REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD RAFAEL BELLOSO CHACÍN
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE ELECTRONICA
CÁTEDRA: LAB. DE SISTEMAS DE CONTROL
SECCIÓN: O813-P
PRÁCTICA #2
REALIZADO POR:
Danilo Bello, 27696963
Miguel Venegas, 29646602
Juan Herrera, 30149608
Maraicabo, 18 de febrero del 2021
Introducción:
Este trabajo fue realizado con la finalidad de experimentar con los procesos en
una planta de manera realista y comprobar la eficacia de los sistemas de control
PID (Proporcional-Integral-Derivativo), de manera que nos sea familiar su
comportamiento en distintos procesos.
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un
sistema en lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El
controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan una
acción Proporcional, Integral y Derivativa.
Los sistemas de control PID son aquellos que requieren de una gran precisión,
a menudo sistemas de presión y de temperatura, donde la salida final del
sistema debe ser lo más cercana a lo esperado para evitar cualquier percance en
la planta en la medida de lo posible. De manera que estos sistemas son los mas
eficientes en cuanto a funcionamiento de la misma manera suelen ser los mas
aplicados en la actualidad debido a que se ajusta a muchos sistemas.
Desarrollo:
Fundamentación Teórica:
a) Sistema de lazo cerrado:
Son aquellos sistemas donde existe retroalimentación sobre la señal de
salida, permitiendo así regular los valores de la variable, es decir
controla la la variable para resultar en una señal de salida que cumpla
con unos valores en específico.
b) Retroalimentación:
En los circuitos eléctricos, la retroalimentación es el proceso en el que
parte de la energía es transferida, de retorno, a su entrada, con el
propósito de reforzar, aumentar o disminuir sus valores.
c) Inestabilidad:
En los sistemas de control se establece que una respuesta lineal e
invariable en el tiempo es inestable si crece ilimitadamente hacia el
infinito, sin signos de estabilización, por lo general refleja que hay
errores en la configuración tanto en sistemas de lazo abierto y de lazo
cerrado.
d) Estabilidad:
En los sistemas de control se establece que un sistema es estable si su
respuesta lineal e invariable en el tiempo no crece de manera ilimitada
hacia el infinito, lo que refleja que el sistema es óptimo para su
funcionamiento, tanto en sistemas de lazo abierto como en lazo cerrado.
Un sistema es estable si genera una salida acotada como respuesta a una
entrada acotada. Llamamos a ésta definición BIBO de estabilidad, por
sus siglas en inglés (bounded-input, bounded-output).
e) Controlador Proporcional:
Es la acción de control consiste en la multiplicación entre la señal de
error actuante y la sensibilidad proporcional o ganancia como para que
hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo. Con control
proporcional, la única manera de obtener una respuesta de acción rápida
ante cambios de set-point o “perturbaciones” en el proceso es fijar una
ganancia constante lo suficientemente alta hasta la aparición del algún
“overshoot” o sobre impulso
f) Controlador Integral:
En estos reguladores el valor de la acción de control es proporcional a la
integral de la señal de error, por lo que en este tipo de control la acción
varía en función de la desviación de la salida y del tiempo en el que se
mantiene esta desviación. Mientras que el controlador proporcional acelera
la respuesta para llegar a los parámetros del sistema, el controlador integral
calcula la desviación entre el error y el valor de medición por medio de
integrar el área bajo la curva de error y poder de esa manera retroalimentar
al sistema regulando su salida para que concuerde con los parámetros
deseados.
g) Controlador derivativo:
Es la acción de control donde el valor de la salida es proporcional a la
velocidad de variación de la señal de error actuante. Es aquel que aplica
la acción derivativa, también conocida como acción de velocidad,
consiste en que Td sea el intervalo de tiempo derivativo, que es el
intervalo en el que la acción de velocidad se adelanta al efecto de
acción proporcional. Cuando el tiempo de acción derivada es grande,
hay inestabilidad en el proceso ahora cuando el tiempo de acción
derivada es pequeño la variable oscila demasiado con relación al valor
deseado. El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la
variable al punto de consigna con las mínimas oscilaciones.
Este control por sí solo. La acción derivada es adecuada cuando hay
retraso entre el movimiento de la válvula de control y su repercusión a
la variable controlada.
Materiales:
Dentro de los materiales utilizados en esta práctica se encuentran
los siguientes elementos:
a. Diagrama que se utilizo en simulink
b. Variable controlada (Constante)
c. Controlador Proporcional
d. Proceso (Función de Transferencia)
f. Medidor de voltaje
g. Sumadores
h. Osciloscopio
Procedimiento:
Preparación del equipo:
• Ajuste del “Set-Point”, “Set/Disturbance Signal” y “Reset Unit”:
- Conectar el borne 1 a los bornes 2 y 36 (visualizador).
- Ubicar el conmutador de “RESET” en “OFF”.
• Ajuste del “Controller”:
- Conectar el borne 7 al borne 8.
- Colocar el potenciómetro Kp
en el valor 0.4 de amplificación.
• Ajuste del “Process”:
- Ubicar el conmutador de la velocidad operativa en “FAST”.
- Conectar el borne 14 al borne 18.
- Conectar el borne 20 al borne 23.
- Conectar el borne 24 al borne 25.
- Conectar el borne 26 al borne 27.
- Conectar el borne 28 al borne 29.
- Colocar el conmutador de la etapa 1 en “LAG”, de la etapa 2
en
“LAG” y de la etapa 3 en “INTEG”.
- Colocar el conmutador de salida en “ODD STAGES” (etapas
impares).
- Conectar el borne 34 al borne 35.
- Conectar el osciloscopio al borne 34 para visualizar la salida.
• Ajuste del “Set/Disturbance signal”:
- Colocar en 2V y “REPEAT”
DESARROLLO
• Graduar el potenciómetro de “Set-Point” de forma que la señal de
referencia valga 4.0 V (la lectura se hace con el voltímetro digital).
• Aumentar el valor de la amplificación Kp hasta que el sistema
comience a oscilar.
• Calcular el valor KpL de amplificación para el cual comienza la
oscilación y el período TL de esta última.
• Regular Kp en 0.6*KpL, τI en 0.5*τL y τD en 0.12*TL
• Conectar el borne 9 al 10, y el 11 al 12.
• Verificar la estabilidad del sistema presionando rápidamente el
botón de “Manual Reset”, debe observarse un comportamiento
críticamente amortiguado.
• Ubicar los conmutadores del cuadro “Set/Disturbance signal” en 2V y en
“REPEAT”.
• Verificar la estabilidad del sistema enviando la señal VD de disturbio
(obtenida del borne 4) individualmente al “Set-Point” (borne 3), al “supply
disturbance” (borne 17) y al “load disturbance” (borne 33).
Capturas de la simulación:
Simulación ejecutada bajos estos parámetros
Diagrama que se utilizo para medir las graficas
Graficas:
(LAS OTRAS GRAFICAS SON LAS QUE SE
OBTUVIERON EN LA AUTOEVALUACION
BAJO LOS PARAMETROS PEDIDOS)
Observaciones:
Se puede observar los diversos comportamientos obtenidos por
el osciloscopio y este va a depender bajo que parámetros va a
trabajar el PID y que es lo que se quiere obtener
Otra observación que se puede observar es que la señal mientras
mas cerca este este del oscilador (los bornes mas cercanos al 34)
son mas aceleradas y mientras mas lejos van de forma mas
desacelerada
Conclusión:
Tras culminar la práctica se pudo observar el comportamiento de la
señal de salida siendo afectada por un disturbio en diferentes puntos
del sistema. En primer lugar, se prueba el comportamiento del sistema
al comienzo de este (borne 3) y se pudo observar como la señal de
salida es exactamente igual que la señal de entrada lo que nos quiere
decir que el sistema corrige el error y estabiliza él sistema. Luego se
colocó la señal de disturbio antes del proceso aquí se observó un
cambio de amplitud y de periodo en la señal debido al disturbio. Del
mismo modo se pudo observar como si se coloca el disturbio en la
salida del sistema (borne 33) observamos como el disturbio afecta
mucho la señal hasta el punto de que una se superpone con la otra
ACTIVIDADES DE AUTOEVALUACIÓN
LABORATORIO 4
Nombre: Danilo Bello, Juan Herrera, Miguel Venegas
Cédula: 27.696.963 30.149.608 29.646.602
Sección: O813-P
1. Explique en qué consiste el control PID y qué función
cumple en el sistema.
Es un proceso de estabilización que consiste en tres acciones,
el proporcional (P) este aumenta la velocidad de respuesta y la
inestabilidad, acción integral (I) calcula la integral de la señal de
error disminuye el error del sistema en régimen permanente y
la acción derivativa (D) esta accion aumenta la estabilidad del
sistema y disminuye su velocidad
2. Anote los valores medidos y/o calculados:
KpL: ___________0.24____________________
TL : ____________0.24____________________
τI : _____________0.5__________________
τD: ____________ 0.125__________________
3. Al enviar la señal de disturbio Vd al borne 3 se observan fluctuaciones
en la variable controlada, borne 34. Diagrame la salida y explique.
Comparado con la grafica obtenida anteriormente se puede ver que la subida
tarda un poco mas de tiempo y presenta algunos picos diferentes
4. Al enviar la señal de disturbio Vd al borne 17 se observan fluctuacionesen
la variable controlada, borne 34. Diagrame la salida y explique.
Como se puede observar la grafica obtenida es un poco mas agitada y se
comporta en línea recta con una perturbación mínima que dándole zoom a la
imagen se puede notar, mas no a simple vista.
5. Al enviar la señal de disturbio Vd al borne 33 se observan fluctuaciones
en la variable controlada, borne 34. Diagrame la salida y explique.
Esta señal es muy parecida a la del principio pero esta se desvía un poco antes ya
que se encuentras más acelerada, porque lógicamente va más rápido por el
disturbio que se le ejecuta
6. Elabore conclusiones sobre la práctica realizada en el Laboratorio Nº 4.
Tras culminar la práctica se pudo observar el comportamiento de la señal de salida
siendo afectada por un disturbio en diferentes puntos del sistema. En primer lugar,
se prueba el comportamiento del sistema al comienzo de este (borne 3) y se pudo
observar como la señal de salida es exactamente igual que la señal de entrada lo
que nos quiere decir que el sistema corrige el error y estabiliza él sistema. Luego
se colocó la señal de disturbio antes del proceso aquí se observó un cambio de
amplitud y de periodo en la señal debido al disturbio. Del mismo modo se pudo
observar como si se coloca el disturbio en la salida del sistema (borne 33)
observamos como el disturbio afecta mucho la señal hasta el punto de que una se
superpone con la otra
