REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD RAFAEL BELLOSO CHACÍN

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE ELECTRONICA
CÁTEDRA: LAB. DE SISTEMAS DE CONTROL
SECCIÓN: O813-P

Proyecto Control Automatizado de Posición por PID

REALIZADO POR:

Danilo Bello, 27696963

Miguel Venegas, 29646602
Juan Herrera, 30149608

Maracaibo, 23 de Marzo del 2022

 Introducción:

Este trabajo fue realizado con la finalidad de experimentar el entonamiento de

un sistema de control de presión, probando de diversas maneras las
configuraciones de Proporcional, Integral y Derivativo para obtener un
rendimiento óptimo según los parámetros y el tipo de salida que queramos
comprobar, ya sea amortiguada, subamortiguada o críticamente amortiguada.

Al entonar el sistema de posición se pueden conseguir respuestas bien sea

amortiguadas, subamortiguada, o críticamente amortiguada intentando distintos
valores, así se puede lograr que la respuesta del servomotor oscile tanto como
consideremos correcto teniendo en cuenta la acción que tendrá que ejecutar la
maquinaria a la que pertenece, de esta forma podemos maximizar su eficiencia,
y su velocidad usando los parámetros adecuados para esa acción.

Desarrollo:
 Fundamentación Teórica:

a) Sistema de lazo cerrado:

Son aquellos sistemas donde existe retroalimentación sobre la señal de

salida, permitiendo así regular los valores de la variable, es decir
controla la variable para resultar en una señal de salida que cumpla con
unos valores en específico.

b) Retroalimentación:

En los circuitos eléctricos, la retroalimentación es el proceso en el que

parte de la energía es transferida, de retorno, a su entrada, con el
propósito de reforzar, aumentar o disminuir sus valores.

c) Inestabilidad:

En los sistemas de control se establece que una respuesta lineal e

invariable en el tiempo es inestable si crece ilimitadamente hacia el
infinito, sin signos de estabilización, por lo general refleja que hay
errores en la configuración tanto en sistemas de lazo abierto y de lazo
cerrado.

d) Estabilidad:

En los sistemas de control se establece que un sistema es estable si su

respuesta lineal e invariable en el tiempo no crece de manera ilimitada
hacia el infinito, lo que refleja que el sistema es óptimo para su
funcionamiento, tanto en sistemas de lazo abierto como en lazo cerrado.
Un sistema es estable si genera una salida acotada como respuesta a una
entrada acotada. Llamamos a ésta definición BIBO de estabilidad, por
sus siglas en inglés (bounded-input, bounded-output).

e) Controlador Proporcional:

Es la acción de control consiste en la multiplicación entre la señal de

error actuante y la sensibilidad proporcional o ganancia como para que
 hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo. Con control
proporcional, la única manera de obtener una respuesta de acción rápida
ante cambios de set-point o “perturbaciones” en el proceso es fijar una
ganancia constante lo suficientemente alta hasta la aparición del algún
“overshoot” o sobre impulso

f) Controlador Integral:

En estos reguladores el valor de la acción de control es proporcional a la

integral de la señal de error, por lo que en este tipo de control la acción
varía en función de la desviación de la salida y del tiempo en el que se
mantiene esta desviación. Mientras que el controlador proporcional acelera
la respuesta para llegar a los parámetros del sistema, el controlador integral
calcula la desviación entre el error y el valor de medición por medio de
integrar el área bajo la curva de error y poder de esa manera retroalimentar
al sistema regulando su salida para que concuerde con los parámetros
deseados.

g) Controlador derivativo:

Es la acción de control donde el valor de la salida es proporcional a la

velocidad de variación de la señal de error actuante. Es aquel que aplica
la acción derivativa, también conocida como acción de velocidad,
consiste en que Td sea el intervalo de tiempo derivativo, que es el
intervalo en el que la acción de velocidad se adelanta al efecto de
acción proporcional. Cuando el tiempo de acción derivada es grande,
hay inestabilidad en el proceso ahora cuando el tiempo de acción
derivada es pequeño la variable oscila demasiado con relación al valor
deseado. El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la
variable al punto de consigna con las mínimas oscilaciones.

Este control por sí solo. La acción derivada es adecuada cuando hay

retraso entre el movimiento de la válvula de control y su repercusión a
la variable controlada.

h) Actuador:

Es un dispositivo capaz de transformar energía eléctrica o hidráulica en

la realización de un proceso que puede ser efectuado de distintas
maneras con el propósito de afectar un proceso automatizado.
i) Sistema de control de posición:

Es un sistema en el cual la señal se trata de controlar la rotación en un

ángulo específico para el servomotor de manera que se pueda establecer
un comportamiento que satisfaga las condiciones de la planta y el
proceso que se quiera efectuar.

El objetivo del sistema de control de posición es actuar hasta reducir la

señal de error e(t) a cero, lo que implica que la posición de la carga
tendría el mismo valor que la señal de referencia (la entrada)

j) Servomotor:

Un servomotor es un actuador rotativo o motor que permite un control

preciso en términos de posición angular, aceleración y velocidad,
capacidades que un motor normal no tiene. En definitiva, utiliza un
motor normal y lo combina con un sensor para la retroalimentación de
posición.

Pero, los servomotores no son en realidad una clase específica de

motor, sino una combinación de piezas específicas, que incluyen un
motor de corriente continua o alterna, y son adecuados para su uso en
un sistema de control de bucle cerrado.
Conclusión: