Tipos de control

Control todo-nada
En la regulación todo-nada, la válvula de control adopta únicamente dos posiciones,
abierta o cerrada, para un valor único de la variable controlada. Este tipo de control se
caracteriza por un ciclo continuo de variación de la variable controlada.
El control todo-nada se emplea, usualmente, con una banda diferencial o zona neutral,
dentro de la cual el elemento final de control permanece en su última posición, para
valores de la variable comprendidos dentro de la banda diferencial. Los ajustes de control
se basan en variar el punto de consigna y la gama diferencial.
El control todo-nada funciona satisfactoriamente si el proceso tiene una velocidad de
reacción lenta y posee un tiempo de retardo mínimo.
Control flotante
El control flotante, denominado realmente control flotante de velocidad constante mueve
el elemento final de control a una velocidad única independiente de la desviación.
El control flotante de velocidad constante con una zona neutra se obtiene al acoplar a un
control todo-nada con una zona neutra una válvula motorizada reversible de baja
velocidad. La válvula permanece inmóvil si la variable queda dentro de la zona neutral y
cuando la rebasa, la válvula se mueve en la dirección adecuada hasta que la variable
retorna al interior de la zona neutral, pudiendo incluso la válvula llegar a alcanzar sus
posiciones extremas de apertura o de cierre.
El control flotante, análogamente al control todo-nada, tiende a producir oscilaciones en la
variable controlada, pero estas oscilaciones pueden hacerse mínimas eligiendo
adecuadamente la velocidad del elemento final para que compense las características del
proceso. En general, la válvula debe moverse a una velocidad lo suficientemente rápida
para mantener la variable ante los más rápidos cambios de carga que puedan producirse
en el proceso.
La ventaja principal del control flotante es que puede compensar los cambios de carga
lentos del proceso desplazando gradualmente la posición de la válvula.
No es adecuado si hay un retardo importante o si los cambios de carga, aunque sean
pequeños, son muy rápidos.
Control proporcional
En el sistema de posición proporcional, existe una
relación lineal continua entre el valor de la variable
controlada y la posición del elemento final de control
(dentro de la banda proporcional). Es decir, la válvula
se mueve el mismo valor por cada unidad de
desviación.
El comparador establece la diferencia o señal de error entre la variable controlada y el
valor deseado de la variable o punto de consigna (desplazamiento del punto C a C' o D a
D' en la figura).
El transductor, ante esta señal de error, como el punto E está inicialmente fijo en el
espacio, hace que el obturador se separe de la tobera pasando ésta al punto X'. Esta
nueva separación disminuye la presión posterior P1 y a través del amplificador neumático
hace bajar Po.
En figura puede verse un controlador proporcional neumático típico compuesto de un
comparador, un transductor y una realimentación.
Control proporcional + integral + derivado
En el control integral, el elemento final se mueve de
acuerdo con una función integral en el tiempo de la
variable controlada. En la figura puede verse un
controlador neumático típico proporcional más
integral.
En el controlador PID de la figura, denominado
simétrico, llamemos “d” e “i” los desplazamientos a
nivel de la tobera de los fuelles de la derecha con
realimentación positiva (integral) y de la izquierda
con realimentación negativa (proporcional) de la
figura.
El controlador PID simétrico existe interacción entre los ajustes de las acciones PID, es
decir, que un cambio en el ajuste de una acción influirá en las otras siendo, pues,
relativamente laborioso conseguir un ajuste óptimo para que el controlador ante una
perturbación lleve rápidamente y con el mínimo de oscilaciones la variable controlada a su
punto de consigna.
En electrónica sí es posible construir un instrumento PID sin interacción entre las bandas.
Como es lógico, los instrumentos PID estudiados incorporan usualmente una banda
derivada modificada para evitar saltos en la señal de salida ante un cambio brusco en el
error.
Un controlador PID neumático dispone de dos fuelles (proporcional de realimentación
negativa e integral con realimentación positiva) y dos restricciones (integral y derivada).
Es el control convencional más complejo.
Mejora el comportamiento, de los controles de dos modos.
Compensa retrasos en tiempo, debidos principalmente a instrumentación y no al proceso,
por la presencia del modo derivativo.
Tiende a estabilizar el sistema.
Debido al modo integral, este control no presenta corrimiento, pero puede saturar al
elemento final.
El principal problema es su sintonización
El 12% de los controles son PID, usados principalmente en circuitos de temperatura, pH y
análisis.
Control Proporcional de tiempo variable
Es básicamente una modulación por ancho de pulso, por lo que también se lo suele
denominar PWM (siglas de Pulse Width Modulation), es decir que dentro de un ciclo de
tiempo constante se produce una conexión y desconexión del elemento final de control. El
valor de la salida se logra modificando la relación entre el tiempo de conexión y el tiempo
total del ciclo.

T = Tiempo total del ciclo Tc = Tiempo de conexión Td = Tiempo de

desconexión

Este tipo de control se usa fundamentalmente en controladores eléctricos. Un ejemplo es

la regulación de temperatura en un horno eléctrico cuyo elemento final es una resistencia.

Controlador PD

Un controlador PD (proporcional-diferencial) es un elemento de transferencia de un

sistema de control de bucle cerrado que comprende componentes de elemento tanto P
como D. El componente diferencial responde a la velocidad en la que el error de control
cambia. El valor es multiplicado por el coeficiente de acción-derivada KD y sumado al
componente P (lo que, por su parte, actúa proporcionalmente en un error de control
específico). Como resultado, el controlador PD puede responder a un error de control
inminente y, por lo tanto, lograr una acción derivada durante el proceso de control.
El controlador PD es un controlador rápido y puede incluso corregir bucles de control con
doble integración. Sin embargo, al igual que el controlador P, no puede corregir
completamente un error de control. La ecuación del controlador es
SISTEMAS DE CONTROL NEUMATICO
Control neumático PID
Partes del instrumento: Obturador, palancas, tobera, banda proporcional ,bloques
,válvulas, de control.
Controlador de tipo automático puede verse la señal del error como diferencia entre el
punto de consigna y la variable medida, lo que posiciona el obturador con relación a la
tobera, la acción integral como la válvula Ri y la acción derivada como la válvula Rd.
Pueden instalarse directamente en áreas peligrosas, y se mantienen funcionando, aunque
falle la alimentación eléctrica, mientras exista aire en las tuberías de alimentación
neumática de la planta.
Menor precisión ya que carecen de las ventajas de tratamientos de las señales y de la
información que poseen los sistemas digitales. Deben alimentarse a travez de un filtro
manorreductor y a la presión de 1.4 bar (20 psi), el aire de alimentación debe de ser limpio
Aplicación: En alarmas de desviación, reles de relación, e interruptores para procesos
discontinuos.
Control proporcional
Aplicaciones: En válvulas
actúa un controlador proporcional cuyo punto de consigna es 150° c y cuyo intervalo de
actuación es de 100- 200° c. cuando la variable controlada está en 100° c o menos la
válvula está totalmente abierta; a 2000 c o más está totalmente cerrada y entre 100 y 200°
c la posición de la válvula es proporcional al valor de la variable controlada
controlador proporcional neumático típico compuesto de un comparador, un transductor y
una realimentación.
En el circuito de realimentación, el nuevo valor de la presión de salida Po expansiona el
fuelle, desplazando el punto E a E', con 10 cual el obturador toma otra posición de
equilibrio a nivel de la tobera definida por el punto X". El resultado de esta serie de
acciones es que, a cada valor del error, la señal de salida Po toma otro valor determinado.
Control flotante
El control flotante, denominado realmente control flotante de velocidad constante, mueve
el elemento final de control a una velocidad única independiente de la desviación. Por
ejemplo, una regulación todo-nada puede convertirse
en una regulación flotante si se utiliza una válvula motorizada reversible de baja velocidad
(con un tiempo de recorrido de 1 minuto, o más, desde la posición abierta a la cerrada o
viceversa).
El control flotante de velocidad constante con una zona neutra se obtiene al acoplar a un
control todo-nada con una zona neutra una válvula motorizada reversible de baja
velocidad. La válvula permanece inmóvil si la variable queda dentro de la zona neutral y
cuando la rebasa, la válvula se mueve en la dirección adecuada hasta que la variable
retorna al interior de la zona neutral, pudiendo incluso la válvula llegar a alcanzar sus
posiciones extremas de apertura o de cierre.
Tiende a producir oscilaciones en la variable controlada, pero estas oscilaciones pueden
hacerse mínimas eligiendo adecuadamente la velocidad del elemento final para que
compense las características del proceso.
Es evidente que la variable controlada oscila continuamente y que estas oscilaciones
variarán en frecuencia y magnitud si se presentan cambios de carga en el proceso. El
control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial, en el que no
hay una regulación de variables, sino que se realizan una serie de operaciones de una
manera determinada. Señal analógica
La ventaja principal del control flotante es que puede compensar los cambios de carga
lentos del proceso desplazando gradualmente la posición de la válvula.
si los cambios de carga son muy lentos no es adecuado si hay un retardo importante o si
los cambios de carga, aunque sean pequeños, son muy rápidos.
Aplicación: la válvula debe moverse a una velocidad lo suficientemente rápida para
mantener la variable ante los más rápidos cambios de carga que puedan producirse en el
proceso.