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1. INTRODUCCIÓN
En el control de dos posiciones, la salida es una señal de encendido o apagado sin importar la
magnitud del error. En el modo proporcional, la magnitud de la salida del controlador es
proporcional al tamaño del error. Es decir, el elemento de corrección del sistema de control, por
ejemplo, una válvula, recibe una señal que es proporcional a la magnitud de la corrección
requerida.
La Figura 1 muestra cómo varía la salida del controlador con la magnitud y el signo del error.
La relación lineal entre la salida del controlador y el error tiende a existir sólo dentro de cierto
intervalo de errores que se llama banda proporcional. Dentro de la banda proporcional la
ecuación de la línea recta está representada por:
Cambio en la salida del controlador respecto al valor de referencia = 𝐾𝑝 𝑒
donde 𝑒 es el error y 𝐾𝑝 una constante. 𝐾𝑝 es la pendiente de la línea recta de la Figura 1.
Banda
proporcional
100%
Salida del controlador
Valor de
referencia
0%
– 0 +
error
En general, la salida del controlador se expresa como un porcentaje del intervalo total de
salidas posibles dentro de la banda proporcional. Esta salida correspondería, digamos, al cambio
en la apertura de una válvula completamente cerrada a completamente abierta. Asimismo, el error
se expresa como un porcentaje del valor del intervalo total, o sea, el intervalo de error
correspondiente a una salida del controlador de 0 a 100%. Entonces
% cambio en la salida del controlador respecto al valor de referencia = 𝐾𝑝 ×% cambio en el error
Como el 100% de la salida del controlador corresponde a un porcentaje de error igual a la banda
proporcional.
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100
𝐾𝑝 =
banda proporcional
Esta ecuación también se puede expresar como:
cambio en la salida = 𝐼o − 𝐼0 = 𝐾p 𝑒
donde 𝐼0 es el porcentaje de la salida del controlador correspondiente a un error de cero, 𝐼o es el
porcentaje de la salida cuando el porcentaje de error es 𝑒. Obteniendo las transformadas de
Laplace
Cambio en la salida (𝑠) = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠)
y, como
cambio en la salida (𝑠)
Función de transferencia =
𝐸(𝑠)
𝐾𝑝 es, dentro de la banda proporcional, la función de transferencia del controlador.
En general, cuando el error es cero, se elige como salida 50% de la salida del controlador. En el
caso de un controlador que administra el paso de agua a un tanque, cuando el error es cero la
válvula está abierta a la mitad (50%). Esto da un gasto normal. Cualquier error aumenta o
disminuye el gasto dependiendo de la magnitud del error. El objetivo será regresar el error a su
valor cero y el controlador a 50% de la salida. Suponga que el proceso tiene un flujo de líquido
que entra a un tanque y por alguna razón se necesita un nuevo valor de referencia para la tasa de
flujo. Este cambio se puede considerar como tener una señal de entrada tipo escalón al sistema de
control. Este nuevo valor de referencia podría exigir que la válvula de corrección esté abierta a un
porcentaje mayor, digamos 60%. Esto no se puede lograr estableciendo un error de cero, sino que
requiere un valor de error permanente, que se conoce como desviación (ver Figura 2). La
magnitud de esta desviación es directamente proporcional a la magnitud de los cambios en la
carga e inversamente proporcional a la 𝐾𝑝 ; cuanto mayor sea el valor de 𝐾𝑝 , más pronunciado será
el gradiente de la Figura 2 y, por lo tanto, menor será el cambio necesario en el error para manejar
un cambio en la carga.
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Valores de Desviación
referencia
Anterior
– 0 +
error
Figura 2: Desviación
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del controlador, expresado en porcentaje, para un cambio en el flujo de 200 a 240 m3 /s, es 40/4 =
10%, un cambio de 50 a 60%. Es decir,
60 − 50
𝐾p = 15 =
𝑒
Entonces la desviación es, 𝑒 = 0.67%.
Amplificador Sumador
Inversor
R2
R2 R
Vo
– R
R1 – R
Ve +
+
Vsal
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+ E(s) X(s)
Kp G(s)
R(s)
–
Realimentación unitaria
Lo anterior tendrá una magnitud finita, es decir, siempre habrá un error en estado estable. A
valores pequeños de 𝐾p corresponden errores de estado estable grandes, pero también respuestas
estables. A valores grandes de 𝐾p corresponden errores de estado estable pequeños, aunque una
mayor tendencia a la inestabilidad.
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