Comp Ii-1

SISTEMAS DE CONTROL PARA LA
AUTOMATIZACIÓN
SEMANA 05
Control Retroalimentado
Respuesta al escalón unitario de sistemas compensado y no compensado
1.8
R(s ) + C (s )
G c (s ) G (s ) 1 1
1.6
− s+ s+
Gc (s ) = K c 
T1 T2

1.4
 1
s+ s+
1.2 H (s ) T1 T2
Salidas c1 y c2
R(s ) + + C (s )
0.8 G1 (s ) G2 (s )
− −
0.6
Gc (s )
0.4
H (s )
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t Seg
Fuente: Imágenes de Autor

PUEDES SER MUCHO +
DE LO QUE IMAGINAS
Contenido
• Diseño de sistemas de control

mediante el método del lugar de
las raíces
• Compensación en Adelanto
• Compensación en Retardo
• Compensación Retardo-Adelanto
Diseño de sistemas de
control mediante el método
del lugar de las raíces
Diseño de sistemas de control mediante el
método del lugar de las raíces
Filosofía de Diseño
El diseño por el método del lugar de las raíces se basa en redibujar el lugar
de las raíces del sistema añadiendo polos y ceros a la función de
transferencia en lazo abierto del sistema y hacer que el lugar de las raíces
pase por los polos en lazo cerrado deseados en el plano s.
En esencia, en el diseño realizado mediante el método del lugar de las

raíces, los lugares de las raíces del sistema se vuelven a construir
mediante la utilización de un compensador, con el fin de poder colocar un
par de polos dominantes en lazo cerrado en la posición deseada
El diseño se basa en la hipótesis de que el sistema en lazo cerrado tiene

un par de polos dominantes. Esto significa que los efectos de los ceros y
polos adicionales no afectan mucho a las características de la respuesta.
Compensación Serie - Paralelo
Considere los sistemas de control mostrados en las figuras:
Compensación Serie
R(s ) + C (s )
G c (s ) G (s )
−
H (s )
Compensación Paralelo
R(s ) + + C (s )
G1 (s ) G2 (s )
− −
Gc (s )
H (s )
Efecto de la adición de polos
La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto tiene el

efecto de desplazar el lugar de las raíces a la derecha, lo cual tiende a
disminuir la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de
la respuesta.
j j j
  
Efecto de la adición de ceros
La adición de un cero a la función de transferencia en lazo abierto tiene el
efecto de desplazar el lugar de las raíces hacia la izquierda, lo cual tiende a
hacer el sistema más estable, y se acelera el tiempo de asentamiento de la
respuesta.
j j Físicamente, la
adición de un cero en
la función de
 
transferencia del
camino directo,
significa agregar al
sistema un control
derivativo.
j j
El efecto de este
control es introducir
un grado de
 
anticipación al sistema
y acelerar la
respuesta transitoria.
Compensación en Adelanto y en Atraso
Al efectuar el diseño de un sistema de control, colocamos un compensador
en serie con la función de transferencia inalterable G(s) para obtener la
conducta deseada.
Compensación Serie El problema principal entonces se

convierte en hacer una elección juiciosa
R(s ) + C (s ) de los polos y ceros del compensador
G c (s ) G (s )
−
Gc(s) para tener los polos en lazo cerrado
dominantes en las posiciones deseadas
H (s ) en el plano-s de forma que se cumplan
las especificaciones de comportamiento.
Red en Adelanto Red en Atraso

s+a s+b
Gc (s ) = 0ab Gc (s ) = 0ab
s+b s+a
j j
arg Gc (s ) =  a − b  0 arg Gc (s ) = b −  a  0
 
−b −a −b −a
Implementación de un Compensador en Adelanto o en Atraso
Utilizando Amplificadores Operacionales es posible implementar una red de
adelanto o de retardo con el mismo esquema.
Red en Adelanto Red en Atraso
R1C1  R2C2 R1C1  R2C2
Escogiendo adecuadamente los
valores de R4 y R3 se pude
controlar la ganancia del
compensador. Y controlando los
valores de R1C1 y R2C2 la
ubicación del polo y el cero del
compensador.
1
s+
Eo (s ) R2 R4 R1C1s + 1 R4C1 R1C1
=  =  R1C1  R2C2
Ei (s ) R1R3 R2C2 s + 1 R3C2 s + 1 R1C1  R2C2 j j
R2C2 Red en Red en

1 Adelanto Retraso
s+ RC T = R1C1
= Kc  T Kc = 4 1 0  0 
1 R3C2 −
1
−
1
−
1
−
1
s+ RC
T = 2 2 R2C2 R1C1 R1C1 R2C2
R1C1
Compensación en Adelanto
Técnicas de Compensación en Adelanto
Para diseñar el controlador vamos a seguir los siguientes pasos
R (s ) + C (s )
Gc (s ) G (s ) 1.- Normalizar el sistema
− para realimentación unitaria
y a partir de las
especificaciones de
comportamiento, determinar
Hipótesis de Polos Dominantes la ubicación deseada de los
S1, 2 = −n  jn 1 −  2 polos de lazo cerrado.
Se debe determinar los valores de  y n

C (s ) Gc (s )G (s ) K
=  2 A partir de las especificaciones de la respuesta
R (s ) 1 + Gc (s )G (s ) s + 2n s + n2 dinámica deseada.
• Respuesta Dinámica
• Overshoot
• Tiempo de Asentamiento
• Tiempo de Elevación, etc.
• Respuesta de Estado Estacionario
• Error de Estado Estacionario
• Constante de Error de Velocidad
• Ancho de Banda
• Frecuencia de Resonancia, et.
R (s ) + C (s ) 1.- Normalizar el sistema

Gc (s ) G (s ) para realimentación unitaria
− y a partir de las
especificaciones de
la ubicación deseada de los
polos de lazo cerrado.
Si se especifica un overshoot se puede obtener el coeficiente de amortiguamiento

relativo del sistema.
−
−
d
  − 
Mp = e d
=e 1− 2 ln M p = ln 2 M p −  2 ln 2 M p =  2 2
1− 2
ln M p Por ejemplo: Si se
ln 0.25
 = pide un overshoot  = = 0.404
 + ln M p  + ln 0.25
2 2 2 2
del 25%
R (s ) + C (s ) 1.- Normalizar el sistema

Gc (s ) G (s ) para realimentación unitaria
− y a partir de las
especificaciones de
la ubicación deseada de los
polos de lazo cerrado.
Conocido el valor del amortiguamiento relativo, si se especifica un tiempo de

levantamiento, se puede obtener la frecuencia natural no amortiguada del sistema.
1   1  1− 2 
tr = −1
tan  d  n = tan −1 
d   tr 1 −  2   
 
Por ejemplo: Si se pide 1  1 − 0.4042 

tiempo de levantamiento n = tan 
−1  = 6.313 rad / s
0.2 1 − 0.404 2  0.404 
de 0.2s  
2.- Por medio de una gráfica del lugar de las raíces del sistema sin compensar
(sistema original), compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no por sí solo
proporcionar los polos en lazo cerrado adecuados.
Siguiendo nuestro ejemplo, ahora que tenemos: n = 6.313  = 0.404

Podemos obtener la ubicación de los polos dominantes para la especificación
de respuesta dinámica deseada : S1, 2 = −n  jn 1 −  2 = −2.55  j5.775
j j
Polos de lazo Ubicación de En este ejemplo,
cerrado del los polos K2
sistema sin
K1
deseados de
el polo deseado se
compensar lazo cerrado encuentra sobre el
LGR y entonces
con un ajuste de la
 
ganancia se logra
cumplir con las
especificaciones
LGR de la planta LGR de la planta
sin compensar sin compensar solicitadas.
2.- Por medio de una gráfica del lugar de las raíces del sistema sin compensar
(sistema original), compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no por sí solo
proporcionar los polos en lazo cerrado adecuados.
Siguiendo nuestro ejemplo, ahora que tenemos: n = 6.313  = 0.404

j j
Polos de lazo Ubicación de En este caso, el
cerrado del los polos
sistema sin
K1
deseados de
polo deseado No
compensar lazo cerrado se encuentra sobre
el LGR y entonces
se debe
 
compensar.
LGR de la planta LGR de la planta

sin compensar sin compensar
2.- Para compensar, calcule la deficiencia de ángulo ϕ. Este ángulo debe ser una
contribución del compensador de adelanto si el nuevo lugar de las raíces va a
pasar por las localizaciones deseadas para los polos dominantes en lazo cerrado
adecuados.
Ubicación de j Condición de Fase: Condición de Magnitud:

los polos
c − 1 −  2 − 3 = −180º Gc (s )G (s ) s =s = 1
deseados de 1
lazo cerrado c = −180º +1 +  2 + 3

3 2 1 s+a 1
Gc (s ) = K c 0ab Kc =
 s+b Gc (s1 )G (s1 )
c = a − b
LGR de la planta c = arg(s1 + a ) − arg(s1 + b )

sin compensar
2.- Para compensar, calcule la deficiencia de ángulo ϕ. Este ángulo debe ser una
contribución del compensador de adelanto si el nuevo lugar de las raíces va a
pasar por las localizaciones deseadas para los polos dominantes en lazo cerrado
adecuados.
s+a
Gc (s ) = K c 0ab
Ubicación de j Condición de Magnitud: s+b
los polos 1
Kc =
deseados de
Gc (s1 )G (s1 ) Una opción es darse un valor
lazo cerrado arbitrario para el polo del
3 2 1 compensador y calcular el cero.
 Condición de Fase: Luego se calcula Kc
Im s1
b= − Re s1
  Im s1  
tan tan −1   − c 
 Re s1 + a 
LGR de la planta
sin compensar  
3.- Suponga que el compensador de adelanto Gc(s) esta dado por la siguiente
expresión:
1 Donde  y T se determinan a partir de la
s+
Gc (s ) = K c T deficiencia de ángulo
1 0  1
s+ Kc se determina a partir del requisito de
T la ganancia en lazo abierto.
4.- Si no se especifican las constantes de error estático, determine la localización

del polo y del cero del compensador de adelanto, para que el compensador de
adelanto contribuya al ángulo h necesario. Si no se imponen otros requisitos sobre
el sistema, intente aumentar el valor de a lo más que pueda. Un valor más grande
de a, generalmente, proporciona un valor más grande de Kv, lo que es deseable.
Obsérvese que
K v = lim sGc (s )G (s ) = K c lim sG (s )

s →0 s →0
5.- Determine el valor de la Kc del compensador de adelanto a partir de la

condición de magnitud.
Ejemplo 1: Se desea diseñar un compensador de adelanto tal como se muestra
en la figura
R (s ) 10 C (s )
+ GCc (s )
− s(s + 1) Polo en j
G (s ) lazo cerrado
j3
La función detransferencia en lazo cerrado para el
j2
sistema es
C (s ) 10 10 j1
= 2 =
R(s ) s + s + 10 (s + 0.5 + j 3.1225)(s + 0.5 − j 3.1225)
Los polos en lazo cerrado se localizan en ‒3 ‒2 ‒1 1 

‒j1
s = −0.5  j 3.1225 El factor de amortiguamiento es
pequeño, el sistema tendrá una
n2 = 10 n = 10 = 3.1623 rad / s gran sobreelongacion
‒j2
(overshooot) en la respuesta a un ‒j3

1 escalón lo que no es deseable
2n = 1  = = 0.1581
2 10
en la figura
R (s ) 10 C (s )
+ GCc (s )
− s(s + 1) j
G (s )
j3
Polo j2.5981
Se desea que los polos dominantes de lazo cerrado deseado
tengan los siguientes parámetros: j2
 = 0.5 n = 3 rad / s n = 3
j1
s 2 + 2n s + n2 = s 2 + 3s + 9 120°
‒3 ‒2 ‒1 1 
Los polos en lazo cerrado se localizan en
‒1.5 ‒j1
s1, 2 = −1.5  j 2.5981
Para el polo (s ) s1 = −1.5 + j 2.5981 ‒j2
El número complejo está en el segundo cuadrante: ‒j3

 2.5971 
arg (s ) s = 180º + tan −1   = 120º
1
 − 1.5 
en la figura
R (s ) 10 C (s )
+ GCc (s )
− s(s + 1) j
G (s )
j3
Polo j2.5981
 = 0.5 n = 3 rad / s j1
100,894º
s + 2n s + 
2 2
n = s + 3s + 9
2
‒3 ‒2 ‒1 1 
Los polos en lazo cerrado se localizan en
‒1.5 ‒j1
s1, 2 = −1.5  j 2.5981
Para el polo (s + 1) s1
= (− 1.5 + j 2.5981 + 1) = −0.5 + j 2.5981 ‒j2
El número complejo está en el segundo cuadrante: ‒j3

 2.5981 
arg (s + 1) s = 180º − tan −1   = 100.894º
1
 − 0.5 
en la figura
R (s ) 10 C (s )
+ GCc (s )
− s(s + 1) j
G (s )
j3
Polo j2.5981
 = 0.5 n = 3 rad / s j1
s 2 + 2n s + n2 = s 2 + 3s + 9
‒3 ‒2 ‒1 1 
Aplicamos la condición de ángulo:
‒1.5 ‒j1
− 180º = c − 120º −100.8974º
c = −180º +120º +100.894º = 40.894º ‒j2
A partir de aquí los autores proponen diversos métodos. ‒j3

Vamos a revisar algunos.
Técnicas de Compensación en Adelanto – Método 1: Bisectriz
en la figura
R (s ) 10 C (s )
+ GCc (s )
− s(s + 1)
G (s )
Método 1:
j
P
A
−
1  
aT 2 2 1
−
T
O 
C B D
en la figura 1
s+
R (s ) C (s ) s + 1.9432
+ GCc (s )
10 G (s ) = K T = K
− s(s + 1) s + 4.6458
c c c
1
s+
G (s ) T
El valor de la ganancia del controlador
puede obtenerse de la condición de
Método 1: magnitud:
j s + 1.9432 10
Kc =1
P s + 4.6458 s(s + 1) s = −1.5+ j 2.5981
A Despejando:
−
1 s + 4.6458s(s + 1)
7º
Kc = = 1.2287
7º
.44
10(s + 1.9432) s =−1.5+ j 2.5981

20.44
aT 1
−
20
− 4.6458 − 1.9432 O 
−3
en la figura j
R (s ) 10 C (s )
+ GCc (s )
− s(s + 1)
j3
G (s )
j2
LGR del sistema

Método 1: s + 1.9432
Gc (s ) = 1.2287 compensado: j1
s + 4.6458
Función de Transferencia de lazo abierto: ‒5 ‒4 ‒3 ‒2 1 
‒1
 s + 1.9432  10
Gc (s )G (s ) = 1.2287  ‒j1
 s + 4.6458  s(s + 1)
‒j2
Función de Transferencia de lazo cerrado:
C (s ) 12.287(s + 1.9432 ) ‒j3

=
R (s ) s (s + 1)(s + 4.6458) + 12.287(s + 1.9432 )
12.287 s + 23.876 12.287 s + 23.876
= 3 =
s + 5.646s 2 + 16.933s + 23.876 (s + 1.5 + j 2.5981)(s + 1.5 − j 2.5981)(s + 2.65)
Técnicas de Compensación en Adelanto – Método 2: Diseño Puntual
en la figura j
R (s ) C (s )
Polo en
10
+ GCc (s ) lazo cerrado
− s(s + 1) deseado j3
G (s )
j2
Método 2: Polo del

compensador n = 3 j1
s +1 s +1
Gc (s ) = K c = 0.9  120º
s+b
60º
s+3
‒4 ‒3 ‒2 ‒1 1 
a =1 c = 40.894º s1, 2 = −1.5  j 2.5981
‒j1
Compensador cero
Im s1 s + 1 10 ‒j2
b= =3 Kc =1
  Im s1   s + 3 s(s + 1) s =−1.5+ j 2.5981
tan tan −1   − c 
  Re s1 + a  
s (s + 3)
Kc = = 0.9
10 s = −1.5+ j 2.5981
Técnicas de Compensación en Adelanto – Método 2: Diseño Puntual
en la figura j
R (s ) 10 C (s )
+ GCc (s )
− s(s + 1) j3
G (s )
j2
LGR del sistema

Método 2: s +1
Gc (s ) = 0.9  compensado: j1
s+3
Función de Transferencia de lazo abierto:
‒5 ‒4 ‒3 ‒2 ‒1 1 
s + 1 10
Gc (s )G (s ) = 0.9
9
=
s + 3 s (s + 1) s (s + 3)
‒j1
Función de Transferencia de lazo cerrado: ‒j2
‒j3
C (s ) 9 9
= 2 =
R (s ) s + 3s + 9 (s + 1.5 + j 2.598)(s + 1.5 − j 2.598)
Técnicas de Compensación en Adelanto – Comparación
en la figura
Respuesta al Escalón S/C M1 M2
1.8
Mp 60.5% 26.6% 16.3%
C (s ) 10
Sistema Sin Compensar = 2
R (s ) s + s + 10
1.6 tr 0.451s
0.374 s 0.456s
1.4 C (s ) 12.287 s + 23.876 Se observa una mejora en
Método 1 = 3
R (s ) s + 5.646s 2 + 16.933s + 23.876 la respuesta dinámica
1.2
respecto del sistema sin
compensar.
Amplitud
0.8
Con el método 2 se logra
0.6 un overshoot mejor que con
C (s ) 9 el método 1. Los tiempos
Método 2 = 2
0.4 R(s ) s + 3s + 9 de levantamiento son
parecidos. No hay error de
0.2
estado estacionario para
0 entrada escalón.
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo (segundos)
Ejemplo 1: Respuesta a la rampa
La figura muestra el
Entrada error de estado
estacionario para una
Método 1 entrada rampa.
Se aprecia que el
método 1 logra un error
Sistema sin de estado estacionario
Compensar menor que el método 2.
Método 2
Ejemplo 1: Respuesta a la rampa
El compensador en
Entrada adelanto es adecuado
para sistemas que
Método 1 tienen una buena
característica de estado
estacionario, pero una
respuesta transitoria
Sistema sin insuficiente.
Compensar Al mejorar la respuesta
transitoria, se empeora
la característica de
estado estacionario.
Método 2
Compensación en Retraso
Técnicas de Compensación en Retardo
Filosofía de Diseño
R (s ) + C (s ) Considérese el problema de
Gc (s ) G (s ) encontrar una red de
− compensación adecuada para un
sistema que presenta
características satisfactorias de la
respuesta transitoria, pero
características no satisfactorias en
estado estacionario
En este caso la compensación consiste, esencialmente, en incrementar la ganancia
en lazo cerrado sin modificar de forma notable las características de la respuesta
transitoria
Para evitar un cambio apreciable en los lugares de las raíces, la contribución de
ángulo de la red de retardo debe limitarse a un valor pequeño, por ejemplo 5º .
Para asegurar esto, se sitúan el polo y el cero de la red de retardo relativamente

cerca uno del otro y cerca del origen del plano s
De este modo, los polos en lazo cerrado del sistema compensado sólo se alejarán
ligeramente de sus situaciones originales. Por tanto, la característica de la
respuesta transitoria cambiará muy poco.
Procedimiento:
1.- Dibuje la gráfica del lugar de las raíces para el sistema no compensado, cuya
función de transferencia en lazo abierto sea G(s). En función de las
especificaciones de la respuesta transitoria, sitúe los polos dominantes en lazo
cerrado en el lugar de las raíces
2.- Suponga que la función de transferencia del compensador de retardo es

1
s+
Gc (s ) = Kˆ c  T = Kˆ   Ts + 1 R2C2 RC
T = R1C1 = 1 Kˆ c = 4 1
s+
1 c
Ts + 1 R1C1 R3C2
T
Observe que  se define de la misma forma que se definió 
 0 0  1 Kˆ c = K c
3.- Calcule la constante de error estático especificada en el problema
4.- Determine el incremento necesario en la constante de error estático para

satisfacer las especificaciones
Procedimiento:
5.- Determine el polo y el cero del compensador de retardo que producen el
incremento necesario en la constante de error estático sin modificar
apreciablemente los lugares de las raíces originales. (Observe que la razón entre el
valor de la ganancia requerido en las especificaciones y la ganancia que se
encuentra en el sistema no compensado es la razón entre la distancia del cero al
origen y la del polo al origen.)
6.- Dibuje una nueva gráfica del lugar de las raíces para el sistema no
compensado. Localice los polos dominantes en lazo cerrado deseados sobre el
lugar de las raíces. (Si la contribución de ángulo de la red de retardo es muy
pequeña, es decir, de pocos grados, los lugares de las raíces originales y los
nuevos serán casi idénticos. Sin embargo, habrá una ligera discrepancia entre
ellos. A continuación localice, sobre el nuevo lugar de las raíces, los polos
dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las especificaciones de la
respuesta transitoria.)
7.- Ajuste la ganancia K̂ c del compensador a partir de la condición de magnitud,

para que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la localización
deseada ( K̂ c será aproximadamente 1).
Ejemplo 2: Se desea diseñar un compensador de atraso para la planta siguiente:
j
G (s ) =
1.06
s(s + 1)(s + 2) Polo en lazo cerrado
j2
La función de transferencia en lazo cerrado para el

sistema es j1
C (s ) 1.06
=
R (s ) s (s + 1)(s + 2 ) + 1.06

C (s ) 1.06 ‒3 ‒2 ‒1 0 1
=
R (s ) (s + 0.3307 − j 05864 )(s + 0.3307 + j 0.5864 )(s + 2.3386)
‒j1
Los polos en lazo cerrado se localizan en La constante de error estático de
s = −0.3307  j 0.5864 velocidad es ‒j2
K v = lim sG (s ) = 0.53 seg −1
n = 0.3307 n 1 −  2 = 0.5864 s →0
Kˆ v = lim sGc (s )G (s ) = Kˆ c K v Sistema Compensado

 = 0.491 n = 0.6735 rad / s s →0
Se desea aumentar la constante de error

estático de velocidad a 5.0 [1/seg]
G (s ) =
1.06
s(s + 1)(s + 2)
Para incrementar la constante de error

estático de velocidad en un factor de
Sistema No
aproximadamente 10, se selecciona  = 10 Compensado
Se sitúan el cero y el polo del
compensador de retardo en:
Sistema
s + 0.05 Compensado
Gc (s ) = Kˆ c
s + 0.005
s + 0.05
Gc (s )G (s ) = Kˆ c
1.06
s + 0.005 s (s + 1)(s + 2 )
1.06 Kˆ c (s + 0.05)
=
s (s + 0.005)(s + 1)(s + 2 )
G(s ) =
1.06
s(s + 1)(s + 2)

estático de velocidad en un factor de Sistema No
aproximadamente 10, se selecciona  = 10 Compensado Sistema
Compensado
s + 0.05
Gc (s ) = Kˆ c
s + 0.005
s + 0.05
Gc (s )G(s ) = Kˆ c
1.06
s + 0.005 s(s + 1)(s + 2)
1.06 Kˆ c (s + 0.05)
=  = 0.491
s(s + 0.005 )(s + 1)(s + 2 )
Los polos en lazo cerrado del sistema sin
compensar se localizan en s = −0.3307  j 0.5864
G(s ) =
1.06
s(s + 1)(s + 2)

estático de velocidad en un factor de Sistema No
aproximadamente 10, se selecciona  = 10 Compensado Sistema
Compensado
s + 0.05
Gc (s ) = Kˆ c
s + 0.005
s + 0.05
Gc (s )G(s ) = Kˆ c
1.06
s + 0.005 s(s + 1)(s + 2)
1.06 Kˆ c (s + 0.05)
=  = 0.491
s(s + 0.005 )(s + 1)(s + 2 )
Los polos en lazo cerrado del sistema
compensado se localizan en s = −0.31  j 0.55
G (s ) =
1.06
s(s + 1)(s + 2)
Se aplica condición de Magnitud:

Sistema No
1.06 Kˆ c (s + 0.05) Compensado Sistema
=1
s (s + 0.005)(s + 1)(s + 2 ) s = −0.31+ j 0.55 Compensado
s (s + 0.005)(s + 1)(s + 2 )
1.06 Kˆ c =
s + 0.05 s = −0.31+ j 0.55
1.06 Kˆ c = 1.0235
1.0235
Kˆ c = = 0.9656
1.06
s + 0.05 20s + 1
Gc (s ) = 0.9656 = 9.656 Los polos en lazo cerrado del sistema
s + 0.005 200s + 1
compensado se localizan en s = −0.31  j 0.55
G(s ) =
1.06
s(s + 1)(s + 2)
Ahora:
Sistema No
1.0235(s + 0.05)
Gc (s )G (s ) =
Compensado Sistema
s (s + 0.005)(s + 1)(s + 2 ) Compensado
5.21(20s + 1)
Gc (s )G (s ) =
s (200s + 1)(s + 1)(0.5s + 1)
La constante de error de velocidad:
K v = lím sG1 (s ) = 5.12seg −1

s →0
Los polos en lazo cerrado del sistema

compensado se localizan en s = −0.31  j0.55
1.4
5.21(20s + 1) Ambos sistemas son
Sistema Gc (s )G (s ) =
s (200s + 1)(s + 1)(0.5s + 1) sistemas Tipo 1 y no
compensado
1.2
presentan error de
estado estacionario para
1 una entrada escalón.
Sistema no G (s ) = 1.06
El sistema compensado
Salidas c1 y c2
s(s + 1)(s + 2)
0.8
compensado
presenta un mayor
0.6 overshoot y un mayor
tiempo de asentamiento
0.4
que el sistema no
compensado.
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t Seg
Respuesta a la rampa unitaria de los sistemas compensado y no compensado
40
Hasta los 5 segundos
ambos sistemas se
35
comportan muy similar,
5.21(20 s + 1) pero luego el sistema no
Gc (s )G (s ) =
s(200 s + 1)(s + 1)(0.5s + 1)
30
compensado presenta
25 Sistema un mayor error de
Salidas c1 y c2
compensado estado estacionario.

20
El error de estado
15 estacionario es casi 10
Entrada
veces más pequeño en
10 el sistema compensado
Sistema no
G(s ) =
1.06 con respecto al sistema
5
compensado s(s + 1)(s + 2) no compensado.
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t Seg
50
El compensador en
retraso es adecuado
5.21(20 s + 1)
Gc (s )G (s ) = para sistemas que
s(200 s + 1)(s + 1)(0.5s + 1)
48
presentan una buena
Sistema característica transitoria,
46 compensado
pero una respuesta de
Salidas c1 y c2
estado estacionario
44 deficiente.
Entrada
Mejorar la respuesta de
42
estado estacionario,
empeora la respuesta
Sistema no
G(s ) =
1.06 transitoria
s(s + 1)(s + 2)
40
compensado
38
40 42 44 46 48 50
t Seg
Compensación de
Retardo - Adelanto
Implementación de un Compensador en Retardo-Adelanto
Utilizando Amplificadores Operacionales es posible implementar una red de
retardo-adelanto con el mismo esquema.
T1 = (R1 + R3 )C1 T1 = R1C1
T2 = R2C1
R2 R4 R6 (R1 + R3 )
Kc = 
R1R3 R5 (R2 + R4 )
R2 + R4 R + R3
= 1  = 1 1
R2 R1
Eo (s ) R4 R6  (R1 + R3 )C1s + 1  R2C2 s + 1 

=  
Ei (s ) R3 R5  R1C1s + 1   (R4 + R2 )C2 s + 1

1 1
s+ s+
  T s + 1   T2 s + 1 
Gc (s ) = K c 
T1 T2
 = K c   1    
 1   T1s  + 1   T2 s + 1 
s+ s+
T1 T2
Metodología de Diseño de un Compensador en Retardo-Adelanto
Procedimiento Caso   
1.- A partir de las especificaciones de comportamiento dadas, determine la
localización deseada para los polos dominantes en lazo cerrado
2.- Utilice la función de transferencia en lazo abierto sin compensar G(s), para
determinar la deficiencia de ángulo ϕ si los polos dominantes en lazo cerrado
estuviesen en la posición deseada. La parte de adelanto de fase del compensador
de retardo-adelanto debe contribuir a este ángulo ϕ.
3.- Suponiendo que después selecciona un T2 suficientemente grande para que la
magnitud de la parte de retardo se acerque a la unidad, de modo que s = s1 es uno
de los polos dominantes en lazo cerrado, elija los valores de T1 y γ a partir de la
siguiente igualdad:
La elección de T1 y γ no
1 1 es única. (Pueden 1
s1 + s1 + s1 +
T2 T1 escogerse muchos
G (s1 ) = 1
= T2
1  conjuntos de valores T1 y Kc
s1 + s1 + 1
γ). A continuación s1 +
T2 T1 T2
determine el valor de Kc a
Parte de Retardo partir de la condición de
magnitud:
Procedimiento Caso   
4.- Si se especifica la constante de error estático de velocidad Kv, determine el valor
de β que satisfaga el requisito para Kv. La constante de error estático de velocidad
Kv se obtiene mediante
  1  1  
  s +   s +  
K v = lim Gc (s )G (s ) = lim  s  K c  
T1  

T2   G (s ) = lim sK  G (s )
s →0 s →0     1  s →0
c

  s + s + 
  T1   T2 
 
donde Kc y γ se determinaron en el paso 3. Por tanto, dado el valor de Kv, el valor
de β se determina a partir de esta última ecuación. Después, usando el valor de β
determinado de este modo, seleccione un valor de T2 tal que:
1 1
s1 + s1 +
T2 T2
=1 5º   0º
1 1
s1 + s1 +
T2 T2
método del lugar de las raíces Caso   
Diseño de un Compensador en Retardo-Adelanto
Ejemplo 3: Se desea diseñar un compensador de retardo-adelanto para la planta
siguiente:
G (s ) =
4
s (s + 0.5)
4
+ Este sistema tiene polos en lazo cerrado en
− s(s + 0.5)
s = −0.2500  j1.9843
 = 0.125 n = 2 rad / seg K v = 8 seg −1
Diseñe un compensador que cumpla con las siguientes especificaciones:

 = 0.5 n = 5 rad / seg K v = 80 seg −1
A partir de las especificaciones de comportamiento, los polos dominantes
en lazo cerrado deben estar en s = −2.50  j 4.33
la parte de adelanto de fase del compensador

4 de retardo-adelanto debe contribuir con 55°
= −235º para que el lugar de las raíces pase por la
s (s + 0.5) s = −2.50+ j 4.33 localización deseada de los polos dominantes
en lazo cerrado
Ejemplo 3: Diseño de la Parte Adelanto
G (s ) =
4
s (s + 0.5)
4
+
− s(s + 0.5)
Diseño de la parte adelanto
1 1
s+ s+
Gc (s ) = K c 
T1T2
Se escoge el cero del compensador en 0.5 para 
 1
cancelarse con el polo de la planta. Calculamos el s+ s+
polo como: T1 T2
a = 0.5 c = 55º s1, 2 = −2.50  j 4.33 Condición de Magnitud
Im s1 s + 0.5 4
b= = 5.021 Kc =1
  Im s1   s + 5.02 s(s + 0.5) s =−2.5+ j 4.33
tan tan −1   − c 
  Re s1 + a  
1 1 Kc =
(s + 5.02)s = 6.263
T1 = = = 2,  = bT1 = 5.02  2 = 10.04 4
a 0.5 s = −2.5+ j 4.33
Ejemplo 3: Diseño de la Parte Retardo
G (s ) =
4
s(s + 0.5)
4
+
− s(s + 0.5)
Diseño de la parte Retardo
1 1
s+ s+
Gc (s ) = K c 
T1 T2
Primero se determina el valor de β que satisfaga el 
 1
requisito sobre la constante de error estático de s+ s+
velocidad: K v = 80 seg −1 T1 T2

K v = lim s (G )c (s )G (s ) = lim sK c G (s ) 1 1
s →0 s →0  s+ s+
 T2 T2
= lim s (6.26)
4
= 4.988 = 80 = 1, − 5º  0
10.04 s (s + 0.5)
1 1
s →0 s+ s+
16.04T2 s = −2.5+ j 433 16.04T2 s = −2.5+ j 433
 = 16.04
Por último, se elige un valor de suficientemente grande para que
T2 = 5  = −2.1º
Ejemplo 3: Polinomio Característico de la Función de Transferencia de Lazo Abierto:
1 1
s+ s+
Gc (s ) = K c 
T1T2
+
4

− s(s + 0.5)  1
s+ s+
T1 T2
25.04(s + 0.2 )
Ahora nuestro compensador en retardo-adelanto Gc (s )G (s ) =
s (s + 5.02 )(s + 0.01247 )
 1  1 
 s+  s+ 
Gc (s ) = (6.26) 2  5  Polinomio característico en lazo cerrado
 s + 10.04  s + 1 
  
 2  16.04 x5  s(s + 5.02)(s + 0.01247 ) + 25.04(s + 0.2) = 0
 s + 0.5  s + 0.2  s 3 + 5.0325s 2 + 25.1026s + 5.008 = 0

= 6.26  
 s + 5.02  s + 0.01247 
(s + 2.4123 + j 4.2756)(s + 2.4123 − j 4.2756)(s + 0.2078) = 0
10(2s + 1)(5s + 1) s = −2.50  j 4.33

=
(0.1992s + 1)(80.19s + 1)
Ejemplo 3: Respuesta al Escalón Unitario:

1.8
Se aprecia un mejora
1.6 significativa en la
respuesta dinámica.
1.4
1.2 El sistema compensado

presenta un mejor
Salidas c1 y c2
1
overshoot, un mejor
0.8 tiempo de
levantamiento y un
0.6
mejor tiempo de
0.4 asentamiento de la
señal.
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t Seg
Ejemplo 3: Respuesta a la Rampa Unitaria

4
Se aprecia oscilaciones
3.5 en el sistema no
compensado durante los
3 primeros segundos de la
respuesta a ala rampa.
2.5
Salidas c1 y c2
2
no presenta
1.5 oscilaciones en la
respuesta a la rampa.
1
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t Seg

40
Si revisamos una venta
temporal una vez que
39.9
ya se han extinguido las
39.8
componentes
transitorias de la
0.125
respuesta.
Salidas c1 y c2
39.7 0.0125
39.6
presenta un error de
39.5
estado estacionario
mucho más pequeño
39.4
que el sistema sin
compensación.
39.3
39.5 39.6 39.7 39.8 39.9 40
t Seg
Procedimiento Caso  = 
1.- A partir de las especificaciones de comportamiento dadas, determine la
localización deseada para los polos dominantes en lazo cerrado
2.- Determine el valor de la constante Kc a partir de la ecuación siguiente:

K v = lim s (G )c (s )G (s ) = lim sK c G (s ) = lim sK cG (s )
s →0 s →0  s →0
3.- Para tener los polos dominantes en lazo cerrado en la localización deseada,
calcule la contribución requerida del ángulo ϕ de la parte de adelanto de fase del
compensador de retardo-adelanto :
4.- Para el compensador de retardo-adelanto, seleccione una T2 suficientemente

grande, con el fin de que la parte de retardo se aproxime a la unidad en s = s1:
1 Determine los valores de 1 1

s1 + s1 + s1 +
T2 T1 y β a partir de las
G (s1 ) = 1
T2 T1
Kc =
s1 +
1 condiciones de magnitud 1 
y de ángulo: s1 + s1 +
T2 T2 T1
Parte de Retardo
Procedimiento Caso  = 
5.- Utilizando el valor de β que se acaba de calcular, seleccione T2 de modo que
1 1
s1 + s1 +
T2 T1
=1 − 5º  = 0
1 
s1 + s1 +
T2 T1
El Valor βT2 la constante de tiempo mayor del compensador de retardo-adelanto,

no debe ser demasiado grande con el fin de que pueda materializarse físicamente:
 1  1
 s +  s + 
Gc (s ) = K c 
T1  T2 
(  1)
   1 
 s +  s + 
 T1  T2 
Diseño de un Compensador en Retardo-Adelanto Caso  = 
siguiente:
G (s ) =
4
4 s (s + 0.5)
+
− s(s + 0.5) Este sistema tiene polos en lazo cerrado en
s = −0.2500  j1.9843
 = 0.125 n = 2 rad / seg K v = 8 seg −1
Diseñe un compensador que cumpla con las siguientes especificaciones:
 = 0.5 n = 5 rad / seg K v = 80 seg −1
A partir de las especificaciones de comportamiento, los polos dominantes en lazo
cerrado deben estar en s = −2.50  j 4.33
Como el requisito sobre la constante de error
estático de velocidad
 1  1
 s +  s + 
K v = lim s (G )c (s )G (s ) = lim K c
4
= 8K c = 80
Gc (s )G (s ) = K c 
T1  T2  4 s →0 s →0
 0.5
   1  s(s + 0.5)
 s +  s +  Por tanto,
 T1   T2 
K c = 10
siguiente:
G (s ) =
4
4 s (s + 0.5)
+
− s(s + 0.5) Este sistema tiene polos en lazo cerrado en
s = −0.2500  j1.9843
 = 0.125 n = 2 rad / seg K v = 8 seg −1
La constante de tiempo T1 y β el valor de se determinan a partir de Valor de T1:
1 1
s+ s+ s+
1
T1 40 T1
8 T1 = 55
= =1 ,
 s(s + 0.5) s =−2.5+ j 4.33  4.77 
s+ s+ s+
T1 T1 T1 s = −2.5 + j 4.33
La deficiencia de ángulo se determinó en el
ejemplo anterior como 55°
Ejemplo 4: Diseño de la Parte Adelanto - Condición de Módulo y de Fase
1 1
Los polos deseados en lazo cerrado: s+ s+
Gc (s ) = K c 
T1 T2
s = −2.50  j 4.33 
 1
s+ s+
T1 T2
Los puntos A y B de la figura pueden
determinarse como:
j
1
s+ j5
T1 8 PA 4.77 P
=1 APB = 55, = j4 j 4.33
 4.77 PB 8
s+ 55° j3
T1 AO = 2.38, BO = 8.34
j2
AB = AP + BP + 2 AP  BP cos(55º )
2 2
j1
2 2
B A O
AB = BP − 4.33 + AP − 4.33
2 2
‒10 ‒9 ‒8 ‒7 ‒6 ‒4 ‒5 ‒3 ‒2 ‒1 0 1 2 
‒j1
 8 
BP =  AP  ‒j2
 4.77  − 2.50
 s + 2.38  ‒j3
1 10  ‒j4
T1 = = 0.420,  = 8.34T1 = 3.503  s + 8.34 
2.38
Ejemplo 4: Diseño de la Parte Retardo - Condición de Módulo y de Fase
1 1
Los polos deseados en lazo cerrado: s+ s+
Gc (s ) = K c 
T1 T2
s1, 2 = −2.50  j 4.33 
 1
s+ s+
T1 T2
De la condición de Magnitud y de Fase
1 1
s+ s+
T2
= 1, − 5  T2  0
1
s+
1 s+
3.503T2 s = −2.5 + j 4.33
3.503T2 s1
0.98  magnitud  1,
Se utiliza una valor de prueba T2 = 5 se puede apreciar que − 1,5  ángulo  0
El valor de T2 no debería ser demasiado grande, se escoge: T2 = 10
1 1 Por tanto, el compensador

= = 0.0285  s + 2.38  s + 0.1 
T2 3.503  10 de retardo-adelanto se Gc (s ) = (10)  
convierte en  s + 8.34  s + 0.0285 
Ejemplo 4: Diseño de la Parte Retardo - Condición de Módulo y de Fase
1 1
El sistema compensado tendrá función de s+ s+
Gc (s ) = K c 
transferencia en lazo abierto : T1 T2

 1
s+ s+
40(s + 2.38)(s + 0.1) T2
Gc (s )G (s ) = T1
(s + 8.34)(s + 0.0285)s(s + 0.5)
La ecuación característica del sistema compensado en lazo cerrado:
(s + 8.34)(s + 0.0285)s(s + 0.5) + 40(s + 2.38)(s + 0.1) = 0

s 4 + 8.8685s 3 + 44.4219 s 2 + 99.3188s + 9.52 = 0
(s + 2.4539 + j 4.3099 )(s + 2.4539 − j 4.3099 )(s + 0.1003)(s + 3.8604 ) = 0
Los polos en lazo cerrado dominantes se localizan en s = −2.4539  j 4.3099
Polos Deseados : s = −2.50  j 4.33

Ejemplo 4: Respuesta al Escalón Unitario:

1.8
Se aprecia un mejora
1.6 significativa en la
respuesta dinámica.
1.4
1.2 El sistema compensado

presenta un mejor
Salidas c1 y c2
1
overshoot, un mejor
0.8 tiempo de
levantamiento y un
0.6
mejor tiempo de
0.4 asentamiento de la
señal.
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t Seg

4
Se aprecia oscilaciones
3.5 en el sistema no
compensado durante los
3 primeros segundos de la
respuesta a ala rampa.
2.5
Salidas c1 y c2
2
no presenta
1.5 oscilaciones en la
respuesta a la rampa.
1
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t Seg

40
Si revisamos una venta
temporal una vez que
39.9
ya se han extinguido las
39.8
componentes
transitorias de la
0.125
respuesta.
Salidas c1 y c2
39.7 0.0125
39.6
El error de estado
estacionario es igual al
39.5
obtenido en el primer
método.
39.4
39.3
39.5 39.6 39.7 39.8 39.9 40
t Seg
Comparación Respuesta al Escalón Unitario:

1.8
1.6
 = Se observa que para el
segundo caso se obtiene
una mayor overshoot, y
1.4
el resto de las
1.2 características de la
respuesta son muy
Salidas c1 y c2
1
similares.
0.8
0.6
 
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t Seg

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SISTEMAS DE CONTROL PARA LA

Fuente: Imágenes de Autor

• Diseño de sistemas de control

En esencia, en el diseño realizado mediante el método del lugar de las

El diseño se basa en la hipótesis de que el sistema en lazo cerrado tiene

La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto tiene el

Compensación Serie El problema principal entonces se

Red en Adelanto Red en Atraso

R2C2 Red en Red en

Se debe determinar los valores de  y n

R (s ) + C (s ) 1.- Normalizar el sistema

Si se especifica un overshoot se puede obtener el coeficiente de amortiguamiento

R (s ) + C (s ) 1.- Normalizar el sistema

Conocido el valor del amortiguamiento relativo, si se especifica un tiempo de

Por ejemplo: Si se pide 1  1 − 0.4042 

Siguiendo nuestro ejemplo, ahora que tenemos: n = 6.313  = 0.404

Siguiendo nuestro ejemplo, ahora que tenemos: n = 6.313  = 0.404

LGR de la planta LGR de la planta

Ubicación de j Condición de Fase: Condición de Magnitud:

lazo cerrado c = −180º +1 +  2 + 3

LGR de la planta c = arg(s1 + a ) − arg(s1 + b )

4.- Si no se especifican las constantes de error estático, determine la localización

K v = lim sGc (s )G (s ) = K c lim sG (s )

5.- Determine el valor de la Kc del compensador de adelanto a partir de la

Los polos en lazo cerrado se localizan en ‒3 ‒2 ‒1 1 

(overshooot) en la respuesta a un ‒j3

s 2 + 2n s + n2 = s 2 + 3s + 9 120°

El número complejo está en el segundo cuadrante: ‒j3

El número complejo está en el segundo cuadrante: ‒j3

A partir de aquí los autores proponen diversos métodos. ‒j3

10(s + 1.9432) s =−1.5+ j 2.5981

LGR del sistema

C (s ) 12.287(s + 1.9432 ) ‒j3

Método 2: Polo del

LGR del sistema

Función de Transferencia de lazo cerrado: ‒j2

Para asegurar esto, se sitúan el polo y el cero de la red de retardo relativamente

2.- Suponga que la función de transferencia del compensador de retardo es

3.- Calcule la constante de error estático especificada en el problema

4.- Determine el incremento necesario en la constante de error estático para

7.- Ajuste la ganancia K̂ c del compensador a partir de la condición de magnitud,

La función de transferencia en lazo cerrado para el

n = 0.3307 n 1 −  2 = 0.5864 s →0

Kˆ v = lim sGc (s )G (s ) = Kˆ c K v Sistema Compensado

Se desea aumentar la constante de error

Para incrementar la constante de error

Para incrementar la constante de error

Para incrementar la constante de error

Se aplica condición de Magnitud:

La constante de error de velocidad:

K v = lím sG1 (s ) = 5.12seg −1

Los polos en lazo cerrado del sistema

compensado estado estacionario.

T1 = (R1 + R3 )C1 T1 = R1C1

Eo (s ) R4 R6  (R1 + R3 )C1s + 1  R2C2 s + 1 

 = 0.125 n = 2 rad / seg K v = 8 seg −1

Diseñe un compensador que cumpla con las siguientes especificaciones:

la parte de adelanto de fase del compensador

a = 0.5 c = 55º s1, 2 = −2.50  j 4.33 Condición de Magnitud

 s + 0.5  s + 0.2  s 3 + 5.0325s 2 + 25.1026s + 5.008 = 0

10(2s + 1)(5s + 1) s = −2.50  j 4.33

Respuesta al escalón unitario de sistemas compensado y no compensado

1.2 El sistema compensado