1.

Practica 2 Modelado de sistemas (Sistemas

Híbridos)
Dinámica de Sistemas

Junan Francisco Castillo de León

Integrantes:
Castro Martínez Diana Carolina
Flores Aguilar José Antonio
Martínez Medina Erick Daniel
Prado López Fernando
Robledo Ramírez Rogelio
Rodríguez Muñiz Monserrat

San Luis Potosí a 08 de Octubre del 2022

Introducción:
Para el estudio de los sistemas en general se ha desarrollado lo que se conoce
como metodología sistémica, o conjunto de métodos mediante los cuales abordar
los problemas en los que la presencia de sistemas es dominante. En realidad, la
metodología sistémica pretende aportar instrumentos con los que estudiar aquellos
problemas que resultan de las interacciones que se producen en el seno de un
sistema, y no de disfunciones de las partes consideradas aisladamente. El análisis
de un sistema consiste en su disección, al menos conceptual, para establecer las
partes que lo forman. Sin embargo, el mero análisis de un sistema no es suficiente;
no basta con saber cuáles son sus partes. Para comprender su comportamiento
necesitamos saber cómo se integran; cuáles son los mecanismos mediante los que
se produce su coordinación. Necesitamos saber cómo se produce la síntesis de las
partes en el sistema. Por ello, en el estudio de un sistema, tan importante es el
análisis como la síntesis. El énfasis en la síntesis distingue la metodología sistémica
de las metodologías científicas más clásicas de análisis de la realidad, en las que
se tiende a sobrevalorar los aspectos analíticos por oposición a los sintéticos,
mientras que en la metodología sistémica se adopta una posición más equilibrada.
Tan importante es el análisis, que nos permite conocer las partes de un sistema,
como la síntesis, mediante la cual estudiamos cómo se produce la integración de
esas partes en el sistema.

Objetivo:
Realizar el modelado de sistemas Híbridos

Desarrollo:
Sistema 1: Potenciómetro Rotacional. (Considere como salida el
voltaje “Vo”)


Figura 1.1 Se muestra el funcionamiento de un potenciómetro
 
Para este caso describa Vo =…
𝜃
𝑉0 = 𝑣
𝜃𝑀𝑎𝑥
 Mencione que significan todas las variables usadas en el modelo. (Utilice
sus propias palabras)

𝑉0= Es el voltaje medio de entrada, entre la referencia y el cursor; la posición del

cursor está determinada por el valor de desplazamiento angular (Entre 𝜃 grado y
el grado máximo alcanzado). Está dado en volts.
𝜃= Desplazamiento angular del cursor del potenciómetro y se mide en radianes.
𝜃 Max= Es el ángulo máximo que puede dar el cursor del potenciómetro.
V= Voltaje de alimentación aplicado entre las terminales del potenciómetro en (v)

Sistema 2: Motor de CD.

Figura 1.2 Se muestra un ventilador doméstico.

Solución:
Obtener un modelo matemático que sirva para representar el comportamiento del
sistema, empleado como variable para el modelo la velocidad angular de las
aspas del ventilador.
Para su solución es necesario identificar y delimitar cada una de las partes que
forman el sistema, esto se hace con la finalidad de plantear las ecuaciones de
elementos y las de equilibrio por separado para cada una de las partes.
Selección de variables:
En este caso se empleará como variable la velocidad angular a la que giran las
aspas del ventilador
Leyes de Elementos:
Debido que el sistema está formado por una parte eléctrica y una mecánica se
debe plantear las ecuaciones de elementos para cada una de las partes por
separado.
-Leyes de elementos para la parte eléctrica:
𝑉𝑅 = 𝑅 ∗ 𝑖𝑅
𝑑𝑖𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿 ∗
𝑑𝑡
𝑉𝐴 = 𝐾𝑎 ∗ 𝑤𝑚
-Leyes de elemento para la parte mecánica:
𝑇𝐾𝑇 = 𝐾𝑇 (∅𝑚 − ∅)
𝑑2 ∅
𝑇𝐽 = 𝐽
𝑑𝑡 2
𝑑∅
𝑇𝐵∅ = 𝐵∅
𝑑𝑡
𝑇𝑚 = 𝐾𝑓 𝑖𝑚

Leyes de conjunto:
Las ecuaciones de equilibrio deben también ser planteadas por separado tanto
para la parte eléctrica como para la mecánica.
La parte eléctrica se plantean con base en las leyes de voltaje y de corriente de
Kirchhoff.
LVK:
𝑉(𝑡) = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑉𝑎
LCK:
𝑖𝑅 = 𝑖𝐿 = 𝑖𝑚
Ahora se plantean con base en la tercera ley de Newton y en el principio de
D´Alembert:
𝑇𝑚 = 𝑇𝐾𝑇
 𝑇𝐾𝑇 = 𝑇𝐽 + 𝑇𝐵∅

Obteniendo del modelo matemático del sistema. Para la parte eléctrica, de las
ecuaciones:
𝑉𝑅 = 𝑅𝑖𝑚
Y de las ecuaciones
𝑑𝑖𝑚
𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
Sustituyendo las ecuaciones se tiene:
𝑑𝑖𝑚
𝑉(𝑡) = 𝑅𝑖𝑚 + 𝐿 + 𝑘𝑎 ∗ 𝑤𝑚
𝑑𝑡
Para la parte mecánica, de las ecuaciones
𝐾𝑓 𝑖𝑚 = 𝐾𝑇 (∅𝑚 − ∅)

Y de las ecuaciones se tiene

De las ecuaciones se tiene que la corriente del motor está dada por

De la ecuación el desplazamiento angular del motor es

Sustituyendo la ecuación se tiene

Sustituyendo las ecuaciones en el modelo matemático del sistema

Normalizando esta ecuación con respecto a la derivada de mayor orden.

 𝑑𝜃
Finalmente haciendo 𝑤 = se entiende que el modelo matemático del sistema en
𝑑𝑡
función de la velocidad angular a la que giran las aspas del ventilador.

Sistema 3 Servo mecanismos para posicionamiento

Figura 1.3 Se observa un servo mecanismo para posicionamiento

La señal de referencia o señal de entrada V(t) es aplicada al sumador de la figura

 Figura 1.4 Funcionamiento del circuito del servomotor

El voltaje del sumador operacional se utiliza para excitar la armadura de un motor

eléctrico ideal de corriente directa, el par y la velocidad angular producidas por
éste, se transmiten a un engrane representado por la inercia (J). La mesa está
representada por la masa (M) y la posición de ésta x(t), es la variable que se
desea controlar. La flecha que une el motor con el engrane tiene una constante
torsional 𝐾𝑇 y existe un fluido viscoso con coeficiente de amortiguamiento B, sobre
el cual se desplaza la masa.
Obtener un modelo matemático que sirva para representar el comportamiento del
sistema, empleando como variable el desplazamiento (x) de la masa.
Selección de variables:
En este caso, la variable que se empleará en el modelo del sistema es el
desplazamiento de la masa (x)
Leyes de elementos
Parte eléctrica:
Parte mecánica rotacional

Parte mecánica transnacional

Relaciones auxiliares

Leyes de conjunto
Parte eléctrica
LVK

Parte mecánica rotacional

Parte mecánica transnacional

Obtención del modelo matemático

De las siguientes ecuaciones

Luego

Ahora se sustituye en las ecuaciones

De las ecuaciones

Se sustituye

Ahora de las ecuaciones

De la ecuación se tiene

Se sustituye en la ecuación

Ahora sustituyendo

De las ecuaciones

Sustituyendo la ecuación
Sustituyendo se tiene que el modelo matemático del sistema en forma normalizada
es:

Conclusión
En este trabajo se presentan la dinámica de sistemas como una mitología de gran
utilidad para análisis de problemas. Sí bien en sus orígenes se centran únicamente
en el ámbito industrial, posteriormente se ha extendido su aplicabilidad al análisis
de gran diversidad de sistemas.