Transformada inversa z

UPEMOR

Introduccin
La

notacin para la transformada z inversa es 1 .

La

transformada z inversa de X(z) da como resultado la correspondiente secuencia de tiempo x(k). partir de la transformada z inversa solo se obtiene la secuencia de tiempo en los instantes de muestreo.

Introduccin
De

esta manera, la transformada z inversa de X(z) da como resultado una nica secuencia de x(k), pero no da x(t). una secuencia de valores de x(t) en los tiempos de muestreo y no dice nada de lo otros valores de x(t). lo anterior, muchas funciones del tiempo x(t) diferentes pueden tener la misma x(kT).

Da

Mencionado

Introduccin

Figura 1. Dos funciones del tiempo continuo que tienen los mismos valores en t=0, T, 2T,

Introduccin
Existen

cinco mtodos transformada inversa z:

para

encontrar

la

Por

tablas Mtodo de la divisin directa Mtodo computacional Mtodo de expansin en fracciones parciales Mtodo de la integral de inversin

Mtodo de la divisin directa

La

transformada inversa se obtiene mediante la expansin de X(z) en una serie infinita de potencias de 1 . mtodo es til cuando solo se desea encontrar la transformada z para algunos de los primeros trminos de x(k).

Este

Mtodo de la divisin directa

Si

X(z) est dada en la forma de una funcin racional, la expansin en una serie de potencias infinita en potencias decrecientes de 1 se puede lograr al dividir el numerador entre el denominador. numerador y el denominador se escriben en potencias decrecientes de 1 .

El

Este

mtodo da como resultados los valores de x(0), x(T), x(2T), o los valores de x(0), x(1), x(2),de una manera secuencial.

Mtodo de la divisin directa

Ejemplo

Encuentre x(k) para k= 0, 1, 2, 3, 4 cuando X(z) est dada por

Expresando la transformada anterior en trminos de 1 se tiene lo siguiente:

Mtodo computacional
Para

utilizar el mtodo computacional se utiliza la instruccin iztrans(f,k) en donde f es la funcin en el dominio z que se desea transformar. ello, se debe jugar con la siguiente serie de instrucciones

Para

syms z k f=(1+2*z^-1)/(1-2*z^-1+z^-2); iztrans(f,k) ans = 3*k + 1

El resultado anterior es capaz de generar la secuencia x(0)=1, x(1)=4, x(2)=7, x(3)=10, etc; el cual se obtuvo con el mtodo de la divisin.

Mtodo de expansin en fracciones parciales

Es

un mtodo idntico al mtodo de expansin en fracciones parciales que se utiliza en la transformada de Laplace.

El

mtodo requiere que todos los trminos de la expansin en fracciones parciales se puedan reconocer fcilmente en la tabla de pares de transformadas z.

Mtodo de expansin en fracciones parciales

Para

expandir en fracciones parciales, primero se factoriza el denominador y se encuentran los polos.

Luego

se expande X(z)/z en fracciones parciales, de manera que cada uno de los trminos sea reconocido fcilmente en una tabla de transformadas z.

Mtodo de expansin en fracciones parciales

Si

se utiliza el teorema de corrimiento, se debe expandir X(z) en fracciones parciales, en lugar de X(z)/z.

Un

procedimiento para casos donde todos los polos son diferentes y hay por lo menos un cero en el rigen es dividir ambos miembros entre z y entonces expandir X(z)/z en fracciones parciales. expandiendo:

Mtodo de expansin en fracciones parciales

Para

encontrar los coeficientes a1 , a2 , a3 y an se puede utilizar la siguiente expresin:

Si

X(z)/z involucra un polo mltiple, por ejemplo, un polo doble en z=p1 y no posee ms polos, entonces:

Mtodo de expansin en fracciones parciales

Los

coeficientes c1 y c2 se determinan a partir de

Si

X(z)/z involucra un polo triple en z=p1, entonces las fracciones parciales deben incluir un trmino (z+p1)/(z-p1)^3.

Mtodo de la integral de inversin

sta

es una tcnica til para la obtencin de la transformada z inversa. La integral de inversin de la transformada zX(z) est dada por:

La ecuacin que da la transformada z inversa en trminos de los residuos se puede obtener como sigue:

Mtodo de la integral de inversin

Donde

las K denotan los residuos de en los polos z1, z1, etc. El residuo se obtiene evaluando el siguiente lmite:

En el caso de polos mltiples zj de orden q,

Ecuaciones en diferencias
Considere

un sistema en tiempo discreto, lineal e invariante en el tiempo caracterizado por la siguiente ecuacin:

donde u(k) y x(k) son la entrada y salida, respectivamente, en la k-sima iteracin. Al describir dicha ecuacin en diferencias en el plano z, se toma la transformada z de cada uno de los trminos de la ecuacin.

Ecuaciones en diferencias
Defnase

Entonces x(k+1), x(k+2), x(k+3), y x(k-1), x(k-2), se puede expresar en trminos de X(z) y de sus condiciones iniciales, todo en funcin de la siguiente tabla que resume estos valores.

Ecuaciones en diferencias
Tabla. Transformadas z de x(k+m) y x(k-m)

Circuitos para la retencin de datos

En un muestreador de datos, el interruptor se cierra cada perodo de muestreo T para admitir una seal a la entrada. En la prctica la duracin del muestreo es muy corta en comparacin con la constante de tiempo ms significativa de la planta. La retencin de datos es un proceso de generacin de una seal en tiempo continuo h(t) a partir de una secuencia de tiempo discreto x(kT).

Circuitos para la retencin de datos

La seal h(t) durante el intervalo de tiempo + 1 se puede aproximar mediante un polinomio en como sigue:

donde 0 T. La seal h(kT) debe ser igual a x(kT), esto es:

h(kT)=x(kT)

Circuitos para la retencin de datos

Por lo tanto, la ecuacin anterior se puede escribir como:

Si el circuito de retencin de datos es un extrapolador polinomial de n-simo orden, se conoce como retenedor de n-simo orden. De este modo, si n=1, se denomina retenedor de primer orden o retenedor de orden 1.

Circuitos para la retencin de datos

El retenedor ms simple es cuando n=0 en la ecuacin anterior, esto es:

Donde 0 y k=0,1,2,3, La ecuacin anterior implica que el circuito retiene la amplitud de la muestra de un instante de muestreo al otro. Dicho retenedor se conoce como retenedor de orden cero.

Circuitos para la retencin de datos

La salida del retenedor de orden cero es una funcin escalonada. La funcin de transferencia de un retenedor de orden cero es:

Retenedor de orden 1
Este retenedor une la muestra actual con la muestra siguiente mediante una lnea recta cuya pendiente es igual a la lnea que une la muestra pasa con la presente, es decir:

donde 0 .

Su funcin de transferencia es:

Retenedor de orden 1
En este retenedor se utiliza un proceso de extrapolacin para determinar el valor generado entre perodos de muestreo.

Retenedor de orden 1
Escaln unitario muestreado con un retenedor de orden 1.

Retenedor de orden Poligonal

Los picos de error generados por el retenedor de orden uno se deben a que es un extrapolador, ya que predice el comportamiento rectilneo entre una muestra y la siguiente basado en la recta que une la muestra actual con la anterior. Si en lugar de esta idea se utiliza un interpolador que una la muestra actual con la siguiente mediante una recta se obtiene el tenedor poligonal siguiente.

Retenedor de orden Poligonal

El cual genera la siguiente salida:

Reconstruccin de seales a partir de seales muestreadas

Si la frecuencia de muestreo es suficientemente alta, comparada con la componente de ms alta frecuencia que se incluye en la seal en tiempo continuo, las caractersticas de amplitud de la seal en tiempo continuo se pueden preservar.
TEOREMA DE MUESTREO. Si , definida como 2/T, donde T es el perodo de muestreo, es mayor que 21 , donde 1 es la componente de ms alta frecuencia presente en la seal de tiempo continuo.

Reconstruccin de seales a partir de seales muestreadas

El teorema implica que si

Entonces, es posible reconstruir con exactitud la seal en tiempo continuo original.

Clculo de la transformada z de funciones que involucran

Suponga que la funcin de transferencia G(s) sigue de un retenedor de orden cero, esto es:

Observe que la expresin anterior se puede escribir como:

Clculo de la transformada z de funciones que involucran

Donde

Dado que el trmino

Representa un retardo del sistema, por lo tanto:

Clculo de la transformada z de funciones que involucran

Esto es:

Si X(s) incluye un factor , entonces al obtener la transformada z de X(s), el trmino 1 = 1 1 se puede factorizar de modo que X(z) sea igual al producto de 1 1 y la transformada z del trmino remanente.

Clculo de la transformada z de funciones que involucran

Un procedimiento similar ocurre con el retenedor de orden uno y una funcin G(s).

EJEMPLO

La funcin de transferencia pulso

La funcin de transferencia para un sistema continuo relaciona las transformadas de Laplace de la salida en tiempo continuo con la correspondiente de la entrada en tiempo continuo.

La funcin de transferencia pulso relaciona las transformadas z de la salida en los instantes de muestreo con la correspondiente entrada muestreada.

La funcin de transferencia pulso

Al analizar los sistemas de control en tiempo discreto, a menudo se encuentra que las seales estn siendo muestreadas mediante pulsos. Para obtener las funciones de transferencia pulso y analizar el sistema de control en tiempo discreto se debe poder obtener las transformadas de las seales de salida de los sistemas que contienen operaciones de muestreo en varios lugares en los lazos de control.

La funcin de transferencia pulso

Se trabajar con la siguiente figura

Para el anlisis, las condiciones iniciales son cero. Entonces, la salida Y(s) es

Donde X*(s) es peridica con un periodo de muestreo de 2/, es decir:

La funcin de transferencia pulso

Del sistema anterior, se puede demostrar que

Entonces, la transformada z de y(t) se convierte en:

De este modo,

Procedimiento para obtener la funcin de transferencia pulso

La funcin de transferencia pulso G(z) del sistema que se muestra a continuacin es:

Lo cual genera que

Procedimiento para obtener la funcin de transferencia pulso

Por otro lado, para el siguiente sistema:

La funcin de transferencia es:

Levndola al dominio z, se tiene lo siguiente:

Donde se establece que:

Procedimiento para obtener la funcin de transferencia pulso

Dicho lo anterior, se concluye que la presencia o ausencia del muestreador es crucial en la determinacin de la funcin de transferencia pulso del sistema. La presencia o ausencia de muestreador a la salida del elemento no afecta la funcin de transferencia pulso. Solo en el caso que la seal del sistema G(s) sea muestreada mediante impulsos, la funcin de transferencia pulso est dada por: EJEMPLO

Funcin de transferencia pulso de elementos en cascada

Considere los sistemas que se muestran a continuacin

Funcin de transferencia pulso de elementos en cascada

Para el sistema 1, las dos plantas estn separadas por un muestreador. En teora ambos muestreadores estn sincronizados y poseen el mismo periodo de muestreo. La funcin de transferencia del pulso para las plantas son:

De manera general:

Funcin de transferencia pulso de elementos en cascada

En el caso del segundo sistema

Observe que:

Por lo tanto, las funciones de transferencia de ambos sistemas son distintas.

EJEMPLO

Funcin de transferencia en lazo cerrado

En un sistema en lazo cerrado, la existencia o no de un muestreador de salida hace que el comportamiento sea diferente.

Considere el lazo de control en lazo cerrado que se muestra a continuacin

Funcin de transferencia en lazo cerrado

En este sistema, el error actuante est muestreado. A partir del diagrama de bloques se tiene lo siguiente:

Por tanto:

Al tomar la transformada de Laplace asterisco se tiene (valor muestreado):

Con lo cual:

Funcin de transferencia en lazo cerrado

Adems, Con lo que:

En trminos de z, la salida es:

Y la FT en lazo cerrado es:

Funcin de transferencia en lazo cerrado

En la siguiente tabla se muestran configuraciones tpicas de sistemas de control en lazo cerrado:

Criterios de estabilidad