Unidad 3 – Tarea 4 – Un actuador común en los sistemas de control

es el motor de DC, el cual proporciona

Metodologías de diseño directamente un movimiento giratorio y, junto

con mecanismos adecuados, puede

basadas en el espacio de proporcionar un movimiento de transición. El

circuito eléctrico del inducido y el diagrama de

estado cuerpo libre del rotor se muestran en la

siguiente figura:

Rafael Antonio Perez Piragauta. Autor.Universidad

Nacional Avierta y a Distancia

Resumen—En el presente se encuentra la solución

a un problema de requerimientos de desempeño en
sistemas físicos representado por su respectivo
modelo matemático, a través del diseño de sistemas
de control en tiempos continos, para ello se usó el Para este ejercicio, se asumen los siguientes
software de análisis matemático MATLAB, en este valores correspondientes
se observaba el funcionamiento del sistema en el a los parámetros físicos. Estos valores se
tiempo, en base a los resultados obtenidos se utilizó obtuvieron mediante un experimento de
el método de espacios de estado para hallar un
sistema que logre que funcionar según lo solicitado,
del mismo modo se usó el software MATLAB para Un motor real en el laboratorio de controles
comprobar que la respuesta obtenida fuera la de estudiantes de la Universidad Carnegie
correcta Mellon.

Introduccion Momento de inerciadel rotor

2 2
j=0.01 kg m /s
Este documento es elaborado para abordar el Relación de amortiguación del sistema mecánico
modelamiento, análisis y diseño de control b=0.1 Nms
para un sistema físico como lo es un motor Constante de fuerza electromotriz
DC teniendo en cuenta, los temas ya vistos Nm
dentro del curso y con la orientación del tutor k =k e=k t =0.01
Amp
encargado el análisis de sistemas físicos con su Resistencia eléctrica
respectivo modelamiento utilizado la R=1 Ω
importante herramienta Matlab, logrando Inductancia eléctrica
determinar temas necesarios para el desarrollo L=0.5 H
de las actividades planteadas por la guía
teniendo en cuenta la información suministrada Entrada (V): voltaje de la fuente
por el tutor, y el componente bibliográfico, Salida ( θ ): posición del eje
tomado para la actividad a desarrollar, actuador Se supone que el rotor y el eje son rígidos
común en los sistemas de control es el motor
de DC, el cual proporciona directamente un
movimiento.

Desarrollo teórico:

Descripción del Sistema

 corriente de la bobina I L, al desplazamiento
Modelo matemático en el espacio de angular θ y a la velocidad
estados Angular θ´ como las variables de estado,
El Modelo matemático en el dominio del la entrada será ahora llamada u; escribimos
tiempo es: las ecuaciones 1 y 2 que representan el
d il
1. v ( t ) =V t +V t + V Rotor =Ril ( t )+ L +e sistema con otra notación u=RI l + LI L + K e θ
dt t
Fuerza contraelectromotriz 4. Jθ+bθ=k t I L
d il
v ( t )=Ril ( t )+ L +e t n Las variables de estado son :
dt dw ( t )
d il dθ X 1 =w ( t )=
v ( t )=Ril ( t )+ L (t )+ Ke (t ) dt
dt dt di ( t )
Despejamos la derivada de la corriente X 2 =I ( t )=
dt
dθ d i(t )
v ( t )=Ril ( t )−K e ( t ) =L V ( t ) =entrada del sistema=u ( t )
dt dt x 1 salida del sistema

( t ) Ril ( t ) K e dθ di ( t ) Remplazamos las variables de estado en 3 y 4

v − − ( t )=
L L L dt dt 5. u=Rx l+ L x́ 1+ K e X 3
6. J x́ 3 +b x́ 3=k t I 1
di ( t ) V ( t ) Ri❑ ( t ) K e dθ despejamos x́1 de 5
= − − (t)
dt L L L dt Ke
−R 1
x́ 1= x́ 1− x+ u
L L 3 L
Siguiendo la ley de newton hallamos la
despejamos x́3 de 6
ecuación de parte mecánica
kt b
x́ 1= x2 − x 1
2 torque τ t=Ki t J J
ley de fuerza y movimiento J θ̈t + b θ̇ t=τ t formamoslas matrices de los espacios de estado

˙
J θ̈ ( t ) +b θ (t)=kei(t) ¿

d2 θ ( ) d θ ( )
J 2
t +b t =k t i l (t )
dt dt
¿

Despeje de la derivada de mayor orden

d θ( )
2
dθ( ) Y = [0 1 ] ¿
Jt =k t i l ( t ) b− t
dt
2
dt
Podemos cambiar la segunda derivada de la
posición por la velocidad angular

dw
dt
Ke b
( t )= i ( t ) − w(t )
J J
[ ]
y ( t ) =[ c ]∗ x 1 ( t ) + D∗u (t)
x2( t )

En el circuito eléctrico hay una variable

derivada, en la parte mecánica la velocidad
esta derivada estas serán las las variables de Reemplazamos valores
estado Para encontrar el modelo matemático
en el espacio de estados, se escogen la
 [][ ]
−0.1 0.01
x́1
0.01 0.01
x́2 =
0.01 1
x́3 −
05 0.5
Diseño del sistema de control

Para una referencia de velocidad angular de

simplificamos los valores
1 rad/seg diseñar un sistema de control de
acuerdo con las siguientes restricciones:
Tiempo de estabilización inferior a 2 segundos.

[][ []
x́1 x́ 1
]
−10 1 Sobrepasar menos del 5%
x́2 = x́ +¿ Error de estado estable inferior al 1%
−0.02−2 2
x́3 x́ 3 t s=2 s M p=0.01 e ss <0.01

Para el diseño del controlador se asume

Y = [ 0 1 ]∗ ¿ que la variable de salida es la
representación de estado NO es única, se
seleccionan las variables de estado nuevas. La
nueva representación en el espacio de estados
Evidencia de la simulación:

es

se halla el sistema de control almotor dc

aplicaremos loscriterios de funcion
de transferencia lazo cerradobasado
Las gráficas de las variables de estado son: en el tiempo de respuesta de un sistema
de segundo orden

hallamos el valor de ξ y w n

−ln ⁡(Mp /100) −ln ⁡(4 /100)

ξ= =
√ π 2+ ln (Mp /100)2 √ π 2 +ln( 4 /100)2
4 4
w n= = =0.7155
ts∗ξ 1∗0,7156

se forma el polinomio caracteristico que

deseamos para que el sistema se
comporte de la forma solicitada y hallamos
sus raices
 −12 √ 63.92
R1 + =−2.0025
w 2n 2
5,5897 2 2
G ( s )= =
2
s + 2ξ w n s+ w 2 2
s +7,9999+31,2447 −12 √ 63.92
n R2 − =−−9.999
2 2
−7,9999± √ 7,999 9 −4 (1)(31,2447)
2
Rd= las raices se diferencian del polinomio deceado
2(1) se aplica ley de conterol necesitamos una
ganancia K que modifique
−7,9999± √ 63,9984−124,9788 la entrada
Rd=
2

Rd=
−7,9999± √ −60,9804
2
|0 1| |−0.01 02−2
|− A=BK|= 1 0 −
| |2|
1 + 0 K 1K 2

−7,9999± √ −60,9804
Rd=
2 |−0.02 S+2| |2 K 01 02 K 2|
|− A=BK|= S+10 1 +

−7,9999± √ 1 √−60,9804
Rd=
2 |− A=BK|=
|−0.02+S2+10−1
K 1 S+ 2+ 2 K 2|

−7,9999± i √−60,9804 |− A+ BK |=( s +10 ) ( s +2+2 k 2 )−(−1)(0,02+2 k 1)

Rd=
2 |− A+ BK |=s 2+ 2 s+2 k 2 s+10+20+20 k 2+ 0.02+ 2 k 1
|− A+ BK |=s 2+ 12 s +2 k 2 s+ 20 k 2 +2 0.02+ 2k 1
−7,9999 i √ 60,9804
Rd 1= + =−3,9999+i 3,9045 |− A+ BK |=s 2+(12 s +2 k 2) s+¿
2 2

−7,9999 i √ 60,9804 Se igualan los polinomios

Rd 2= − =−3,9999+i3,9045
2 2
s2 +(12 s+2 k 2 ) s+¿
se obtiene un resultado inferior
al 4 % de sobre pasamiento 12+2 k 2=7.9999 2 k 2=7.99−12

Se calculan lasraíces del polimonio −4.0001

caracteristico de la matri dinámica A k 2= k 2=−2
2

Pλ ( A )=[ A−λ ln] 20 k 2 +2 k 1 +20.02=31.2447

20 (−2 ) 2+ k 1=31.2447−20.02
Pλ ( A )= [−0.02−2 ] |0 1|
−10 1 −λ 1 0 2 k 1=11.2247+ 40
k 1=
21.2247
=25.6
2
Pλ ( A )= [−0.02−2−
−10−λ 1
λ]
Conociendo el valor del vector de ganancia k
se modifica la entrada por lo tanto viene dada
por
Pλ ( A )=(−10−λ )∗(−2− λ )−1∗(−0.02 ) x́ (t )= Ax ( t ) +Bu ( t )
2
Pλ ( A )=20+10 λ+ 2 λ+ λ +0.02 ¿
x́ (t )= Ax ( t ) +BKx ( t )
Pλ ( A )=λ 2+ 12 λ+ 20.02 ¿
 x́ (t )=x ( t ) + A−BK 1 1
Kr= = =15.625
¿ Kdc 0.064
¿ Multiplicamos la matriz B por el factor
¿

Remplazamos y hallamos lasraices 2 []

B r=B∗Kr = 0 ∗15.625

de la matriz resusltante
Br=B∗Kr= [ 31.25
0
]
A−BK =¿ Formamos los espacios de estado con la nueva
A−BK =¿ matriza Br y comprobamos su funcionamiento ante
A−BK =¿ la entrada del escalon
A−BK =¿
A−BK =¿ ¿

Pλ ( A−BK )=( A−BK ) −λLn y ( t ) =[ 1 0 ]∗¿

Pλ ( A−BK )=¿
Pλ ( A−BK )=¿ Evidencia de simulación
Pλ ( A−BK )=¿
Pλ ( A−BK )=(−10−λ )∗( 2−λ )−1∗−5124
Pλ ( A−BK )=−20+10 λ−2 λ+ λ2 +51,24
Pλ ( A−BK )=λ 2+ 8 λ+31.24

−8 ± √ 8 −4 ( 1 ) ( 31.24 )
2
R
2(1)

8 ± √ 1 √ 60.96 8 ±i √ 60.96
R− =
2 2

−8 i √ 60.96
R 1= + =−4+i3.90
2 2
−8 i √ 60.96
R 2= − =−4+ i3.90
2 2
los polos ajustados con ganancias
son iguales a los del polinomio deseado
de estamanera se prosigue a
construir elnuevo sistema de estados

¿
y ( t ) =[ 1 0 ]∗¿

Se cumple el porcentaje de sobrepasamiento menor

a 2 segundos con 1.06 segundos

Para mejorar el error de estado estable con una

ganancia de 0.064 tenemos que transformar la
matriz B la cual multiplica la entrada

CONCLUCIONES
Los resultados señalan que el controlador con
acción integral ha llevado a la salida la respuesta
deseada o mejor dicho a la referencia.
Los modelos de espacio de estados nacen de la
necesidad de trabajar con sistemas complejos, en
donde se requieren bastantes procedimientos y se
tienen varias entradas y salidas o con sistemas cuyo
comportamiento varía con el tiempo, permitiendo
así trabajar con lo que se conoce como Estado del
Sistema.
Las variables de estado son el subconjunto más
pequeño de variables de un sistema que pueden
representar su estado dinámico completo en un
determinado instante. Estas variables de estado
deben ser linealmente independientes y no pueden
ser una combinación lineal de otras variables de
estado.
Una representación de espacio de estados es un
modelo matemático de un sistema físico descrito
mediante un conjunto de entradas, salidas y
variables de estado relacionadas por ecuaciones
diferenciales.
La ventaja que tenemos al analizar un sistema en
espacio de estados es que podemos describir todos
los estados que queramos, por ejemplo, se puede
asumir la variable x1=θ (posición), así mismo su
derivada sería la velocidad
angular y la podríamos renombrar como una
segunda variable x2 , si esta
última se deriva, entonces tenemos la aceleración, y
en conclusión podemos analizar cualquiera de estas
como una salida y observar su comportamiento
ante los cambios en la entrada.
Una ventaja de usar el esquema de control óptimo
cuadrático es que el sistema diseñado será estable,
excepto en el caso en que el sistema no sea
controlable.
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