UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE EL SALVADOR

FACULTAD DE INGENIERÍA Y ARQUITECTURA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA

Control automático
Tarea: Proyecto de Catedra 1° Avance

Catedrático: María Celia Parada

Integrantes:
- José Ricardo Pozo Erazo
- Luis Alfredo Ventura Ramos
- Gerson Leonel, Ponce Gonzales

Carnet:
- PE202001
- VR201902
- PG202001
Fecha: 21 de febrero del 2023

MISIÓN DE LA UNIVERSIDAD

Formar profesionales con Alto Sentido Crítico y Ético, con capacidad de Autoformación y
con las Competencias Técnico-Científicas requeridas para Resolver Problemas mediante
soluciones enfocada en el Desarrollo Social y Respetuosas del Medio Ambiente.
Planteamiento del proyecto de catedra

Diseñar e implementar un sistema de control de lazo cerrado para una planta con
características concretas. Se partirá de las características que presente la planta al aplicarle
una señal escalón y se busca que al aplicar el control de lazo cerrado el desempeño del
sistema presente una importante reducción del tiempo de estabilización, sin que el sobre
impulso supere el 25%, además deberá poder compensar las variaciones causadas por
señales de disturbio.
Para el diseño y la implementación de la planta se utilizarán amplificadores operacionales
(podría ser el uA741), capacitores y resistores, además una fuente de poder de +/-15.0 V.
También se deberá diseñar e implementar un circuito restador para cumplir la función de
punto de suma (en esto también se puede usar otro uA741).

PRIMER AVANCE.

Deberán diseñar la planta, un circuito electrónico que responda a una entrada escalón como
se específica a cada grupo.
Durante la simulación del prototipo de la planta, (en Matlab), se aplicará una señal escalón
y se Obtendrán gráficas (usando simulink), tanto de la señal escalón como de la respuesta
del sistema y se Espera que responda según las especificaciones indicadas.
Tomando como base SOLO LA GRAFICA OBTENIDA se determinará:
 El tiempo pico tp.
 Valor máximo de la señal ymax.
 Valor de estabilización yss.
 El sobreimpulso Mp.
 El tiempo de estabilización (aproximado) ts.
Con toda la información indicará si el sistema es estable, tiene o no error de estado estable
ess y si cumple las expectativas asignadas.
Deberá acompañar la presentación con el documento que presenta los pormenores del
proceso y deberá contener las siguientes partes:
1. Portada
2. Enunciado del proyecto completo (no solo de la 1° entrega). Incluya las especificaciones
propias de la planta asignada.
3. Determinación de la función de transferencia de la planta.
4. Diagrama eléctrico del circuito incluyendo el valor de los componentes.
5. Gráfico de respuesta en el tiempo (obtenido en simulink).
6. Datos obtenidos (debe incluir cálculos que justifiquen cada dato presentado).
6.1. El tiempo pico tp.
6.2. Valor máximo de la señal ymax.
6.3. Valor de estabilización yss.
6.4. El sobreimpulso Mp.
6.5. El tiempo de estabilización (aproximado) ts.
7. Cálculo del Error de estado estable ess
8. Basado en el proceso anterior deberá indicar si el sistema es estable y si posee error de
estado estable (debe sustentar sus respuestas).
9. Referencias bibliográficas. (Autor del libro, Nombre del libro, Tema en cuestión, páginas
del libro consultadas).
Los requisitos del sistema son los del literal c) amortiguamiento de 25% y ess de 20%

Definidas las características anteriores debe seleccionarse una frecuencia natural, se

selecciona wn=3.

Al introducir y ejecutar los parámetros antes definidos se obtiene la función de transferencia

(en la siguiente imagen):

Ilustración 1: Parámetros y función de transferencia del sistema.

Al implementar en simulink el diagrama es el siguiente:

Ilustración 2: Esquema para simulación.

Al correr el esquema la grafica queda de la siguiente forma.

Ilustración 3:Grafica del sistema.

En la ilustración 3 se observan ambas señales tanto la de entrada (escalón unitario en color
azul) y la señal de salida en color amarillo.

Ilustración 4: Especificaciones de la respuesta.

De la gráfica puede encontrarse que:

El tiempo pico (tp) es :1.08 s (en la gráfica se encuentra en la sección peak Finder)
El valor máximo de la señal (Ymax) es: 1.155 V (en la gráfica se encuentra en la sección
peak Finder)

El valor de estabilización(yss) es: 0.7991 V (este se encuentra en el cuadro cursor

measurements etiquetado como el punto 2)
El sobreimpulso(Mp) es: 44,203% (este se encentra en el cuadro Bilevel measurements)
El tiempo de estabilización aproximado (ts) cuando el valor de error es del 5% es: 3.596 s
(según el punto etiquetado como 1).

La función de transferencia es:

7.2 7.2 9
𝑀(𝑠) = → ( )
𝑠2 + 1.5𝑠 + 9 9 𝑠2 + 1.5𝑠 + 9
De la función de transferencia se obtiene:

𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒: ξ es el factor de amortiguamiento 𝑦 𝜔𝑛: 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎.

Se sabe que:

𝜋 𝜋
𝒕𝒑 = = =1.0815s
2 3√1−0.252
𝜔𝑛 √1−ξ

ξ
𝜋
√1−ξ2
𝑴𝒑 = 𝑒 = 0,44434 → 44.4%

Al considerar el criterio del 5% el tiempo de estabilización es:

3
𝒕𝒔 = =4𝑠
ξ𝜔𝑛

El valor de estabilización Yss está definido para este sistema como el factor constante que
acompaña a la función de transferencia es decir: 7.2/9

7.2
𝒚𝒔𝒔 = = 0.8
9

El valor de Y max es:

𝒀𝒎𝒂𝒙 = 𝑦𝑠𝑠 + 𝑦𝑠𝑠 ∗ 𝑀𝑝 = 0.8 + 0.8 ∗ 0.4443 = 1.15544

Para el error de estado estable Ess

𝑠∗𝑟(𝑠)
𝑒𝑠𝑠 = lim →③
𝑠→0 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑟(𝑠): 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎(𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛)

Al pasar la función de transferencia a la forma de la ecuación ③

Resulta en:

1
7.2 𝑠∗𝑠
𝒆𝒔 = lim = 0.8
𝑠→0 9 1+𝑠(𝑠+1.5)

Por lo tanto el sistema si posee error de estado estable con respecto al escalón es de:

𝒆𝒔𝒔 = 𝑠𝑟(𝑠) − 𝒆𝒔 = −0.2

 Bibliografía

 Katsuhiko Ogata, tercera edición, ingeniería de control 90moderna, capitulo 4

análisis de respuesta transitoria.