REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD RAFAEL BELLOSO CHACÍN

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE ELECTRONICA
CÁTEDRA: LAB. DE SISTEMAS DE CONTROL
SECCIÓN: O813-P

PRÁCTICA #6

REALIZADO POR:

Danilo Bello, 27696963

Miguel Venegas, 29646602
Juan Herrera, 30149608

Maracaibo, 4 de Marzo del 2021

 Introducción:

Este trabajo fue realizado con la finalidad de experimentar con los procesos en
una planta de manera realista y comprobar la eficacia de los sistemas de control
PID (Proporcional-Integral-Derivativo), de manera que nos sea familiar su
comportamiento en distintos procesos.

De esta manera se analizará un sistema de control de lazo cerrado basado en la

posición de un motor donde se girará el motor dependiendo de una posición en
la que querremos estabilizar el sistema.

Los sistemas de control PID son aquellos que requieren de una gran precisión,
a menudo sistemas de presión y de temperatura, donde la salida final del
sistema debe ser lo más cercana a lo esperado para evitar cualquier percance en
la planta en la medida de lo posible. De manera que estos sistemas son los mas
eficientes en cuanto a funcionamiento de la misma manera suelen ser los mas
aplicados en la actualidad debido a que se ajusta a muchos sistemas.

Desarrollo:
 Fundamentación Teórica:

a) Sistema de lazo cerrado:

Son aquellos sistemas donde existe retroalimentación sobre la señal de

salida, permitiendo así regular los valores de la variable, es decir
controla la variable para resultar en una señal de salida que cumpla con
unos valores en específico.

b) Retroalimentación:

En los circuitos eléctricos, la retroalimentación es el proceso en el que

parte de la energía es transferida, de retorno, a su entrada, con el
propósito de reforzar, aumentar o disminuir sus valores.

c) Inestabilidad:

En los sistemas de control se establece que una respuesta lineal e

invariable en el tiempo es inestable si crece ilimitadamente hacia el
infinito, sin signos de estabilización, por lo general refleja que hay
errores en la configuración tanto en sistemas de lazo abierto y de lazo
cerrado.

d) Estabilidad:

En los sistemas de control se establece que un sistema es estable si su

respuesta lineal e invariable en el tiempo no crece de manera ilimitada
hacia el infinito, lo que refleja que el sistema es óptimo para su
funcionamiento, tanto en sistemas de lazo abierto como en lazo cerrado.
Un sistema es estable si genera una salida acotada como respuesta a una
entrada acotada. Llamamos a ésta definición BIBO de estabilidad, por
sus siglas en inglés (bounded-input, bounded-output).

e) Controlador Proporcional:

Es la acción de control consiste en la multiplicación entre la señal de

error actuante y la sensibilidad proporcional o ganancia como para que
 hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo. Con control
proporcional, la única manera de obtener una respuesta de acción rápida
ante cambios de set-point o “perturbaciones” en el proceso es fijar una
ganancia constante lo suficientemente alta hasta la aparición del algún
“overshoot” o sobre impulso

f) Controlador Integral:

En estos reguladores el valor de la acción de control es proporcional a la

integral de la señal de error, por lo que en este tipo de control la acción
varía en función de la desviación de la salida y del tiempo en el que se
mantiene esta desviación. Mientras que el controlador proporcional acelera
la respuesta para llegar a los parámetros del sistema, el controlador integral
calcula la desviación entre el error y el valor de medición por medio de
integrar el área bajo la curva de error y poder de esa manera retroalimentar
al sistema regulando su salida para que concuerde con los parámetros
deseados.

g) Controlador derivativo:

Es la acción de control donde el valor de la salida es proporcional a la

velocidad de variación de la señal de error actuante. Es aquel que aplica
la acción derivativa, también conocida como acción de velocidad,
consiste en que Td sea el intervalo de tiempo derivativo, que es el
intervalo en el que la acción de velocidad se adelanta al efecto de
acción proporcional. Cuando el tiempo de acción derivada es grande,
hay inestabilidad en el proceso ahora cuando el tiempo de acción
derivada es pequeño la variable oscila demasiado con relación al valor
deseado. El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la
variable al punto de consigna con las mínimas oscilaciones.

Este control por sí solo. La acción derivada es adecuada cuando hay

retraso entre el movimiento de la válvula de control y su repercusión a
la variable controlada.

h) Control de posición:

El objetivo del sistema de control de posición es actuar hasta reducir la

señal de error e(t) a cero, lo que implica que la posición de la carga
tendría el mismo valor que la señal de referencia (la entrada). Si existe
un error (er(t) y ec(t) no son iguales), el motor DC desarrolla un par
 para rotar la carga de salida de tal forma que el error se reduzca a cero.

Un potenciómetro es un transductor electromecánico que convierte

energía mecánica en energía eléctrica. La entrada del dispositivo es una
forma de desplazamiento mecánico que puede ser traslacional o
rotacional. Cuando se aplica un voltaje E a través de las terminales fijas
del potenciómetro, el voltaje de salida er(t), que se mide entre la
terminal variable y tierra, es proporcional al desplazamiento de entrada
θr(t), multiplicada por la constante de ganancia del potenciómetro Kr

i) Actuador:

Es un dispositivo capaz de transformar energía eléctrica o hidráulica en

la realización de un proceso que puede ser efectuado de distintas
maneras con el propósito de afectar un proceso automatizado.

 Materiales:

Dentro de los materiales (que se utilizaron de manera presencial en

esta práctica se encuentran los siguientes elementos:

a. La placa de alimentación

b. El envase con agua

c. El agua

d. El multímetro para determinar si los valores eran correctos

 Procedimiento:

Preparación del equipo:

• Alimentaciones:

- Alimentaciones del módulo G30A/EV: Conectar las

alimentaciones + 12 Vcc, tierra, -12 Vcc, y 5 Vcc.
- Alimentaciones del módulo G30B/EV: Conectar las
alimentaciones +12Vcc, tierra, -12Vcc y +12Vcc/1.5 A (desde la
fuente regulable).

• Conexiones para el módulo G30A/EV:

- Conectar el borne 6 al borne 7 y el borne 8 al borne 14; de esta

manera el visualizador muestra el nivel alcanzado.
- Poner el interruptor I1 en la posición LEVEL y el interruptor I4
en la posición ON.

• Conexiones para el módulo G30B/EV:

- Conectar el borne 4 al 5, el borne 6 al 7, el borne 8 al 9, el borne

10 al 11 y el borne 12 al 13.
 - Colocar el interruptor SET/I1 en la posición LEVEL.

• Conexiones entre G30A/EV y G30B/EV:

- Conectar el borne 15 del módulo G30B/EV con la entrada +12

Vcc al módulo G30A/EV.
- Conectar el borne 3 del módulo G30B/EV al borne 6 del módulo
G30A/EV.

• Conexiones entre el G30B/EV y TY30A/EV:

- Conectar los bornes “+” y “-“ presentes en el interior del módulo

G30A/EV (en el bloque TRANDUCERS UNIT TY30A/EV) a los
correspondientes bornes de la unidad TY30A/EV.
- Conectar a través del cable al efecto, la toma de 8 pines del
módulo G30A/EV con la de la unidad TY30A/EV.
DESARROLLO

• Graduar el potenciómetro del “Set-Point” a 0 V.

• Dividir por la mitad la válvula V1 de la unidad TY30A/EV y llevar la

válvula V2 a la posición abierto (ver en la figura 10 la ubicación de las
válvulas).

• Colocar las perillas PROPORTIONAL, INTEGRATIVE y DERIVATE

en el valor medio.

• Entonar el sistema hasta obtener un comportamiento críticamente

amortiguado.

• Obtener, a través de la perilla SET-POINT&ERROR AMPLIFIER del

módulo G30B/EV, la tensión de 0 V en el borne 2 y leer el nivel de la
columna de agua del módulo TY30A/EV.

• Realizar las medidas para los valores de tensión apuntados en la

tabla 2.

• Volver a llevar el valor de la tensión del “Set-Point” al valor de 0 V.

• Abrir completamente la válvula V1 de modo que varíen las

condiciones de funcionamiento del conjunto controlador-unidad
controlada.
• Repetir las medidas anteriores y apuntar de nuevo en la tabla 4.

 Capturas de la simulación:

(ESTA PRACTICA NO SE PUEDE

DESARROLLAR POR SIMULINK, POR LO
TANTO, LA PRACTICA SE REALIZO DE
FORMA PRESENCIAL Y SE OBTUVIERON
LOS VALOS Y RESPUESTAS DESEADAS
PARA PODER LLENAR LA
AUTOEVALUACION)
 Observaciones:

 Se pudo observar que al momento de manipular ya sea el

proporcional, derivativo o integral la forma en la que se llena el
ducto es diferente y el sistema se tarda en estabilizar mas tiempo

 Otra observación es que al momento de dejar la llave abierta el

ducto no se llena mas que cuando la llave estaba puesta de
forma intermedia ya que alcanzo fue los 490 ml mientras que la
llave intermedia aproximadamente los 510ml
 Conclusión:

Se puede concluir que el control de nivel consiste en una serie de

sensores que ejecutan una medición continua de manera que al
aumentar el voltaje el nivel sube pero al llegar a un cierto punto la
bomba se apaga dejando salir el exceso para así mantener el sistema
oscilando de la menor forma posible, y los niveles dentro del rango
esperado, siendo este menos eficaz que otros sistemas
 ACTIVIDADES DE AUTOEVALUACIÓN

LABORATORIO 6

Nombre: Danilo Bello, Juan Herrera, Miguel Venegas

Cédula: 27.696.963 30.149.608 29.646.602

Sección: O813-P

1. Explique en qué consiste el control PID y qué función

cumple en el sistema.

Se entiende por control de nivel a un sistema que regula los

niveles que existen y estos van a depender sobre la forma en la
que se manipula dicho control o hasta que capacidad sea
estable en la que trabaje, en un cierto contenedor de la variable
a controlar
2. Anote en la tabla 4 los valores obtenidos. Realice una gráfica
con ambos valores.

NIVEL (mm)
SET-
POINT V1 a la mitad V1 completamente abierto

0V 5 10
1V 70 75
2V 130 135
3V 190 195
4V 255 260
5V 315 320
6V 375 385
7V 440 445
8V 505 485

V1 comletamente abierto
 500
400
300
mm 200
100
0
0V 1V 2V 3V 4V 5V 6V 7V 8V
V

3. Compare los valores obtenidos en ambos casos.

La diferencia es que cuando la V1 esta completamente abierta toma un

comportamiento sobre-amortiguado es decir se tiende a estabilizar más
rápido que cuando la v1 esta a la mitad ya que esa onda que emite
tiene un pico y luego de eso presenta una frecuencia mucho más
rápida y eficiente

4. Elabore conclusiones sobre la práctica realizada en el

Laboratorio Nº 4.

Se puede concluir que el control de nivel consiste en una serie de

sensores que ejecutan una medición continua de manera que al
aumentar el voltaje el nivel sube pero al llegar a un cierto punto la
bomba se apaga dejando salir el exceso para así mantener el sistema
oscilando de la menor forma posible, y los niveles dentro del rango
esperado, siendo este menos eficaz que otros sistemas