MODELADO MATEMTICOS PARA LOS SISTEMAS DE CONTROL.

Para los sistemas de control una parte importante del diseo y anlisis es su
modelado, por eso podemos decir que, los modelos matemticos se utilizan para el
desarrollo de este, facilitando as el anlisis y la solucin de problemas en la teora
clsica de sistemas de control, ya que, el comportamiento de los sistemas fsicos se
describe mediante ecuaciones diferenciales ordinarias, algunos modelos serian: teora
de variable compleja, la diferencial, ecuaciones diferenciales, la transformada de
Laplace y la transformada z.

Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del
sistema del que se trate y de las circunstancias especficas, un modelo matemtico
puede ser ms conveniente que otros. Por ejemplo, en problemas de control ptimo,
es provechoso usar representaciones en el espacio de estados. En cambio para los
anlisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas lineales
con una entrada y una salida invariantes en el tiempo, la representacin mediante la
funcin de transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra. Una vez
obtenido un modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos analticos,
as como computadoras para estudiarlo y sintetizarlo, una caracterstica principal para
su anlisis es:

Simplicidad contra precisin: en un modelo matemtico se debe establecer

un acuerdo entre la simplicidad del mismo y la precisin de los resultados del
anlisis, ya que, al obtener un modelo razonablemente simplificado, a menudo
resulta necesario ignorar ciertas propiedades fsicas inherentes al sistema, en
particular, si se pretende obtener un modelo matemtico de parmetros
concentrados lineal (es decir, uno en el que se empleen ecuaciones
diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas no linealidades y
parmetros distribuidos que pueden estar presentes en el sistema dinmico. Si
los efectos que estas propiedades ignoradas tienen sobre la respuesta son
pequeos, se obtendr un buen acuerdo entre los resultados del anlisis de un
modelo matemtico y los resultados del estudio experimental del sistema fsico.

En general, cuando se resuelve un problema nuevo, es conveniente desarrollar

primero un modelo simplificado para obtener una idea general de la solucin. A
continuacin se desarrolla un modelo matemtico ms completo y se usa para
un anlisis con ms pormenores.

Y los sistemas ms usados en el modelado matemtico son:

Sistemas lineales. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de

superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la
aplicacin simultnea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de
las dos respuestas individuales. Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a
varias entradas se calcula tratando una entrada cada vez y sumando los
resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la
ecuacin diferencial lineal a partir de soluciones simples. Si en una
investigacin experimental de un sistema dinmico son proporcionales la causa
y el efecto, lo cual implica que se aplica el principio de superposicin, el
sistema se considera lineal.
 Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo: Una ecuacin
diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones slo de
la variable independiente. Los sistemas dinmicos formados por componentes
de parmetros concentrados lineales invariantes con el tiempo se describen
mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo de
coeficientes constantes. Tales sistemas se denominan sistemas lineales
invariantes en el tiempo (o lineales de coeficientes constantes). Los sistemas
que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son
funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales variantes en el tiempo.
Un ejemplo de un sistema de control variante en el tiempo es un sistema de
control de naves espaciales. (La masa de una nave espacial cambia debido al
consumo de combustible.)

Modelos matemtico ms utilizados

1) La Transformada de Laplace

La transformada de la Laplace es una de las herramientas matemticas ms usadas

para resolver ecuaciones diferenciales. En comparacin con los mtodos clsicos de
solucin de ecuaciones diferenciales, el mtodo de Laplace se basa en:

Las soluciones, tanto homognea como particular de las ecuaciones diferenciales, se

obtienen en una sola operacin matemtica. La transformada de Laplace convierte la
ecuacin diferencial en ecuaciones algebraicas con el operador s, por lo que es
posible manipular las mismas mediante las reglas bsicas del lgebra para obtener la
solucin en el dominio de s. La solucin final se obtiene tomando la transformada
inversa de Laplace.

Caractersticas

Es un mtodo operacional que puede usarse para resolver ecuaciones

diferenciales lineales.
Las funciones senoidales, senoidales amortiguadas y exponenciales se pueden
convertir en funciones algebraicas lineales en la variable S.
Sirve para reemplazar operaciones como derivacin e integracin, por
operaciones algebraicas en el plano complejo de la variable S.
Este mtodo permite usar tcnicas grficas para predecir el funcionamiento de
un sistema sin necesidad de resolver el sistema de ecuaciones diferenciales
correspondiente.

Se representa:
 La variable (s) se denomina operador de Laplace

Propiedades de la transformada de Laplace

a) Propiedad de linealidad

Dada dos funciones f(t), g(t), se requiere determinar la transformada de la suma

de estas funciones, la propiedad de linealidad de la transformada define a la
trasformada de la suma de funciones como la suma de sus transformadas,
ilustrada de la forma siguiente:

L { f1(t) + f2(t) } = F1(s) + F2(s)

b) Propiedad multiplicacin por una constante

Sea k una constante y F(s) la transformada de Laplace de f(t). Entonces:

L { f1(t) + f2(t) } = F1(s) + F2(s)

c) Diferenciacin

Sea F(s) la transformada de Laplace de f(t), y f(0) es el lmite de f(t) cuando t

tiende a cero. La Transformada de Laplace de la derivada con respecto al
tiempo de f(t) es:

L { df(t)/dt} = sF(s) - lm f(t) = sF(s) - f(0)

En general, para las derivadas de orden superior de f(t):

L { dnf(t)/dtn} = sn F(s) - sn-1 f(0) - sn-2 f(1)(0) - ..... - f (n-1)(0).

d) Integracin

La transformada de Laplace de la primera integral de f(t) con respecto al

tiempo, es la transformada de Laplace f(t) dividida entre s, esto es:

e) Teorema del valor inicial

Si la Transformada de Laplace de f(t) es F(s), entonces:

Lm f(t) = Lm s F(s)
2) Transformada inversa de Laplace

En la seccin anterior definimos a la transformada de Laplace como un operador

integral que asocia a cada funcin f(t)con una funcin F(s). En esta seccin
pretendemos encontrar f(t), cuando conocemos la transformada F(s), es decir,
queremos hallar la transformada inversa de Laplace.

Se representa:

Sea una funcin F(s). Si existe una funcin f(t) que sea seccionalmente continua en el
intervalo [0, ) y satisfaga la relacin:

Entonces f(t)es la transformada inversa de Laplace de F(s).

3) Funcin de transferencia

La aplicacin del concepto de funcin de transferencia est limitada a los sistemas

descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo; sin
embargo, el enfoque de la funcin de transferencia se usa extensamente en el
anlisis y diseo de dichos sistemas. A continuacin se presentan algunos
comentarios importantes relacionados con la funcin de transferencia.

Caractersticas:

La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un

mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable
de salida con la variable de entrada.
Es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la
entrada o funcin de excitacin.
Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin
embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema.
(Las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes
pueden ser idnticas.)
Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o
respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la
naturaleza del sistema.
Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del
sistema. Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una
descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de
su descripcin fsica.

Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la funcin de transferencia G(s)

es:
Donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada e Y(s) es la transformada de
Laplace de la salida, y se supone que todas las condiciones iniciales involucradas son
cero. De aqu se obtiene que la salida Y(s) se escribe como el producto de G(s) y X(s),
o bien

Y(s)=G(s)X(s)

Funciones de transferencia

4) La Transformada Z

Se usa la transformada z en el anlisis y sntesis de sistemas de control en tiempo

discreto de manera similar a como se usa la transformada de Laplace en sistemas de
tiempo continuo. La dinmica de un sistema de control en tiempo discreto se
caracteriza mediante una ecuacin de diferencias lineal y para encontrar la respuesta
del sistema para una entrada dada, se resuelve esa ecuacin de diferencias.

Usando la transformada z las soluciones de las ecuaciones de diferencias se vuelven

un problema algebraico: La transformada z transforma las ecuaciones de diferencias
lineales e invariantes en el tiempo en ecuaciones algebraicas en z.

Para obtener la transformada z de una funcin continua en el tiempo x(t), solo se

toman en cuenta los valores muestreados de x(t), es decir, x(0), x(T), x(2T), donde T
es el periodo de muestreo.

La transformada z de una funcin del tiempo x (t) o de la secuencia de valores x (kT)

se define como:

Para una secuencia de nmeros, la transformada z es:

Donde z es una variable compleja:

Propiedades de la transformada Z.

Se presentan las propiedades y teoremas de la transformada z. Se supone que la

funcin x(t) tiene transformada z y que x(t) = 0 para t < 0.

Multiplicacin por una constante

Linealidad

Multiplicacin por ak

De corrimiento o de translacin real

5) La Transformada Z inversa

Se define dnde:
C es un crculo cerrado que envuelve el origen y la regin de convergencia (ROC). El
contorno, C , debe contener todos los polos de X(z) . Un caso especial y simple de
esta integral circular es que cuando C es el crculo unidad (que tambin puede
usarse cuando la ROC incluye el crculo unidad), obtenemos la transformada inversa
de tiempo discreto de Fourier: