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Estudiante: ……
Curso: Circuitos Electrónicos II, EL213BLI
Universidad Nacional de San Antonio Abad Del Cusco
Cusco, Perú. 2019
trecess@hotmail.com
I.-INTRODUCCION
𝑚0 + 𝑚1 𝑚1 𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑥̈
Figura 2.1 Diagrama eléctrico mecánico del subsistema motor polea [3] [ ][ ] =
𝑚1 𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝐽1 + 𝑚1 𝑙1 2 𝜃̈1
Tabla 2.1. Variables y parámetros del motor dc de imanes permanentes [3] −𝑓 𝑚1 𝑙1 𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝜃̇1 𝑥̇ 0 1
[ 0 ] [ ̇ ]+ [ ] + [ ]𝐹 3.1
0 − 𝑓1 𝜃1 𝑚1 𝑔𝑙1 𝑠𝑒𝑛𝜃1 0
𝑖𝑎 (𝑡), Corriente de armadura 𝐿𝑎 , Inductancia de la armadura
3.2. Cálculo de los puntos de equilibrio
𝑅𝑎 , Resistencia de armadura 𝑒𝑎 (𝑡), Voltaje aplicado
𝑒𝑏 (𝑡), Fuerza contraelectromotriz 𝜙, Flujo magnético en el entre hierro La condición necesaria para determinar un punto o puntos de equilibrio
𝑇𝐿 (𝑡), Par de carga 𝜔𝑚 (𝑡), Velocidad angular del rotor en el sistema carro péndulo invertido es que se cumpla la siguiente
𝑇𝑚 (𝑡), Par del motor 𝐽𝑚 , Inercia del rotor relación ( 𝑑𝑥𝑖 ⁄𝑑𝑡 = 0 ). Referencia teórica [1]
𝜃𝑚 (𝑡), Desplazamiento del rotor 𝐵𝑚 , Coeficiente de fricción viscosa
𝐾𝑖 , Constante del par 𝐾𝑏 , Constante de la fuerza 3.3. Linealización del sistema
𝑇𝑎 (𝑡), Torque de aceleración contraelectromotriz
Previamente se encontró el modelo matemático en espacio de estados
𝑇𝑒 (𝑡), Par del entrehierro del sistema carro péndulo … Referencia teórica [1]
𝑃𝑎 (𝑡), Potencia del entrehierro
3.4. Diseño del controlador para el sistema
considerando a la inductancia de armadura (𝐿𝑎 ) con un valor pequeño el
cual permita despreciarla para los cálculos eléctricos obtenemos, por El funcionamiento del sistema péndulo invertido está restringido en
Kirchhoff: región de inestabilidad o región alrededor del punto de equilibrio
inestable. El objetivo del controlador lineal es mantener al sistema
𝐾𝑚 𝐾𝐴 𝐽𝑒𝑞 𝐵𝑒𝑞 𝐾𝑚 𝐾𝑏 péndulo invertido simple de forma estable alrededor del punto de
𝐹= 𝑢 − 2 2 𝑥̈ − ( 2 2 + ) 𝑥̇ 2.1 equilibrio inestable. ….. Referencia teórica [1]
𝑅𝑎 𝑛𝑟𝑝 𝑛 𝑟𝑝 𝑛 𝑟𝑝 𝑅𝑎 𝑛2 𝑟𝑝2
el desarrollo completo para obtener la Ecuación 2.1 se puede revisar en Luego de realizar los pasos necesarios se obtiene la ecuación que
la referencia [3]. define la ley de control 𝑢(𝑘) para el sistema planteado, el cual está dado
en la ecuación 3.47. Referencia teórica [1]