ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

PRÁCTICA N° 3
NOMBRE: Hansel Lara GRUPO: GR2-2
1. TEMA
CASO DE ESTUDIO: MODELACIÓN DE UN MOTOR DC
2. OBJETIVOS
2.1. Modelar sistemas reales a partir de ecuaciones diferenciales
2.2 Aplicar las reglas de Masón para encontrar la función de transferencia de sistemas.

3. INFORME
3.1. Presentar los resultados obtenidos en el desarrollo y realizar un análisis y comentarios de
estos [1].
Se realizó la modelación de un motor DC el circuito equivalente de este motor se presenta a
continuación:

Fig.1. Circuito equivalente de un motor DC

Las ecuaciones que describen este sistema son las siguientes:

Sistema Eléctrico:
𝑑𝑖 𝑎
𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖 𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑒
𝑑𝑡
𝑒𝑒 = 𝐾𝑒 𝜔

Sistema Mecánico:
𝑇 = 𝐾𝑇 × 𝑖𝑎
𝑇 = 𝐵 × 𝜔 + 𝐽 × 𝜔̇

A continuación, se describe que cada elemento que componen las ecuaciones del sistema
electromecánico:
En base a las ecuaciones diferenciales se implementa el diagrama de bloques y se encuentra
la respuesta del sistema a una entrada 𝑟(𝑡) = 5𝑢 (𝑡) − 5𝑢(𝑡 − 5) y a partir de esta entrada
observar e interpretar la velocidad del motor y la corriente del mismo.
El diagrama de bloques es el siguiente:

Fig.2. Representación en diagramas de bloques del motor DC.

A continuación, se muestra el voltaje de armadura, la corriente de armadura y la velocidad del motor

 Fig.3. Voltaje de armadura del motor DC, mediante la representación en diagramas de bloques.

Fig.4. Corriente de armadura del motor DC, mediante la representación en diagramas de bloques

Fig.5. Velocidad angular del rotor del motor DC, mediante la representación en diagramas de bloques
Para el voltaje de armadura se observa que es un pulso de voltaje de 5 voltios y de duración de 5
segundos este voltaje servirá para el arranque del motor se debe observa que este voltaje se aplica
repentinamente, así como se deja de aplicar instantáneamente a los 5 segundos como se observa en
la gráfica.

En la gráfica de la corriente se observan picos de 1 amperio al momento de aplicar el voltaje de

armadura y de -1 amperio al momento de dejar de aplicar este voltaje, esto sirve para el arranque del
motor y se debe a

En base a esto se observa la velocidad del motor, una vez aplicado el voltaje de armadura este
interactúa en la fuerza contraelectromotriz que a su vez hace girar el eje o rotor del motor se observa
que una vez arrancado el motor le tomo aproximadamente 0.1 segundos estabilizarse y obtener una
velocidad angular constante, al momento de que se deja de aplicar el voltaje de armadura el motor
frenará debido a que ya no hay energía que impulse el motor y al igual que el arranque en el frenado
le toma cerca de 0.1 segundos pasar de la velocidad de 222.4 rad/s a 0 rad/s lo cual indica que este
motor es demasiado estable.

Luego a partir del diagrama de bloques se obtuvo al integrar la velocidad angular la posición angular
del rotor como se presenta en la siguiente:

Fig.6. Representación en diagramas de bloques para la obtención de la posición angular del rotor del
motor DC.

Y la respuesta es la siguiente:
 Fig.7. Posición angular del rotor del motor DC, mediante la representación en diagramas de bloques

Gracias a que la velocidad del motor es constante podemos observa que la posición varia linealmente
si se obtiene la pendiente de está recta se obtendrá la velocidad del motor de 0 a 5 segundos, además
se observa que de 5 a 10 segundos la posición es aproximadamente 1112 rad y además la pendiente
es cero eso indica que la velocidad del motor es 0 rad/s esto también constata la estabilidad tanto de
arranque como de frenado del motor dado que la desaceleración es repentina y muy precisa lo que se
refleja en la gráfica de la posición dado que no existen cambios de pendientes que indiquen la
reducción de la velocidad del motor sino que permanece constante la pendiente en el intervalo de 0 a
5 segundos y a partir de los 5 segundos esa pendiente es cero abruptamente.

Una vez realizado el análisis en diagramas de bloque se procedió a obtener la función de transferencia
del sistema donde la entrada es el voltaje de armadura y la salida es la posición angular del rotor y en
base a esto comparar el resultado obtenido mediante esta función de transferencia y el diagrama de
bloques. La implementación en Simulink se presenta a continuación:

Fig.8. Representación en función de transferencia del motor DC.

La respuesta se presenta en la siguiente imagen:

 Fig.9. Posición angular del rotor del motor DC, mediante la representación en función de transferencia.

Se observa que la respuesta es exactamente la misma se debe recalcar que mediante la función de
transferencia solo se podrá obtener la posición angular y la velocidad angular, pero mediante el
diagrama de bloques como ya se observó se puede obtener todas las variables del circuito lo que hace
mucho más versátil la implementación en diagrama de bloques.

Ahora mediante variables de estado se observará la velocidad del motor y se comparará con la
respuesta obtenida mediante diagrama de bloques. La implementación en Simulink del sistema
mediante variables de estado es la siguiente:
𝑅𝑎 𝐾𝑒
− − 1
𝑖 ̇ 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝑖 𝑎
[ ]=
𝑎 [ ] + [𝐿𝑎] 𝑒𝑎
𝜔̇ 𝐾𝑡 𝐵 𝜔
− 0
[ 𝐽 𝐽]
𝑖
𝑦 = [0 1] [ 𝑎 ]
𝜔

Fig.10. Representación en variables de estado del motor DC.

La respuesta obtenida es la siguiente:

Fig.11. Velocidad angular del rotor del motor DC, mediante la representación en variables de estado

Se observa que la respuesta es la misma se debe recalcar que mediante la representación en variables
de estado se puede obtener tanto la corriente como la velocidad del motor, pero mediante el diagrama
de bloques como ya se observó se puede obtener todas las variables del circuito lo que hace mucho
más versátil la implementación en diagrama de bloques pero esto si las variables implementarse no
son excesivas, por ejemplo es mucho más fácil implementar un sistema que posee 30 variables en
variables de estado que en diagramas de bloque así que depende mucho de la configuración del
sistema. .

3.2. Conclusiones y Recomendaciones [1].

Conclusiones:

• La modelación de un sistema real mediante ecuaciones diferenciales lineales en Matlab es

muy útil dado que proveen una idea de cómo responderá el sistema ante ciertos estímulos, de
este modo se pueden tomar las consideraciones requeridas para evitar malos
funcionamientos, fallos en el sistema o la avería de este.

• Se observó que mediante las ecuaciones del sistema se puede implementar las diferentes
representaciones del sistema como: función de transferencia, diagramas de bloques, variables
de estado, el sistema tendrá la misma respuesta en cada una de estas representaciones siempre
y cuando no se haya cometido ningún error, además dependiendo del sistema el estudiante
deberá ser capaz de identificar cual es la mejor opción para representar este, esto ayudará a
evitar confusiones así como el tiempo de implementación se verá reducido

• Mediante la ecuación diferencial se puede representar el sistema mediante diagramas de

flujos en base a está representación se puede hallar la función de transferencia (Ganancia) de
un sistema, esto se logra haciendo uso de las reglas de Mason las cuales son útiles y fáciles
de aplicar e incluso serán mucho más convenientes hallar las funciones de transferencia
 mediante este método que por variables de estado o transformadas bilaterales de Laplace a la
ecuación diferencial, pero como ya se mencionó depende mucho del sistema a modelar.

Recomendaciones:

• Es recomendable observar las condiciones máximas que puede soportar un sistema en este
caso particular se recomienda conocer el valor de picos de corriente que soporta el motor para
así no sobrepasarlos o si se requiere implementar métodos de arranque que disminuyan dichos
picos.

• Se recomienda resolver el sistema con los diversos métodos de representación como se hizo
en la práctica esto ayuda al estudiante a comparar cada opción y optimizar el tiempo en la
resolución de un ejercicio, así como es recomendable conocer bien las reglas de Mason dado
que pueden facilitar la obtención de la función de transferencia.

Referencias:
[1] V. Moya & R. Pillajo, "Práctica 3: Caso de Estudio:Modelación de un motor DC”,
Laboratorio de Sistemas de Control Automático, Escuela Politecnica Nacional, Facultad de
Ingeniería Eléctrica y Electrónica, 2022A, [En línea], Disponible en:
https://cea.epn.edu.ec/images/HOJAS_GUIAS_22A/CONTROL_AUTOMATICO/P3_Caut
omatico.pdf, [Último acceso: 04-junio-2022].