Grado en Ingeniera en Tecnologas Industriales

Intensicaci on en Electr onica Industrial

Pr actica 1 de Regulaci on Autom atica
Escuela Superior de Ingeniera
C adiz
MANUEL JES

US L

OPEZ S

ANCHEZ
JOS

E FRANCISCO MORENO VERDULLA

manueljesus.lopez@uca.es
francisco.verdulla@uca.es
Objetivo general
En esta primera pr actica se realiza un acercamiento cualitativo al control de procesos, deniendo
una terminologa y unas formas de representar los diferentes componentes de un sistema de
control.
1. Equipo de procesos Feedback 38-100
La gura 1 representa la instalaci on de un equipo de laboratorio que permite procesos de trans-
ferencia de uidos entre tanques. En este equipo se pueden realizar pr acticas tanto de un sistema
de control del nivel que alcanza un lquido en un tanque, como de un sistema de control de
caudal en una tubera.
En primer lugar, la pr actica comienza con la observaci on de la disposici on fsica del equipo
montado en el laboratorio, identicando los distintos elementos que componen la instalaci on y
que se detallan en la gura.
Figura 1: Elementos de la instalaci on del proceso o planta.
1
1.1. El proceso. La variable de salida del proceso (PV) y la variable de entrada (SP)
Todo sistema, planta o proceso se realiza seg un un objetivo. En el proceso se puede identicar
una situaci on medible que denominamos salida del proceso o process variable, PV y cuyo
cambio es (sin entrar en otros detalles que se estudiar an m as adelante), el resultado del cambio
de otra variable: la de entrada, mando o set point SP. La practica contin ua con el an alisis de
los dos posibles procesos realizables en en equipo 38-100 y sus variables de salida y de entrada.
Sistema
-
SP
-
PV
Figura 2: Sistema Entrada / Salida
1.2. Los elementos b asicos de medida, comparaci on, control y actuaci on
Para realizar el control de un proceso, resulta imprescindible saber si se cumple o no se cum-
ple el objetivo del mismo. Para cuanticar la separaci on del objetivo prejado, son necesarios
elementos de medida y de comparaci on. Por otra parte, si no se cumple el objetivo (hay error
E ), entonces hay que controlar para modicar, actuar o manipular (manipulated variable,
MV) sobre alg un elemento actuador que haga variar la situaci on actual del proceso.
S/T y T
-
SP
-
SP
m
S/T y T
-
PV
-
PV
m
SP
m
+
-
PV
m

-
&%
'$
Comparador
-
E
Controlador
-
E
-
CO
Actuador
-
CO
-
MV
Figura 3: Representaci on de los sistemas de medida, de comparaci on, de control y de actuaci on.
1.3. La medida: el elemento primario (Sensor/Transductor) y el transmisor de medida
En el caso del control de nivel de lquido en un tanque, se usa el sistema de medida que se
muestra en la gura 4.

Este puede descomponerse en subsistemas: un sensor y dos transduc-
tores de magnitudes fsicas m as sencillos cuyas leyes de variaci on din amica son elementales.
N otese tambi en el uso de transmisores de se nal que producen niveles normalizados de tensi on
y/o corriente. Si este sistema de medida se asocia a la variable del proceso PV (su entrada), la
medida (es decir su salida), se denomina variable del proceso medida PV
m
.
Transd. 1
-
h(t)
-
(t)
giro(t)
Transd. 2
-
(t)
-
v(t)
voltios(t)
Transmis.
-
v(t)
-
i
m
(t)
amperios(t)
Figura 4: Sistema de medida (sensor, transductores y transmisor) en el equipo 38-100.
2
1.4. La actuaci on: el amplicador de potencia y el elemento nal
Es conocido que para modicar el caudal de un uido por una tubera, se usan v alvulas. As las
v alvulas todo/nada o abierta/cerrada provocan situaciones extremas (binarias) en el caudal. Estas
v alvulas suelen ser accionadas por electroim an y se denominan v alvulas solenoides. Su control
la realiza una se nal binaria con la tensi on y potencia adecuadas.
Otra forma, para la regulaci on del caudal son las v alvulas cuyo grado de apertura o cierre es mo-
dicado por un sistema motorizado que requiere una tensi on variable (dentro de un rango), con
la potencia adecuada. Estas v alvulas motorizadas se denominan tambi en servov alvulas (g.5b).
Para suministrar la tensi on variable al motor de la servov alvula, se necesita un amplicador de
potencia ( o driver del motor).
Figura 5: Actuadores. (a) V alvula de solenoide. (b) V alvula motorizada (detalle).
Como puede observarse en la gura 6, la salida del controlador, CO, es la entrada al amplicador
de potencia que proporciona la tensi on V que causa el giro del motor y mediante una reductora,
se cambia la posici on X del v astago o eje de la servov alvula y, por tanto, el caudal circulante o
variable manipulada MV. Tambi en conviene indicar que la se nal el ectrica de control o mando
de una v alvula suele ser una se nal de corriente entre 4 y 20 mA, y en ocasiones [0,20] mA.
Cuando se trata de una v alvula de accionamiento neum atico (aire a presi on), dependiendo del
tipo y tama no del actuador y v alvula, la se nal de control suele estar en el intervalo [20,100] kPa
(kiloPascales) o [3,15] psi (libra por pulgada al cuadrado).
Ampl.Pot.
-
CO(t)
-
V (t)
voltios Motor
-
V (t)
-
X(t)
grados
V alvula
-
X(t)
-
MV (t)
Figura 6: Principales elementos de la v alvula motorizada (Servo-v alvula).
3
1.5. Interfases y adaptaci on de se nales
La regulaci on autom atica de procesos requiere que la informaci on relevante quede materiali-
zada en las llamadas se nales del proceso. Estas se nales son tratadas por los distintos elementos
del proceso.
Como se ha considerado anteriormente, las se nales producidas por los sensores/transductores
y normalizadas por los transmisores de medida, son conducidas a los armarios de interfase de
se nales en los cuales se realizan las adaptaciones necesarias a los niveles de tensi on, corriente
y potencia que requieran los controladores, amplicadores, actuadores y dem as elementos del
proceso.
En la gura 7 se muestra el interfase de se nales 38-200.
Figura 7: Interfases para la adaptaci on de se nales.
En el lado derecho es identicable una fuente de corriente, cuyo valor de salida puede recali-
brarse (cero y fondo de escala) y ajustarse entre 4 y 20 mA y que puede utilizarse para simular
situaciones procedentes de un transmisor de se nal.
Tambi en es identicable el amplicador (o driver) para la servov alvula, que admite una entrada
de 4 a 20 mA y ofrece en su salida las tensiones, corriente y potencias para activar el sistema de
actuaci on de la servov alvula.
En la parte central derecha, est an los convertidores corriente-tensi on que ayudan a interconectar
lazos de corriente con entradas sensibles a la tensi on. Debajo de estos hay cuatro conectores
para recibir se nales de 4 a 20 mA y ponerlas disponibles en los terminales amarillo (+ o source)
y blanco (- o sink).
4
1.6. El equipo de control o controlador
Figura 8: Bloque del controlador.
La gura 8 muestra una fotografa del panel del controlador 38-300. Se distinguen las tres en-
tradas de 4 a 20mA que son asignadas a:
1) Entrada para recibir la se nal de Set Point Remoto
2) Entrada para recibir la Medida del Proceso PV
m
3) Entrada para recibir una medida de la Posici on de la Servo-v alvula
Dos salidas anal ogicas de 4 a 20 mA que han sido asignadas a:
1) Salida de se nal de Controller Output CO
2) Salida auxiliar
Adem as, se tienen tres entradas digitales (I1, I2, I3) compatibles con la l ogica TTL y cuatro
salidas por contacto de rel es, libres de tensi on, dos normalmente abiertas (no, R1 y R2) y las
otras dos con contactos normalmente cerrados (nc, R3 y R4). Un esquema del panel frontal del
controlador y el signicado de las teclas de funci on se representa en la gura 9. Tambi en se
ofrece un detalle de las conexiones de E/S del controlador en la gura 10.
En el equipo, el controlador puede utilizar una se nal remota de setpoint (SPm) o denir interna-
mente su valor. Usa tambi en la se nal de la medida de la variable del proceso proporcionada por
el S/T (PVm) para obtener la se nal de error (E=SPm-PVm), que es la que emplea el algoritmo
de control para generar la se nal de salida del controlador (CO). El algoritmo de control m as sim-
ple es el denominado controlador todo-nada (on-off ); el cual da a la salida un nivel de tensi on
o corriente si la se nal de error es positiva y cero en caso contrario. El algoritmo de control m as
utilizado en la pr actica industrial es el denominado PID (Proporcional Integral Derivativo), que
se estudiar a en detalle m as adelante. Su denominaci on se debe a que consiste en la suma de tres
t erminos o acciones: 1) Proporcional al error, 2) Integral del error y 3) Derivada del error.
5
COMMANDER 350
PV
SP
OP Y
X
350. 0
351. 5
70
MST SLV R
M OP1 OP2 FF
W
Teclas de funcin
Automtico/Manual
Subir
Local/Remoto
L LR
Avance de
parmetro
Reconocimiento
de alarma
Bajar
Hacia arriba
Hacia abajo
Figura 9: Controlador ABB-350. Esquema del Panel frontal.
76
+

NO
C
NC
NO
C
NC
N
L
Salida analgica 2
(ao2)
Rel 1
(RLY1)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
25
26
27
28
29
30
31
32
34
35
36
33
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
13
14
Rel 2
(RLY2)
Entrada digital 3 (di3)
Entrada Digital Comn
Entrada digital 4 (di4)

+
+
NO/NC
C
NO/NC
C
COM
Rx+
Rx
Tx+
Tx
Rel 3 (RLY3)
Rel (RLY4)
RS485

+
+

+
RTD

+
RTD
+24V Transmisor a 2 hilos PSU Comn
Entrada analgica 3 (I/P3)
Entrada analgica 1 (I/P1)
Entrada analgica 2 (I/P2)
Consulte la
figura 6.7
Entrada Digital Comn
Entrada Digital 1 (di1)
Entrada Digital 2 (di2)
Salida/
Suministro
elctrico
Terminales
Tarjeta de
opcin
Terminales
Entrada
Terminales
Bloques terminales
vistos desde la parte
posterior del
compartimiento
Salida Digital / Analgica 1
(ao1 /do1)
Neutro
+
24V
CC
De 85 V mnimo
a 265 V mximo
15VA CA
Lnea
(fusible tipo T de 1 A y aislador
de corriente externo)
5 INSTALACIN
...5.2.1 Conexiones Elctricas Figuras 5.6 a 5.8
Figura. 5.6 Conexiones elctricas General
Advertencia. El cable
de conexin a tierra de la
fuente de alimentacin
elctrica de corriente alterna
debe conectarse al porta-
tierra.
77
5 INSTALACIN
...5.2.1 Conexiones Elctricas Figuras 5.6 a 5.8
* Utilizando la alimentacin elctrica del transmisor interno.
** Use el resistor en derivacin 1001 provisto con el instrumento
*** Para la correcta operacin del sensor abierto con entradas de tensin, coloque un
resistor de parada de 100K 1.
# Conecte el sensor CJ provisto si I/P1 o I/P2 son las entradas THC
## I/P2 slo puede utilizarse con las entradas THC si I/P1 tambin se utiliza como una entrada THC
### Conecte el sensor CJ provisto si I/P3 es una entrada THC

+
THC
milivoltios
y voltios
RTD
3 hilos
RTD +
RTD
3 hilos

+
Miliamperios
28
29
30
31

+
*Miliamperios
Transmisor de
2 hilos
RTD
RTD
RTD +
RTD de 2 hilos
y resistencia
**1001 **1001
Tx
Miliamperios

+
**1001

+
Transmisor de
2 hilos
**1001

+
Milivoltios
Tx
32
36
CJ Sensor#
(I/P 1)
(I/P 2)
THC##

+
Entrada 1
Analgica
Entrada 2
Analgica

+
THC
milivoltios
y voltios
RTD
3 hilos
RTD +
RTD
3 hilos

+
Miliamperios
33
34
35

+
* Miliamperios
Transmisor de
2 hilos
RTD
RTD
RTD +
RTD de 2 hilos
y resistencia
**1001 **1001
Tx
Sensor CJ###
(I/P 3)
Entrada 3
Analgica
Suministro
elctrico al
transmisor
* Miliamperios
100K1
***1
Voltaje
Libre de tensin
Inactivo Activo
TTL
Inactivo
Activo
5V
0V
Figura. 5.7 Conexiones Elctricas Entradas analgicas
Figura. 5.8 Conexiones Elctricas Entradas digitales
Figura 10: Controlador ABB-350. Conexiones de Entrada y Salida.
6
1.7. Estructuras b asicas de control
.
Medida
del
SP
Controlador Actuador
Proceso
Medida
de la
PV
SP SPm E CO MV
PV
+
D
-
PVm
Figura 11: Control por realimentaci on (feedback). Representaci on por diagrama de bloques.
.
Controlador
FFC
Controlador
FBC
Medida
del
SP
Medida
de la
PV
Actuador
Medida
de la
Perturbacin
Proceso
SP SPm E
COFB MV PV
COFF
CO
+
+ +
-
D
.
.
Figura 12: Controladores en FB (feedback) y en FF (feedforward).
7
1.8. Control de nivel en el equipo 38-100
Figura 13: Conexionado b asico para el control de nivel
1.9. Control de caudal en el equipo 38-100
Figura 14: Conexionado b asico para el control de caudal.
8