FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA
Carrera de Electrónica y Automatización
Carrera de Electricidad

COMPONENTE PRÁCTICO DE SISTEMAS DE CONTROL

AUTOMÁTICO

PRÁCTICA N°3
1. TEMA
CASO DE ESTUDIO: MODELACIÓN DE UN MOTOR DC

2. OBJETIVOS
2.1. Modelar sistemas reales a partir de ecuaciones diferenciales.

2.2. Aplicar las reglas de Masón para encontrar la función de transferencia de sistemas.

3. MARCO TEÓRICO
3.1. Introducción.

Para modelar sistemas electromecánicos de rotación se deben tomar en cuenta

las equivalencias mecánicas:

Traslación Rotación

f (fuerza) T (torque)
m (masa) J (inercia)
v (velocidad lineal) ω (velocidad angular)
x (desplazamiento) θ (posición)
B (rozamiento) fr (fricción)

El sistema de la figura 1 presenta el esquema de un motor DC regulado por

corriente de armadura.

Figura 1. Esquema de un Motor DC.

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Las ecuaciones diferenciales que representan el sistema son las siguientes:

𝑑𝑖𝑎
Sistema Eléctrico: 𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑒
𝑑𝑡

𝑒𝑒 = 𝐾𝑒 𝜔

Sistema Mecánico: 𝑇 = 𝐾𝑇 ∙ 𝑖𝑎
𝑇 = 𝐽 ∙ 𝜔̇ + 𝐵 ∙ 𝜔

Donde:

𝑒𝑎 = 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎
𝑅𝑎 = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎
𝐿𝑎 = 𝐼𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎
𝑒𝑒 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑜𝑚𝑜𝑡𝑟𝑖𝑧
𝐾𝑇 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒
𝐾𝑒 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
𝐽 = 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟
𝐵 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛
𝜔 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
𝜃 = 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟

4. TRABAJO PREPARATORIO

4.1. Determinar el diagrama de bloques del sistema de la Figura 1, de tal manera que
se diferencie claramente el sistema mecánico del sistema eléctrico.

4.2. A partir del diagrama de flujo de la Figura 4, encontrar la función de transferencia

empleando las Reglas de Mason.
𝜃(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝐸𝑎 (𝑠)

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Figura 4. Diagrama de flujo del motor DC.

5. EQUIPO Y MATERIALES

• Computador con software MATLAB

6. PROCEDIMIENTO
6.1. Implementar en Simulink el diagrama de bloques encontrado en el literal 4.1
encontrar la respuesta del sistema si la entrada 𝑟(𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 5). Observar e
interpretar la respuesta de la velocidad del motor y de la corriente del motor. Utilizar
los siguientes parámetros:

𝑅𝑎 = 8.4 [Ω}
𝐿𝑎 = 1.16 [𝑚𝐻]
𝑠𝑒𝑔
𝐾𝑒 = 0.042 [𝑉 ]
𝑟𝑎𝑑
𝑚
𝐾𝑡 = 0.042 [𝑁 ]
𝐴
𝑠𝑒𝑔
𝐵𝑚 = 3.46 e − 7 [𝑁𝑚 ]
𝑟𝑎𝑑
𝐽 = 𝐽𝑚 + 𝐽𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 = ( 4 ∗ 10−6 + 16 ∗ 10−6 ) [𝑘𝑔 𝑚2 ]

6.2. A partir del diagrama de bloques del 6.1, realizar los cambios necesarios para
obtener la respuesta de posición angular 𝜃(𝑡). Interpretar la respuesta de posición
ante la entrada 𝑟(𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 5)

6.3. Implementar en Simulink el diagrama de flujo de la Figura 4, y encuentre la

respuesta del sistema a una entrada 𝑟(𝑡) = 𝑢(𝑡) − 𝑢(𝑡 − 5). Analice los resultados
obtenidos.

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7. INFORME
7.1. Presentar los resultados obtenidos en la parte experimental y discutir los mismos.
7.2. Conclusiones y recomendaciones
7.3. Bibliografía

8. REFERENCIAS
HERNÁNDEZ R., “Introducción a los sistemas de control: Conceptos, aplicaciones y
simulación con MATLAB”, Pearson Education, 1ra. Edición, 2010.
DORF R., BISHOP R., “Modern Control Systems”, 16th Ed., Prentice-Hall, USA, 2016.
NISE N. "Control Systems Engineering". 7th. Ed. Wiley, USA, 2013

Elaborado por: Ing. Ronald Pillajo

Revisado por: Ing. Yadira Bravo, MSc.

Coordinadora de la asignatura de Sistemas de Control Automático.

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