Está en la página 1de 13

INSTITUTO TECNOLÓGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES DE MONTERREY CAMPUS MORELIA

“resumen de la sección 5.2 ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL”

Por: Luis Javier Ávalos Silva A01064321

Ingeniería de Control Semestre enero-mayo 2013

Dr. Salvador González García

17 de Marzo de 2013

............... 13 2 ...................................................................................................................................................................... 4 Acción de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off) ............................................................................................................................................................................................... 11 Efectos del sensor (elemento de medición) sobre el desempeño del sistema ............................................................................. 9 Acción de control proporcional-derivativa.............. 3 Controlador automático..................... 8 Acción de control proporcional-integral .................................................................................................................... 7 Acción de control integral .............................................................. 12 Bibliografía ........................ 3 Controladores autooperados ....Índice Clasificación de los controladores industriales .......................................................... 10 Acción de control proporcional-integral-derivativa .............................................................. 5 Acción de control proporcional .......................................... actuador y sensor (elemento de medición) ..........................................

Proporcionales-derivativos 6. disponibilidad. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off) 2. El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales. Proporcionales-integrales-derivativos Los controladores también pueden clasificarse. actuador y sensor (elemento de medición) Figura 1. Proporcionales 3. un actuador. hidráulicos o electrónicos. precisión. Integrales 4. costo. sistema de control industrial. 3 .ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL Clasificación de los controladores industriales Los controladores industriales se clasifican. de acuerdo con el tipo de energía que utilizan en su operación. formado por un controlador automático. de acuerdo con sus acciones de control. incluyendo consideraciones tales como seguridad. como neumáticos. Proporcionales-integrales 5. una planta y un sensor. peso y tamaño. como: 1. confiabilidad. Controlador automático.

si la presión de salida es más alta que la presión de referencia.Diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un controlador automático. lo cual produce un movimiento hacia abajo del diafragma. la apertura de la válvula se hace más pequeña y reduce el flujo que pasa a través de ella. Los controladores autooperados se usan mucho en el control de la presión del agua y el gas. una planta y un sensor (elemento de medición). Este elemento está en la trayectoria de realimentación del sistema en lazo cerrado. determinada por el punto de ajuste. Por el contrario. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en una entrada de referencia con las mismas unidades que la señal de realimentación del sensor o del elemento de medición. o elemento de medición. 4 . Controladores autooperados Los controladores autooperados utilizan la potencia desarrollada por el elemento de medición. es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable manejable que pueda usarse para comparar la salida con la señal de entrada de referencia. el vástago de la válvula permanece estacionario y el de flujo es constante. Por tanto. un actuador. Cuando la fuerza de presión hacia arriba es igual a la fuerza de tensión hacia abajo. que por lo general. y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. está en un nivel de potencia muy bajo. La salida de un controlador automático se alimenta a un actuador. El controlador detecta la señal de error. Esto aumenta la velocidad de flujo y eleva la presión de salida. El sensor. la fuerza de tensión hacia abajo es mayor que la fuerza de presión hacia arriba. La operaci6n del controlador autooperado es la siguiente: suponga que la presión de salida es más baja que la presión de referencia. son muy sencillos y poco costosos.

en ocasiones. Los controladores neumáticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y. Por lo general. dependiendo de si la señal de error es positiva o negativa. De este modo. el valor mínimo de es cero o Es común que los controladores de dos posiciones sean dispositivos eléctricos. 5 . encendido y apagado. el elemento de actuación sólo tiene dos posiciones fijas. en cuyo caso se usa extensamente una válvula eléctrica operada por solenoides. permanece en un valor ya sea máximo o mínimo. se denominan controladores neumáticos de dos posiciones. Acción de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off) En un sistema de control de dos posiciones. Supongamos que la señal de salida del controlador es En el control de dos posiciones. en donde son constantes. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato. la señal y que la señal de error es .Figura 2. Controlador autooperado.

(b) diagrama de bloques de un controlador de encendido y apagado con una brecha diferencial. Observe que la curva de salida sigue una de las dos curvas exponenciales. El rango en el que debe moverse la señal de error antes de que ocurra la conmutación se denomina brecha diferencial. En un caso de abierto o cerrado. el flujo de entrada es una constante positiva o cero. La señal de salida se mueve continuamente entre los dos límites requeridos y provoca que el elemento de actuación se mueva de una posición fija a la otra. (a) Diagrama de bloques de un controlador de encendido y apagado. la brecha diferencial es el resultado de una fricción no intencionada y de un movimiento perdido. Con este control de dos posiciones.Figura 3. una de las cuales corresponde a la curva de llenado y la otra a la curva de vaciado. 6 . Tal brecha provoca que la salida del controlador conserve su valor presente hasta que la señal de error se haya desplazado ligeramente más allá de cero. Tal oscilación de salida entre dos límites es una respuesta común característica de un sistema bajo un control de dos posiciones. sin embargo. con frecuencia se provoca de manera intencional para evitar una operación demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagado. En algunos casos. Diagramas de bloques para dos controladores de dos posiciones.

Figura 4. La magnitud de la brecha diferencial debe determinarse a partir de consideraciones tales como la precisión requerida y la vida del componente. 7 . la relación entre la salida del controlador y la señal de error es: en donde o bien. el controlador proporcional es. Sin embargo. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación. en cantidades se considera la ganancia transformadas por el método de Laplace. Nivel h(t) contra t para el sistema. Para reducir la amplitud de la oscilación de salida. debe disminuirse la brecha diferencial. proporcional. un amplificador con una ganancia ajustable. en esencia. la reducción de la brecha diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por minuto y reduce la vida útil del componente. Acción de control proporcional Para un controlador con acción de control proporcional.

Figura 6. Es decir. el valor de la salida del controlador se cambia a una razón proporcional a la señal de error bien . 8 . En ocasiones. o ∫ en donde Ki es una constante ajustable. Para un error de permanece estacionario. La función de transferencia del controlador integral es Si se duplica el valor de cero. Diagrama bloque de un control integral.Figura 5. Diagrama bloque de un control proporcional. el valor de el valor de varía dos veces más rápido. Acción de control integral En un controlador con acción de control integral. la acción de control integral se denomina control de reajuste (reset).

Tanto como son ajustables. (b) y (c) diagramas que muestran una entrada escalón unitario y la salida del controlador. mientras que un cambio en el valor de acción de control. 9 . El inverso del tiempo integral La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la acción de control. (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral. Si la señal de error e(t) es una función escalón unitario la salida del controlador u(t) se convierte en: Figura 7. La velocidad de reajuste se mide en términos de las repeticiones por minuto. afecta las partes integral y proporcional de la se denomina velocidad de reajuste. El tiempo integral ajusta la acción de control integral.Acción de control proporcional-integral La acción de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define mediante: ∫ ( ) en donde o la función de transferencia del controlador es es la ganancia proporcional y se denomina tiempo integral.

Acción de control proporcional-derivativa La acción de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante y en función de transferencia es donde es la ganancia proporcional y como son ajustables. Observe que la acción de control derivativa no se usa nunca sola. (b) y (c) diagramas que muestran una entrada rampa unitaria y la salida del controlador. en es una constante denominada tiempo derivativo. Figura 8. tiene las desventajas de que amplifica las señales de ruido y puede provocar un efecto de saturación en el actuador. Tanto La acción de control derivativa. es obvio que una acción de control derivativa nunca prevé una acción que nunca ha ocurrido. Sin embargo. (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-derivativo. 10 . La acción de control derivativa tiene un carácter de previsión. debido a que sólo es eficaz durante periodos transitorios. en ocasiones denominada control de velocidad. ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la señal de error. Aunque la acción de control derivativa tiene la ventaja de ser de previsión. Si la señal de error es una función rampa unitaria la salida del controlador se convierte en la que se muestra. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la acción de la velocidad hace avanzar el efecto de la acción de control proporcional.

Esta acción combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. ) es el tiempo integral y es el tiempo derivativo.Acción de control proporcional-integral-derivativa La combinación de una acción de control proporcional. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene mediante ∫ O en función de transferencia es ( En donde es la ganancia proporcional. 11 . una acción de control integral y una acción de c6ntrol derivativa se denomina acción de control proporcional-integral-derivativa (PID). (b) y (c) diagramas que muestran una entrada rampa unitaria y la salida del controlador. (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo. Figura 9.

Efectos del sensor (elemento de medición) sobre el desempeño del sistema Dado que las características dinámica y estática del sensor o del elemento de medición afecta la indicación del valor real de la variable de salida. Diagramas de bloques de controladores automáticos con un sensor de primer orden. (c) un sensor de segundo orden subamortiguado. Si las constantes de tiempo de un sensor son insignificantes en comparación con otras constantes de tiempo del sistema de control. el sensor cumple una función importante para determinar el desempeño general del sistema de control. respectivamente. Con frecuencia la respuesta de un sensor térmico es del tipo de segundo orden sobreamortiguado. Por lo general. la función de transferencia del sensor simplemente se convierte en una constante. un sensor de segundo orden sobreamortiguado y un sensor de segundo orden subamortiguado. Figura 10. (b) un sensor de segundo orden sobreamortiguado. Diagramas de bloques de controladores automáticos con: (a) un sensor de primer orden. el sensor determina la función de transferencia en la trayectoria de realimentación. 12 .

Pearson Prentice-Hall 13 . (2003). Ingeniería de control moderna. Acciones básicas de control y respuesta de sistema de control. K.Bibliografía Ogata.