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Unidad 2-Tarea 4 – Metodologías de diseño

según basadas en el espacio de estados.
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R. O. Luis Andres, código ,94391765, grupo:203040_18, control análogo, Tutor, Ing. Henry
(Institución, Universidad Abierta y a Distancia UNAD ,Carrera28#40-56 Palmira (V),( Palmira
@unad.edu.co)
Resumen Este trabajo se realiza con el fin de abordar
conocimientos adquiridos anteriormente en análisis de sistemas
en el tiempo y la frecuencia utilizando funciones de transferencia
aplicando derivada de la place , en esta ocasión veremos el
desarrollo de sistemas físicos característicos a través del diseño de
sistemas de control en tiempo continuo ,analizando el
comportamiento basado en espacio de estados con ello
determinaremos los estados del sistema para lograr un modelo
matemático acorde a los parámetros necesarios o requeridos por
la guía solicitado para un circuito eléctrico del inducido de un
motor DC, teniendo en cuenta los diagramas de Bode para el
análisis de las gráficas características de respuesta dentro del giratorio y, junto con mecanismos adecuados. El circuito eléctrico del
sistema observando el comportamiento de forma matricial según inducido, el diagrama de cuerpo libre del rotor nos va a servir de
sus entradas y salidas logrando así dar solución al planteamiento apoyo para el inicio de la actividad, como se observa en la fig.1
inicial y con las propiedades estructurales necesarias para dar
cumplimiento a los requerimientos del sistema.

Índice de Términos – sistema en tiempo y frecuencia, espacio de II. EJERCICIOS PLANTEADOS

estado, Bode, Modelos matemáticos, comportamiento,
propiedades estructurales,
Abstract: This work is carried out in order to address previously
acquired knowledge in analysis of systems in time and frequency
using transfer functions applying derivative of the place, on this
occasion we will see the development of characteristic physical
systems through the design of systems of control in continuous
time, analyzing the behavior based on state space with this we will
determine the states of the system to achieve a mathematical
model according to the parameters necessary or required by the
requested guide for an electrical circuit of the armature of a DC
motor, taking into account Bode diagrams for the analysis of the
response characteristic graphs within the system observing the
behavior in a matrix form according to their inputs and thus
achieving a solution to the initial approach and with the structural
properties necessary to comply with the system requirements.
I. INTRODUCCION
P ara este ejercicio, asuma los siguientes valores correspondientes
los parámetros físicos. Estos valores se obtuvieron mediante un
experimento de un motor real en el laboratorio de controles de
estudiantes de la Universidad Carnegie Mellon.
* Momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kgm2/s2
* Relación de amortiguación del sistema mecánico (b) = 0.1 Nms
* Constante de fuerza electromotriz (K = Ke = Kt) = 0.01 Nm / Amp
* Resistencia eléctrica (R) = 1 
* Inductancia eléctrica (L) = 0.5 H
* Entrada (V): voltaje de la fuente * Salida (): posición del eje
* Se supone que el rotor y el eje son rígidos
a. Encontrar el modelo matemático en el espacio de estados.
b. Para una referencia de velocidad angular de 1 rad/seg diseñar un
sistema de control de acuerdo con las siguientes restricciones:

E
• Tiempo de estabilización inferior a 2 segundos.
ste documento es elaborado para abordar el modelamiento, • Sobrepasar menos del 5%
• Error de estado estable inferior al 1%
análisis y diseño de control para un sistema físico como lo es un motor
DC teniendo en cuenta, los temas ya vistos dentro del curso y con la
c. Teniendo en cuenta los mismos parámetros tanto para el motor dc,
orientación del tutor encargado el análisis de sistemas físicos con su
como para las especificaciones de desempeño exigidas, proponga un
respectivo modelamiento utilizando la importante herramienta Matlab,
sistema de control LQR.
logrando determinar temas necesarios para el desarrollo de las
actividades planteadas por la guía teniendo en cuenta la información
suministrada por el tutor, y el componente bibliográfico, tomado para
la actividad a desarrollar, actuador común en los sistemas de control
es el motor de DC, el cual proporciona directamente un movimiento.

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 2

Para los paramtros designados fisicos tenemos que.

III.DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

C omo paso inicial determinaremos que las especificaciones para el

sistema analizado por espacio de estado no tenemos en cuenta, el
dominio de la frecuencia compleja (S) sino en forma matricial así solo
se determina como los temas anteriores una entrada mi planta y una
salida como observamos en la fig.2

2
kg∗m
Momento de ineria del rotor : ( j ) =0.01 2
s
Relacion de amortiguacion del sistema mecanico :
( b )=0.1 Nms .

Constante de fuerza electro motriz :

( K =K e =K t )=0.01 Nm/ Amp .
Fig.2
Resistencia eléctrica: ( R ) =1 Ω

Inductancia eléctrica: ( L )=0.5 H

ẋ 1 (t)
[
ẋ2 ( t ) []
] = [ A ]∗
x1
x2
+ [ B ] u (t) Entrada (V): Voltaje de alimentación de la fuente.

Salida:(θ).

[] x
y ( t ) =[ C ]∗ 1 + D u(t )
x2
El rotor como el eje se toman como rígidos

-Modelo matemático de las ecuaciones diferenciales teniendo en

cuenta los estados.

x ( t )= A x ( t ) +Bu(t) Inicial mente tomamos la primera ecuación basada en análisis de

{ malla en la parte eléctrica.
y ( t )=C x ( t ) + Du(t )
di ( t ) dθ ( t )
V (t )=R∗i ( t ) + L +K (1)
dt dt
x ( t )=variable de estado
y ( t ) =salida del sistema Despejamos de la ecuación 1. Su derivada

u ( t )=entrda del sistema di ( t ) dθ ( t )

A=Matriz de estado(n∗n) L =V (t )−R∗i ( t )−K (2)
dt dt
B=Matriz de entrada(n∗p)
C=Matriz de salida(q∗n) Ahora abordamos la parte mecánica del motor.
D=Matriz de transmision directa(q∗p)
dω ( t )
T (t )=J +bω ( t )(3)
dt
Igualmente, se despeja la derivada en 3.

dω ( t )
J =T (t )−bω ( t ) (4 )
dt
La constante K ❑ de la fuerza electromotriz es una relación entre este
valor y frecuencia angular (ω ¿ .

Fig.3, diagrama de bloque del sistema K= K e ω ( t ) (5)

 3

Se realiza reemplazo.

El torque del motor es una relación proporcional Kt a corriente K b

eléctrica y se describe como sigue. ( 2 ) Ẋ 1= X 2− X 1
J J
T (t )=K t∗i (t ) (6) 1 R K
(1) Ẋ 2= u ( t )− X 2− X 1
L L L
Seguido nos vamos al análisis en espacio de estados.

Y (t )= X 1
x ( t )= A x ( t ) +Bu(t)
{ Reordenando.
y ( t )=C x ( t ) + Du(t )
b K
di ( t ) dθ ( t ) Ẋ 1= X 1+ X 2
V ( t ) =Ri ( t ) + L +K J J
dt dt −K R 1
Ẋ 2= X 1− X 2+ u ( t )
L L L
Despejando tenemos que.
Seguido definimos las matrices (A, B, y C).

[ ][ ][ ]
di ( t ) 1 Ri ( t ) K dθ ( t ) b K
= V ( t )− − ec .1 0
dt L L L dt
[ ]
Ẋ 1 = J
Ẋ 2 −K
J ∗ x1 +
−R x2
1 u(t)
L
2
L L
d θ (t ) dθ ( t )
T ( t )=J +b .
dt
2
dt

Despejamos la derivada []
y ( t ) =[ 1 0 ]∗
x1
x2
D=0

d 2 θ ( t ) K ( t ) b dθ ( t )
= − . Reemplazamos.
dt
2
J J dt

[ ẊẊ 12]=[−0.02 −2 [ x ] 2
] + [ ] u(t)
Reemplazando tenemos que −10 1 x 0
∗ 1

2
dω ( t ) K ( t ) b
= − ω (t ) ec .2
dt J J

Seguido teniendo en cuenta las variables de estado elegidas

Frecuencia angular (ω ¿ y la corriente (i).
y ( t ) =[ 1 0 ]∗
[]
x1
x2
D=0

Seguido utilizamos el software Matlab para ingresar los valores

Así. de las matrices halladas (A, B, C).

x 1=ω (t)
x 2=i(t)
˙ ω̇ ( t )
Ẋ 1=
Ẋ 2=i̇(t˙ )

dω ( t )
X 1 =ω ( t ) ; X˙ 1=
d (t ) Fig.10 planta en Matlab.

di ( t )
X 2 =i ( t ) ; Ẋ 2=
dt
 4

Para avanzar en nuestro resultado, aplicamos el comando

sisotool, hallamos sita.

−ln ( O s / 100 )
δ=
√ π 2 + ln2 (O¿¿ s / 100)¿
−ln ( 15 / 100 )
δ=
√ ( 3,1416 )2+ ln2∗( 15 / 100 )

Tomada de: control systems engineering Norman S. Nise

pag.176.
Ya teniendo el valor de sita hallamos el valor de

(mf )deseada=sita∗100

Fig.11 Diagrama de bode de la planta ( mf ) deseada=0,5169∗100=51.69

Seguido hallamos el ángulo de adelanto de fase para lograr ese
Observando la planta podemos decir que tiene un cero en el margen deseado obtenido anteriormente.
origen por consiguiente el sistema es estable y el error
estacionario es (0). Fig.10 φm=51.69−36.1=15.59 °Si le adicionamos un margen
K ( 1) K (1) de seguridad del 10° y obtenemos.
K p =lim G ( s )=lim G ( s ) =lim G ( s )
s →0 s→0 s ( 7 s+3 ) s→ 0 0 ( 7 ( 0 ) +3 ) 15.59 °+ 10° =25.59°

K φm=25.59 °
K p=
0
Seguido hallamos el valor de α
K=1
Analizando el diagrama de bode fig.11, observamos que el 1−α
Senφm=
margen de fase es de 36.1 como sabemos que es estable no 1+ α
necesitamos aplicarle más ganancia.

sen ( 25.59° ) ( 1+α )=1−α

α =sen ( 25.59 ) (1+ α )−1
α =0.43+ 0.43 α−1
α =0.86

Teniendo el, valor de alfa, podremos hallar la frecuencia de

cruce del sistema compensado, mediante la siguiente formula.

1
−20 log =ω
Fig.12 Aplicación del comando sisotool. √ α gk
 5

Tomada de. Ñeco, O. Reinoso 2013

1
K C ( dB )=−20 log
√α

1
K C ( dB )=−20 log =−0.65
√ 0.86 Fig.14.respuesta con compensador incluido

Ejercicio 3.
REGLAS DE ZIEGLER NICHOLS PARA SINTONIZAR
REGULADORES PID.
Inicialmente tenemos que por el método empírico de
ZIEGLER NICHOLS dicho método se aplica para dos tipos de
sistemas
Fig.13,
Como vemos en la frecuencia de corte es de 0.905rad/s
Seguido ya podemos hallar a T así.

T=
1
Cs=Kp 1+ ( 1
Tis
+Td )
wn∗√ α
1
T= =1.135
0.95∗√ 0.86 1
PLATA: G=
S(s+2)( S+6)

Logramos obtener nuestra función de transferencia del

compensador.
Obtenemos el sistema de laso abierto.

Fig.15. descripción de la planta en Matlab.

Le aplicamos una entrada escalón y observamos su respuesta.
 6

Fig.18 respuesta del sistema.

Fig.16 entrada en escalón de la planta

Como observamos en la fig.16 al recibir la entrada su respuesta
no llena los requerimientos necesarios para el método para lo
cual realizamos una retroalimentación.

Fig.19 sistema oscilante

Observamos el sistema oscilante con el movimiento de los
polos conjugados.

Fig.20 establecimiento del lugar de las raíces.

Ubicamos un punto de lugar de raíces seguido analizamos
donde el sistema tenga una ganancia se comporte críticamente
estable
Fig.17 respuesta en el sistema
Con la ayuda de sisotool analizamos la respuesta de la planta.
 7

Fig.23 determinamos por medio de este método un

compensador Gs. terminando logramos ver el sistema con el
PID implementado observando un sistema más adecuado y
estable que el que abordamos al inicio.

Fig.21

Fig.24

RECONOCIMIENTOS
Alos tutores que con su paciencia y orientación logran trasmitir
todos los conocimientos para lograr asimilar y dar respuesta a
las exigencias solicitadas en las distintas etapas de la materia.

REFERENCIAS

[1] Ñeco, R., Reinoso, O. y García, N . Análisis de sistemas

continuos de control realimentados: Técnica del lugar de
Fig.22
las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág.
 8

46-59).https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc
/unad/titulos/62263
[2] Ñeco, R., Reinoso, O. y García, N. (2013) Diseño de
sistemas continuos de control: Método del lugar de las
raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág.
156-171). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado
de https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/
unad/titulos/62263
[3] Bolívar, F. (2016). Compensador en adelanto por lgr
[OVI]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/10054
[4] H., G. (2020). Introducción a simulink. [OVI] Recuperado
de: https://repository.unad.edu.co/handle/10596/35929
[5] Ñeco, R., Reinoso, O. y García, N. (2013). Diseño de
sistemas continuos de control: Método del lugar de las
raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág.
156-171). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado
de https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/
unad/titulos/62263
[6] Arnáez, E. (2014). Análisis de sistemas de control en el
dominio de la frecuencia. En: Enfoque práctico del control
moderno: con aplicaciones en Matlab (1 ed) (pág 65-116).
Lima, Perú: Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas
(UPC). Recuperado de: https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/lc/unad/titulos/
41319