal de error es la seal producida por el comparador cuando el valor medido es diferente del punto de ajuste (el valor deseado).

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La seal de salida del controlador a veces se llama valor de control (CV, control value, en ingls), especialmente cuando es producida por clculo digital efectuado por un controlador lgico programable. El dispositivo corrector final tambin es llamado elemento corrector, y elemento motriz. Dispositivo corrector final es un dispositivo (frecuentemente una vlvula) que cambia la entrada de energa al sistema. La variable controlada a veces es denominada condicin controlada, variable de salida, condicin de salida. El dispositivo de medicin tambin es referido como dispositivo detector, detector o transductor. Dispositivo que continuamente vigila el valor de la variable de proceso de modo que pueda compararse con el punto de ajuste. El valor medido a veces se llama valor real o variable de proceso (PV, por sus siglas en ingls). Variable cuyo valor se mide para su comparacin con el punto de ajuste y que el sistema intenta corregir si se desva de ste.

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EJEMPLOS DE SERVOMECANISMOS
Un servomecanismo en ingeniera, dispositivo conjunto de ellos que permite la automatizacin del control de un mecanismo o una fuente de energa. Los servomecanismos pueden ser mecnicos, elctricos, hidrulicos y pticos. Su caracterstica principal es que se activa por la llamada seal de error, que viene determinada por la diferencia entre la seal establecida como salida para una seal determinada de entrada y la seal de salida real esta seal de error se enva a la entrada para compensar ese error, de forma que el mecanismo se auto regula; esta tcnica se llama re alimentacin. La direccin de los automviles es un ejemplo de servomecanismo. La orientacin de las ruedas delanteras se controla mediante el giro del volante. Cuando soltamos el volante; que en este caso es un sistema hidrulico y mecnico, obliga a las ruedas a volver a la posicin normal. Otro ejemplo de servomecanismo es el control automtico que efecta un termostato del calor generado por un radiador domestico. Otros ejemplos son los pilotos automticos utilizados en barcos, aviones y naves espaciales, en los que el movimiento del vehculo esta regido por las instrucciones de la brjula. La alteracin de la ruta de un avin requiere la aplicacin de una fuerza, muy superior a la que podran ejercer varios hombres con un gran timn, estabilizadores y alerones del aparato. Asimismo es necesario una gran fuerza para gobernar un barco o controlar el funcionamiento de una mquina pesada, tal como un can o una antena de radar.

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Mencionar y escribir 5 ejemplos de aparatos domsticos que contengan sistemas de control y analizar si es de lazo abierto lazo cerrado: Variable Aparato controlada Ajuste Controlador Proceso Comparador

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Mencionar y escribir 5 ejemplos de equipos industriales que contengan sistemas de control y analizar si son de lazo abierto lazo cerrado:

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Modos de control de los sistemas industriales en lazo cerrado

1.- Encendido Apagado (On Off)
En el modo de control de encendido apagado, el dispositivo corrector final slo tiene dos posiciones, o estados de operacin. Por esta razn tambien se le conoce como control de dos posiciones. Si la seal de error es positiva, el controlador enva al dispositivo corrector final una de sus dos posiciones. Si la seal de error es negativa, cambia a la otra posicin.

2.- Proporcional
En el modo de control proporcional, el dispositivo no es obligado a tomar una posicin de todo o nada. En cambio, tiene un rango continuo de posiciones posibles. La posicin exacta que toma, es proporcional a la seal de error. En otras palabras, la salida del bloque del controlador es proporcional a su entrada.

3.- Proporcional + Integral

Para un proceso en la que los cambios de la carga son grandes y rpidos, y el punto de ajuste puede variar considerablemente, este modo de control es ms adecuado. El control proporcional mas integral tambien se le llama control proporcional y reajuste

4.- Proporcional + Derivativo

Este tipo de control es de poco uso en el control industrial de temperatura sin embargo es ms comn en los sistemas de control de seguimiento

5.- Proporcional + Integral + Derivativo

Usada en los casos donde los cambios de carga son muy rpidos Haya mucho tiempo de atraso entre la aplicacin de la accin correctiva y la aparicion de resultados. 18

2.- CONTROL PROPORCIONAL Mtodo electrnico para poner en prctica el modo de control proporcional. Dos potencimetros iguales estn dispuestos en una configuracin en puente, con los centros de ambos potencimetros conectados a tierra. El potencimetro de la derecha es llamado potencimetro de error, y el potencimetro de la izquierda es de posicin de la vlvula. Supongamos por un instante que el potencimetro de ajuste de la banda proporcional este en corto circuito, Entonces, cualquier posicin a la que se ajuste el cursor del potencimetro de error debe ser repetida por el cursor del potencimetro de posicin de la vlvula

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3.- CONTROL PROPORCIONAL MAS INTEGRAL La mejor manera de visualizar la accin de este control, es concentrandonos en el circuito RC conectado al cursor del potencimetro de posicin de la vlvula. Cuando la posicin del cursor se desplaza del centro y aplica un voltaje al circuito RC, al principio el voltaje aparece en R mientras se carga C. Conforme C se carga, el voltaje en R disminuye. Imaginemos que el controlador esta controlando en el punto de ajuste (error cero), con la vlvula abierta al 50%. Si ocurre una perturbacin que eleva la temperatura, el potencimetro de error subir una cierta distancia. El potencimetro de posicin de la vlvula debe seguirlo por la misma distancia, debido a la accin del amplificador motor. Por tanto se reduce el porcentaje de apertura de la vlvula. La posicin de la vlvula de control est determinada por: 1.- La magnitud de la seal de error 2.- La integral de tiempo de la seal de error

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4.- CONTROL PROPORCIONAL MAS DERIVATIVO Enfoque su atencin en el circuito RC conectado entre el cursor del potencimetro de posicin de la vlvula y tierra. Recuerde que siempre tarda un cierto tiempo en cargar un capacitor a travez de un resistor. Si ocurre una perturbacin que eleve la temperatura, el potencimetro de error subir una cierta distancia. El potencimetro de posicin de la vlvula intentar seguirlo debido a la acin del amplificador motor. Sin embargo, para nulificar el voltaje de entrada del amplificador, el voltaje a travs de C debe de ser igual al voltaje del cursor del potencimetro de error. Dado que el voltaje a travs de C est rezagado detrs del voltaje del cursor del potencimetro debido al retardo de constante de tiempo RC, la posicin de la vlvula debe sobrecorregir. Esto es, debe moverse ms hacia arriba de lo que normalmente hara para poder nulificar el amplificador. De esta manera, la parte derivativa del controlador responde a la razn de cambio del error.

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5.- CONTROL PROPORCIONAL MAS INTEGRAL MAS DERIVATIVO Tambin llamado controlador PID. Ntese que la parte derivativa est conectada a la parte integral. La salida del circuito integral RC es la entrada del circuito derivativo RC. La operacin del controlador puede entenderse combinando las explicaciones del controlador proporcional ms integral con las del control proporcional ms derivativo.

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SENSORES
Para que un sistema automtico realice su tarea de forma eficiente, rpida e inteligente, es preciso que tenga conocimiento de una serie de parmetros o caractersticas internas. Tales caractersticas son muy diversas y se intentar controlar unas u otras en funcin de las necesidades. Por ejemplo, puede ser necesario controlar la temperatura a la que est cierta parte del sistema automtico o la presin, etc. Sin embargo, hay ciertas caractersticas que resulta interesante poder controlar para la mayora de los sistemas automticos: la posicin, la velocidad y la aceleracin. Estas tres variables y losAceleracin mtodos para conocer su valor en un instante diferentes determinado son lo que vamos a tratar en esta parte.

Posicin
Sensores internos Por variables

Velocidad Aceleracin
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1.-POSICION
El problema de poder determinar la posicin en la que se encuentra el sistema automtico en un momento determinado es uno de los ms importantes e interesantes en el campo de estudio de la automatizacin. Actualmente no existe un mtodo infalible y universal para calcular la posicin, sino que, por el contrario, existen una serie de mtodos basados en diversas tcnicas que intentan resolver el problema. En la mayora de los casos reales, la solucin adoptada pasa por el empleo de varios de los siguientes mtodos. A continuacin vamos a comentar los principales, en que se basan as como su funcionamiento. Los codificadores pticos o encoders incremntales se utilizan fundamentalmente para el clculo de la posicin angular. Bsicamente constan de un disco transparente, el cual tiene una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s; de un elemento emisor de luz (como un diodo LED); y de un elemento fotosensible que acta como receptor. El eje cuya posicin angular se va a medir va acoplado al disco

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ENCODERS INCREMENTALES
El funcionamiento es el siguiente: cuando el sistema comienza a funcionar el emisor de luz empieza a emitir; a medida que el eje vaya girando, se producirn una serie de pulsos de luz en el receptor, correspondientes a la luz que atraviesa los huecos entre las marcas. Llevando una cuenta de esos pulsos es posible conocer la posicin del eje. Sobre este esquema bsico es habitual encontrar algunas mejoras. Por ejemplo, se suele introducir otra franja de marcas por debajo, desplazada de la anterior, para poder controlar el sentido del giro; adems suele ser necesario el empleo de una marca de referencia que nos ayudar a saber si hemos completado una vuelta. Realmente los encoders incremntales miden la velocidad de giro. Como es lgico, la resolucin de este tipo de sensores depende directamente del nmero de marcas que podamos poner fsicamente en el disco.

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ENCODER ABSOLUTOS
La funcin de este tipo de dispositivos es similar a la de los anteriores, medir la posicin angular. Sin embargo en este caso lo que se va a medir no es el incremento de esa posicin, sino la posicin exacta. La disposicin es parecida a la de los encoders incremntales. Tambin se dispone de una fuente de luz, de un disco graduado y de un fotorreceptor. La diferencia estriba en la graduacin o codificacin del disco. En este caso el disco se divide en un nmero fijo de sectores (potencia de 2) y se codifica cada uno con un cdigo cclico ( normalmente un cdigo de Gray); este cdigo queda representado en el disco por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente, como se puede apreciar en la figura

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No es necesaria ninguna mejora para detectar el sentido del giro, ya que la codificacin de los distintos sectores angulares es absoluta. La resolucin de estos sensores es fija y viene dada por el nmero de anillos que posea el disco, o lo que es lo mismo, el nmero de bits del cdigo utilizado. Normalmente se usan cdigos de 8 a 19 bits. Tanto los encoders absolutos como los incremntales pueden presentar problemas debido a la gran precisin que es necesaria en el proceso de fabricacin. Adems son dispositivos especialmente sensibles a golpes y vibraciones.

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TRANSFORMADORES DIFERENCIALES DE VARIACIN LINEAL LVDTs (Linear Variable Differential Transformer)

Un transformador diferencial de variacin lineal, da una seal de c.a. Que es proporcional a un desplazamiento fsico. Un LVDT tiene un devanado primario y dos devanados secundarios, todos enrollados de la misma manera. El LVDT es construido para que la diferencia entre los dos voltajes de los devanados secundarios sea proporcional a su desplazamiento del nucleo. Los valores de voltajes, la mayora de los LVDT estn diseados para operar con un voltaje de entrada de menos de 10 Vac. Los voltajes de salida de escala completa son de 0.5 Vac hasta 10 Vac. Con diferentes modelos de LVDT

c) Cuando el nucleo est centrado, V sal es cero d) Cuando el nucleo se mueve hacia arriba V sal esta en fase con el V de entrada e) Cuando el nucleo se mueva hacia abajo, V sal est defasado de V entrada

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Transformador diferencial de variacin lineal

Este sistema se utiliza ampliamente debido a su gran resolucin, alta linealidad y rpida respuesta. Sin embargo, tiene el inconveniente de que no permite medir grandes desplazamientos por razones obvias. Todos los sensores de posicin que hemos visto hasta ahora suelen ser usados para medir la posicin angular y lineal de uniones de brazos de robot o de efectos finales de los mismos. Quiz la nica excepcin sean los encoders, que podemos encontrar en algunos sistemas mviles. Ejemplo de un LVDT Este sensor de desplazamiento inductivo con medida de desplazamiento desde 0,5mm hasta 2m, de alta fiabilidad, vida y robustez. Bsicamente hay tres tipos de transductores inductivos: el CA/CA sin electrnica incorporada, al cual se le excita con una tensin de 2,2Vrms entre 400Hz y 15.000Hz, el DC/AC con electrnica incorporada y con salida 0. 10Vcc 4.20mA, y los palpadores de pequeos recorridos tipo "medio puente". Todos ellos pueden venir equipados con muelle de retorno y punta palpadora, algunos modelos sirven para aplicaciones de altas temperaturas ( 600 C ) y altas presiones ( hasta 600 bar). Estos sensores son inmunes a campos magnticos exteriores.

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POTENCIMETROS; El potencimetro es el transductor elctrico ms comn. Los

potencimetros pueden ser usados solos conectarse a un sensor mecnico para convertir un movimiento mecnico en una variacin elctrica.

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Un potenciometro, consiste en un elemento resistivo y un contacto mvil que puede posicionarse en cualquier lugar a lo largo del elemento. Este contacto mvil es llamado de varias maneras, incluyendo derivacin, cursor, deslizador, etc.

Recordar que el concepto bsico de los circuitos puente estar balanceado cuando la razn de resistencias a la izquierda, sea igual a la razn de resistencias a la derecha. V salida = 0 si R1 R3 = R2 R4 31

TACOGENERADOR:
Es un dispositivo que mide la velocidad angular de un eje giratorio. Las unidades ms comunes para expresar la velocidad angular son rotaciones por minuto (r/min) y radianes por segundo. Un radian es igual a 1/(2) revoluciones o aproximadamente 57 grados mecnicos. Su funcionamiento es sencillo y el de convertir la energa rotacional del eje en cuestin en energa elctrica, proporcional a la rotacional y que puede ser fcilmente medida. Una posible configuracin podra ser la que se ve en la figura El tacogenerador, es un tacmetro generador de cd. El campo lo establece por medio de un imn permanente montado en el estator o por un electroimn exitado separadamente en el estator El voltaje de salida es generado en un devanado de armadura de cd convencional con conmutador y escobillas La ecuacin para un voltaje generado verdadero en un generador de cd es: Vg = k BS Donde Vg representa el voltaje generado verdadero, k es una constante proporcional que depende de los detalles de construccin (longitud del rotor, dimetro del rotor, etc.), B es la intensidad del campo magntico y S es la velocidad angular medida en RPM. 32

Manteniendo constante la intensidad de campo, el voltaje generado es proporcional a la velocidad angular del eje. Por lo que es posible conectar el eje del tacmetro al eje en medicin, aplicar el voltaje generado a un voltmetro y calibrar el medidor en terminos de RPM. Una caracterstica interesante de un tacmetro generador de cd, es que la polaridad del voltaje generado se invertir si la direccin de rotacin se invierte. Por lo tanto, este tipo de tacmetro puede indicar la direccin de giro al igual que la velocidad.

Ejemplos de tacogeneradores:

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RESOLVER
Definicin.- Sensor de posicin, semejante a un generador, con el que se obtiene una medicin muy precisa de la posicin angular de un eje. Utilizados generalmente en Robtica y tambin denominados como Resolvedores o unidades de resolucin. La estructura fisica contiene un estator que es un cilindro hueco con dos devanados de multiples vueltas, y un rotor de dos devanados que salen por anillos colectores y las escobillas de contacto. Los devanados del estator actan como el primario de un transformador y los devanados del rotor, actuan como el secundario. Los voltajes inducidos en los devanados del rotor (VR1-3 y VR2-4), dependen de una manera muy precisa a su posicin angular. Por lo que midiendo sus voltajes se puede obtener una indicacin precisa de la posicin del eje. Los devanados del estator son exitados por los voltajes senoidales externos VS1-3 y VS2-4. Los devanados del rotor R 1-3 y R 2-4 tambin estn defasados 90 entre ellos como S 1-3 y S 2-4 34

Operacin de una fase Para entender la operacin de una fase, suponemos que solamante exitamos un solo devanado del estator. El otro lo consideramos corto circuito o simplemente desconectado. Supongamos que el devanado del estator S1-3 es exitado por una fuente regulada de 10 volts pico y 60 Hz.

La posicin 0 Si el flujo magntico del estator esta paralelo al flujo magntico del rotor, Todo el flujo magntico creado por S 1-3, pasa a traves del plano de R 1-3. Si la razn de vueltas es de 1 : 1, el voltaje inducido V R1-3 Ser igual a V S1-3. Es decir, V R1-3 = 10 V pico

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Operacin de una fase La posicin 30 Supongamos que el rotor gira 30 R 1-3 con respecto a la horizontal, Su ancho efectivo es reducido a un factor cos 30 = 0.866 veces su ancho real, D. Mientras tanto, el ancho real del devanado R 24 esta inclinado 30 de la vertical, su ancho efectivo es reducido a un factor de sen 30 = 0.5 veces

Suponiendo devanados idnticos (razn de vueltas =1) tendremos: V R1-3 = V S1-3 X cos ngulo V R2-4 = V S2-4 X cos ngulo

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Relaciones de fase y Magnitudes relativas

El transductor basado en una microcomputadora debe tomar en cuenta estas tres relacines de fase para distinguir entre los cuatro angulos.

a) 30

b) 150

d) 210

d) 330 o 30

Accin del resolver con ambos devanados excitados por la misma fuente de ca. (a) (b) Representacin esquemtica Seccin transversal del estator que muestra el desplazamiento de 45 en la orientacin de flujo oscilante, y su mayor magnitud. Para un ngulo de desplazamiento del rotor, las ecuaciones para las magnitudes del voltaje del devanado del rotor. Graficas de forma de onda para un angulo de desplazamiento del eje = 30 38

(c)

d)

En su forma ms simple el resolver consta de un devanado sencillo en su rotor y un par de devanados en su estator. Como se dijo el estator tiene dos devanados, dispuestos a ngulos rectos uno con respecto al otro, a los cules se aplican potenciales alternos con una diferencia de fase de 90 grados. El potencial de salida se recolecta a travs de escobillas y anillos deslizantes desde los devanados del rotor, ste es un potencial alterno con la misma amplitud que las entradas, pero con la fase cambiada.

Dispositivo de medida constituido por dos bobinados fijos (estator), dispuestos perpendicularmente y de otro mvil (rotor).

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Ejercicio Instrucciones: Debers identificar los sensores de acuerdo a sus

caractersticas, relacionando los nombres con la descripcin, escribiendo la letra que corresponde al sensor en el cuadro correspondiente.

a.Encoder

Son dispositivos capaces de medir la posicin angular y pequeos desplazamientos de posicin lineal. Constan de una resistencia a travs de la cual hay una determinada diferencia de potencial. Dispositivo parecido a un generador que relaciona la magnitud o fase del voltaje medido con la posicin angular absoluta de un eje medido, tambin llamado codificador de eje. Son dispositivos formados por un rotor con uno o varios grupos de bandas opacas y translcidas alternadas y por una serie de captores pticos alojados en el estator, que detectan la presencia o no de banda opaca frente a ellos.

b.LVTD

c.Potencimetro

Este dispositivo da una seal de voltaje de salida de CA que es proporcional a un desplazamiento fsico, tiene un devanado primario y dos devanados d.Tacogeneradores secundarios, todos enrollados de la misma manera. Su forma misma es hueva y contiene un ncleo magntico que puede deslizarse libremente dentro de la forma. e.Resolver Es un dispositivo que mide la velocidad angular de un eje giratorio, sus unidades ms comunes para expresar la velocidad angular son rotaciones por minuto (r/min).

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Principio de funcionamiento de un motor generador

Par, es una accin de giro mecnico que vence a la oposicin al movimiento. El par es medido en lb pie newtonsmetro. Cuando una corriente es forzada a traves de las bobinas del devanado de armadura por un voltaje de armadura Va, la bobina de armadura produce su propio campo magntico independiente al del devanado de campo. Un lado de la armadura se vuelve norte y el otro sur magnticos, el lado norte de la armadura es atrado al polo sur del campo y el sur de la armadura al norte del campo, haciendo que gire a una alineacin magntica. 41

Servomecanismo:
Descripcin: El servo es un pequeo pero potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeo motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, tambin dispone de un pequeo circuito que gobierna el sistema. El recorrido del eje de salida es de 180 en la mayora de ellos, pero puede ser fcilmente modificado para tener un recorrido libre de 360 y actuar as como un motor. Funcionamiento: El control de posicin lo efecta el servo internamente mediante un potencimetro que va conectado mecnicamente al eje de salida y controla un pwm (modulador de anchura de pulsos) interno para as compararlo con la entrada pwm externa del servo, mediante un sistema diferencial, y asi modificar la posicin del eje de salida hasta que los valores se igualen y el servo pare en la posicin indicada, en esta posicin el motor del servo deja de consumir corriente y tan solo circula una pequea corriente hasta el circuito interno, si forzamos el servo (moviendo el eje de salida con la mano) en este momento el control diferencial interno lo detecta y enva la corriente necesaria al motor para corregir la posicin. Para controlar un servo tendremos que aplicar un pulso de duracin y frecuencia especficos. todos los servos disponen de tres cables dos para alimentacin Vcc y Gnd y otro cable para aplicar el tren de pulsos de control que harn que el circuito de control diferencial interno ponga el servo en la posicin indicada por la anchura del pulso.

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Servomotores elctricos:
Un servomotor es un motor elctrico de precisin en el que se pueden controlar su velocidad posicin. Los tipos de servomotores ms comunes son: Los de corriente directa (o continua) con escobillas, conocidos como DC con escobillas. Los motores sin escobillas (brushless), de corriente alterna (AC) directa (DC).

Partes escenciales de un dinamo de cd de rotor devanado 43

Servomotores: Caractersticas de operacin y criterios de seleccin de los servomotores.

El servomotor suministra la potencia y el par necesario para mover la carga, mantenindola en correspondencia con la seal de entrada. Normalmente es gobernado por el circuito de control, a bajo nivel de potencia. El motor debe ser de aceleracin rpida, dimensiones reducidas y ligero peso, adems de tener una larga duracin, respuesta rpida y un margen de velocidades adecuado. Los servomotores pueden ser: Neumticos. Elctricos. Hidrulicos. Digitales.

Si bien se emplean generalmente los dos primeros por ser ms simples, de actuacin rpida y tener gran capacidad de esfuerzo. Puede afirmarse que el 90% de las vlvulas utilizadas en la industria son accionadas neumticamente.

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Un servomotor es un motor que lleva asociado algn tipo de sensor que mide la velocidad del mismo, es decir, el control de dicho motor tiene una entrada para trabajar en lazo cerrado y de esta forma tener un control ms fiable de dicho motor, (un motor de CC con una dinamo es un servomotor, tambin lo es un motor de AC con un encoder o con un resolver, la nica diferencia que hay entre ellos es la resolucin del sensor de velocidad que lleva incorporado)

Servomotores hidrulicos:
Los servomotores hidrulicos consisten en una bomba de accionamiento elctrico que suministra fluido hidrulico a una servovlvula. La seal del instrumento de control acta sobre la servovlvula que dirige el fluido hidrulico a los lados del pistn actuador hasta conseguir, mediante una retroalimentacin, la posicin exacta de la vlvula. Se caracterizan por ser extremadamente rpidos, potentes, suaves, si bien su costo es elevado, por lo que se emplean cuando los servomotores neumticos no pueden cumplir con las especificaciones de servicio. Las vlvulas digitales disponen de compuertas neumticas accionadas por electrovlvulas que a su vez, son excitadas por la seal de salida binaria de un microprocesador. Su respuesta es muy rpida (una compuerta 500ms), el grado de abertura depende la combinacin de las compuertas (8 compuertas darn 1, 2, 4,......,128 relaciones de capacidad). Aunque estas vlvulas estn limitadas a fluidos limpios y no corrosivos, presentan inters para el mando digital directo, si bien su velocidad de apertura instantnea no representa una ventaja esencial frente a las vlvulas neumticas industriales (5 a 20 segundos segn el tamao), y su costo elevado. 45

Servomotores neumticos:
Consiste en un diafragma con resorte que trabaja(con algunas excepciones) entre 3 y 15 psi (0.2 - 1 bar), es decir, que las posiciones extremas de la vlvula corresponden a 3 y 15 psi. Al aplicar una cierta presin el resorte se comprime d tal modo que el mecanismo empieza a moverse y sigue movindose hasta que se llega a un equilibrio entre la fuerza ejercida por la presin del aire sobre el diafragma y la fuerza ejercida por el resorte. Idealmente con una seal de 3 psi(0.2 bar) la vlvula debe estar en la posicin 0 de su carrera y para una seal de 15 psi(1 bar) en la posicin 100. Asimismo, debe existir una proporcionalidad entre las seales intermedias y sus correspondientes posiciones. En la prctica las vlvulas de control se desvan de este comportamiento debido a ciertas causas, como son rozamientos, histresis, falta de linealidad, fuerza adicional de servomotor para un cierre perfecto, etc. En el control automtico de los procesos industriales la vlvula de control juega un papel muy importante en el bucle de regulacin. Realiza la funcin de variar el caudal del fluido de control que modifica a su vez el valor de la variable medida comportndose como un orificio de rea continuamente variable. Dentro del bucle de control tiene tanta importancia como el elemento primario, el transmisor y el controlador.

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Motores paso a paso:

Descripcin: Un motor Paso a Paso (PaP en adelante) se diferencia de un motor convencional en que en este se puede posicionar su eje en posiciones fijas o pasos, pudiendo mantener la posicin. Esta peculiaridad es debida a la construccin del motor en si, teniendo por un lado el rotor constituido por un imn permanente y por el otro el stator construido por bobinas, al alimentar estas bobinas se atraer el polo magntico opuesto al rotor con respecto al polo generado por la bobina y este permanecer es esta posicin atrado por el campo magntico de la bobina hasta que esta deje de generar el campo magntico y se active otra bobina haciendo avanzar o retroceder el rotor variando los campos magnticos en torno al eje del motor y haciendo que este gire. Son similares a los motores de corriente continua.Diferencia principal: se usan ms para posicionamiento electromecnico.Otras diferencias:la conmutacin de polos es externa; Numero de polos grande, paso pequeo, precisin en movimientos numero de polos variable (relacionado con nmeros de pasos necesario para completar una vuelta) 47

Tipos de steppers:

Motor de reluctancia variable

Existen 3 tipos bsicos: De reluctancia variable De imn permanente Hbridos Se diferencian por el tipo de construccin (uso o no de imanes permanentes en el rotor y estatores de acero laminado).

Motor de reluctancia variable

No usa imanes permanentes en el rotor Por eso, se mueve libremente al girarlo Uso: aplicaciones no industriales que requieren poco torque

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Motor de reluctancia variable Usualmente tienen de 3 a 4 bobinados, con un retorno comn. El stepper de la figura tiene 4 dientes en el rotor y 6 polos en el estator. Motor de imn permanente El rotor est compuesto por varios polos (imanes permanentes). El rotor no tiene dientes Tienen baja velocidad y bajo torque. Bajo costo. Ideales para aplicaciones no industriales. 49

Motor hbrido Combina las mejores caractersticas de los anteriores. Tienen muchos polos en el rotor. Tienen altas resoluciones (hasta < 1). Tienen gran torque. Son ms caros. Ideales para aplicaciones industriales.

Motores bipolares Similares a unipolares pero sin derivacin central en las bobinas. Es ms simple que unipolares, pero el driver es ms complejo. Requiere un puente H para alimentar cada bobina con ambas polaridades. 50

Tipos de steppers:
El rotor de la figura es un magneto de 6 polos. Cada arrollamiento o bobina est distribuido entre 2 polos en el estator. Tienen 5 o 6 terminales, con una derivacin en el centro de cada bobina. Los puntos medios (1 y 2) se conectan a c.c. y los terminales A y B a masa alternativamente.

Motores unipolares

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Alimentacin de un motor pasos

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Drivers:
El driver recibe los pulsos de bajo nivel desde el sistema de control (indexer), generando los pasos para mover el motor. La velocidad y torque depende del flujo de corriente a las bobinas, que est limitada por la inductancia. Para reducir este efecto, muchos drivers trabajan con mayores tensiones que las del motor.

Indexer o controlador
Provee la cantidad de pasos y direccin de giro al driver. A veces incluye otros parmetros como aceleracin, desaceleracin, pasos por segundo. Los basados en microprocesador pueden funcionar stand-alone o controlados por una computadora va RS232. En nuestro ejemplo se hace por el pto. paralelo. 53