Sistemas de Control Mecatrónico

Programa: GESTIÓN Y MANTENIMIENTO DE EQUIPO PESADO Grupo Lab 6

3

Curso: Sistemas de Control Mecatrónico

Tarea: Control proporcional

Alumnos: Cano Cruz, Frank

Albornoz Ticona, Deyvid.

Valladares Quispe, Jherson.

Observaciones La actividad se desarrolla en equipos Periodo: 2023 Fecha:08/11/2023

: de máximo 4 integrantes. -2

INTRODUCCIÓN:
El control proporcional es la estrategia de control utilizada con mayor frecuencia en sistemas de
control de relativa sencillez, electrónicos , eléctricos y mecánicos; sin embargo no deja de ser uno
de los tipos de controladores más utilizados.
El lazo de control debe incorporar un brazo de retroalimentación, por lo tanto hablar de control
proporcional es hablar de control en lazo cerrado, y este tipo de sistemas generan bastantes
ventajas en el control de las variables de salida, desde el punto de vista de estabilidad, puede
añadir más estabilidad a un sistema como no, dependiendo de la ganancia proporcional que se
añada en el controlador y el tipo de proceso con el que se trabaje.
Se observará que el control proporcional permite en algunos casos llevar la variable manipulada (la
salida) a un valor cercano a la consigna (valor deseado), pero en otros casos se genera un error
permanente llamado error en estado estable, el que será difícil de eliminar con este tipo de
estrategia.
 Sistemas de Control Mecatrónico

OBJETIVO GENERAL:

● Realizar un control automático a sistema hidráulico o neumático, utilizando un controlador

proporcional.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS:
● Observar las características de la respuesta del sistema de control
● Observar la existencia del error en estado estable y analizar sus causas ● Observar como la
variación de la ganancia proporcional influye en la respuesta de estado estable y la respuesta
transitoria

EPPS DE USO:
- Zapatos de seguridad
- Guantes

MATERIALES A UTILIZAR:

Laptop.
Programa FluidSim.

Modulo Hidraulico.

Tarjeta de control.

Osciloscopio.
 Multímetro.

PROCEDIMIENTO:
A cada grupo se le asignará un sistema pudiendo ser la variable de interés: posición, flujo,
velocidad, presión, etc. Considere durante el desarrollo del laboratorio recolectar la información
necesaria para responder las siguientes preguntas:

I) Implementar el sistema en lazo abierto:

fig n°1 lazo abierto

a) Realizar el esquema electrohidráulico del sistema en lazo abierto

b) Obtener en osciloscopio la respuesta del sistema ante una entrada tipo escalón de 5V. Luego,
responder lo siguiente:
- ¿El sistema es estable o inestable?
- ¿La respuesta del sistema es subamortiguada, sobreamortiguada?
- En caso el sistema sea estable ¿cuál es el error en estado estacionario y el tiempo de
establecimiento del sistema?
 Sistemas de Control Mecatrónico

II) Implementar el sistema en lazo cerrado:

fig n°2 lazo cerrado

a) Realizar el esquema electrohidráulico del sistema en lazo cerrado

fig n°3 circuito lazo cerrado en el simulador fluidsim

 fig n°4 circuito accionado en el simulador fluidsim

b) Utilizar la tarjeta de control y configurarla como controlador proporcional.

c) Utilizando el Pid Tuner obtenga un valor de ganancia Kp referencial para cumplir las

fig n°5 armado del circuito en el modulo hidraulico

siguientes condiciones:
 Estabilizar y/o mejorar la respuesta del sistema.
- De ser posible, volver inestable y/o empeorar el comportamiento del sistema
(aumentar el sobreimpulso, aumentar el tiempo de establecimiento, aumentar el error
en estado estacionario).
RECORDATORIO: Considerar que el rango de la variable de control es de -10V a
10V así como el rango de la ganancia Kp de 0 a 1000

Imagen Desarrollo

Es necesario utilizar el multímetro y realizar una

configuración específica para que pueda medir
voltajes en un rango de 5 voltios.
 El sistema eléctrico y el sistema hidráulico del
circuito se encuentran completamente
ensamblados y listos para su funcionamiento.

El potenciómetro se usará para ajustar o variar

el nivel de voltaje en el circuito.

Circuito hidráulico

Finalmente conectamos la electroválvula.al

cilindro hidráulico, que se moverá ligeramente
detección de juegosLe damos un
potenciómetro,
 Primero, seguiremos adelante y
ejecutaremos conexión o flujo de tráfico
válvula proporcional hidráulica hidráulica
recibe una señal de una válvula
solenoide.Pasar el cilindro hidráulico.Ajuste
el potenciómetro.

4 Voltios

Voltaje del Potenciómetro Osciloscopio.

En este procedimiento nosotros simulamos en el circuito cerrado en donde regulamos el

amplificador y de acuerdo el voltaje mandara la gráfica en el osciloscopio , este caso vemos que
no hay una variación por lo tanto vemos que esta conexión es estable en 4.618 V.

5 Voltios

Voltaje del potenciómetro Osciloscopio

Regulación de voltaje, el driver regula el voltaje y envía una señal a la válvula solenoide para
activar el cilindro hidráulico como se muestra en este caso.Ajustamos el voltaje indicado por el
multímetro a 5 voltios, luego el cilindro hidráulico su desplazamiento es mínimo, pero en este
caso podemos visualizar que en el osciloscopio la gráfica varia , por lo tanto no es una conexión
estable sino inestable

8 Voltios

Voltaje del potenciómetro Osciloscopio

Seguimos adelante y ajustamos el potenciómetro a 8 voltios como se muestra.

El multímetro envía señales eléctricas al solenoide del circuito ajustando el potenciómetro.Presión
hidráulica, después de recibir tensión, el cilindro hidráulico se mueve hacia afuera, y así
reubicación es su objetivo , como podemos visualizar ya en 8 voltios está ya varió totalmente que
la de 5 voltios y quiere decir que no es una conexión estable
 10 Voltios

Voltaje del potenciómetro Osciloscopio

Cuando el voltaje esta en 10, las líneas se mantienen constantes luego de un tiempo establecido
pero la variación de estas se va ampliar de acuerdo al voltaje dado.
Conclusiones

- El control proporcional puede mejorar la estabilidad del sistema hecho en el laboratorio,

reducir errores y reducir las oscilaciones alrededor del punto de ajuste.

- Concluimos que no es complejo el control proporcional de lazo cerrado se pudo

implementar y no requiere tanta personalización como otros tipos de control como el control
integral o derivativo.

- Se concluye que este sistema se utiliza en una amplia gama de aplicaciones como control
de temperatura, presión, velocidad y posición en sistemas industriales, automotrices y de
control de procesos.

- El sistema de control proporcional de lazo cerrado es porque tiene una retroalimentación.

- El sistema responde más rápido que un sistema no controlado porque la ganancia

proporcional amplifica la corrección de errores.