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UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA

ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL I

LABORATORIO No. 4
CONTROL ASISTIDO POR COMPUTADORA
SEMESTRE I-2020
________________________________________________________________________________

4.1. OBJETIVOS

- Utilizar y aplicar las computadoras personales PC mediante software especializado, como

herramienta en el análisis de los sistemas de control, estudiando y resolviendo los modelos
matemáticos de procesos industriales.
- Resolver un sistema de lazo cerrado, mediante los softwares: Program CC versión 5
(Comprehensive Control), MATLAB (Matrix Laboratory), SCILAB y VisSim.

4.2.FUNDAMENTO TEORICO.

Los sistemas de control, se estudian siguiendo los siguientes pasos:

1. Desarrollar el modelo matemático del proceso, generalmente expresado mediante ecuaciones

diferenciales.
2. Solución de las ecuaciones diferenciales con fines de análisis, validación y/o simulación.
3. Análisis de estabilidad del proceso.
4. Diseño de un controlador para optimizar la respuesta del sistema.

Todos estos pasos, conducen a laboriosos cálculos, es por tal razón, que se han desarrollado
herramientas (software) computacionales que permiten ahorrar tiempos y esfuerzos. Hoy en día se
han desarrollado varias herramientas computacionales para el análisis y estudio de los sistemas de
control, siendo algunas de ellas Program CC versión 5 (Comprehensive Control Release 5) ,
MATLAB (Matrix Laboratory), Comsim (VisSim) de Visual Solutions, actualmente la herramienta
más utilizada en investigación y cursos de postgrado es el MATLAB.
Paralelamente al avance tecnológico, el Diseño Asistido por Computadora (CAD Computer Aided
Design) tiene una gran difusión en todas las áreas tecnológicas y en especial el software
especializado en Ingeniería de Control, cuya rama se conoce como CACSD (Computer Aided
Control Systems Design), estas herramientas se han diseñado para correr en los computadoras
personales PC, debido a su uso y popularidad mundial.
En el presente laboratorio se usarán las tres herramientas indicadas aplicando en el análisis, estudio y
solución de un sistema típico de control.

4.3.DESARROLLO.

1.- El sistema de control a ser resuelto es el siguiente:

Donde: GP(s) = Función de transferencia de la planta o proceso.

GC(s) = Función de transferencia del controlador.
H (s) = Función de transferencia de la retroalimentación o del sensor.
 2

u (t) + y (t)
GC (s) GP (s)
U(s) - Y(s)

H (s)

En el sistema:

Gc(s) = (s +1.1) / (s + 0.8)

Gp(s) = (s + 1.5) / (s + 2.5) (s2 + 3s -2)

H(s) = 1.3

2.- Utilizando el software MATLAB, establecer lo siguiente:

a) Función de transferencia del sistema completo G(s).
b) Polos y ceros de la función de transferencia.
c) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón unitario.
d) Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón unitario.
e) La respuesta analítica de la salida para una entrada escalón unitario.
f) Respuesta gráfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 20 Seg.

% SISTEMAS DE CONTROL I - ELT2590

% LABORATORIO Nº4
% Nombre Completo:
% Carnet de Identidad:
% Fecha de Nacimiento:
% Dirección:
% Paralelo:
% orthoploto = imread ('foto.jpg')
% figure,
% imshow (orthophoto)
% format long
t = datetime ('now')
 3
%Introducción de la función de transferencia del controlador
nc=[1 1.1]
dc=[1 0.8]
Gc=tf(nc,dc)
%a)Función de transferencia del sistema completo G(s):
np=[1 1.5]
dp1=[1 2.5]
dp2=[1 3 -2]
dp=conv(dp1,dp2)
Gp=tf(np,dp)
%Función de trasferencia del sensor
H=1.3
%Uniendo los bloques de control de proceso
G1=Gc*Gp
G=feedback(G1,H)
%b)Polos y ceros de la función de transferencia
[num,den]=tfdata(G,'v')
[ze,p,K]=tf2zp(num,den)
%c) Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un
%escalón unitario
[z,p,k]=residue(num,den)
%Entrada escalón unitario
nr=1
dr=[1 0]
r=tf(nr,dr)
Y=r*G
%e)Respuesta de la salida analítica
syms y s
y=(s^2+2.6*s+1.65)/(s^5+6.3*s^4+11.2*s^3+2.78*s^2-1.855*s)
pretty(ilaplace(y))
%f)Respuesta de salida del tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 40
%seg con un incremento de 0.05.
t=[0:0.05:40]
step(G,t)
grid
 4

3.- Utilizando el software Program CC versión 5, establecer lo siguiente:

a) Función de transferencia del sistema completo G(s).
b) Polos y ceros de la función de transferencia.
c) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón unitario.
d) Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón unitario.
e) La respuesta analítica de la salida para una entrada escalón unitario.
f) Respuesta gráfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 20 Seg.

CC>% a) Función de transferencia del sistema completo

CC>Gc=(s+1.1)/(s+0.8)
CC>Gp=(s+1.5)/((s+2.5)*(s^2+3*s-2))
CC>H=1.3
CC>G1=Gc*Gp
CC>G1

(s+1,1)(s+1,5)
G1(s) = ———————————————————————————
(s+0,8)(s+2,5)(s^2 +3s -2)

CC>G=G1|H
CC>G
 5

(s+1,1)(s+1,5)
G(s) = ————————————————————————————————————
s^4 +6,3s^3 +11,2s^2 +2,78s -1,855

CC>% b) Polos y ceros de la función de transferencia

pzf(G)

(s+1,1)(s+1,5)
G(s) = —————————————————————————————————————
————————
(s-0,2851)(s+0,7463)[(s+2,919)^2+0,4436^2]

CC>% c) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón unitario

ilt(G)

G(t) = 0,2291*exp(0,2851t) - 0,05254*exp(-0,7463t) + 0,875*sin(0,4436t-0,2031)

*exp(-2,919t) for t >= 0

CC>% d)Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón unitario

pfe(G)

0,2291 0,05254 0,1765s+0,1352

G(s) = ———————————— - ———————————— - ———————————
——————————————
(s-0,2851) (s+0,7463) [(s+2,919)^2+0,4436^2]

CC>% e)La respuesta analítica de la salida para una entrada de escalón unitario
CC>u=1/s
CC>y=u*G
CC>y

(s+1,1)(s+1,5)
y(s) = —————————————————————————————————————
——
s(s^4 +6,3s^3 +11,2s^2 +2,78s -1,855)

CC>ilt(y)

y(t) = -0,8895 + 0,8036*exp(0,2851t) + 0,0704*exp(-0,7463t)

- 0,2963*sin(0,4436t-0,05234)*exp(-2,919t) for t >= 0

CC>% f)Respuesta gráfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 30 Seg.

time(G)
 6

4.- Utilizando el software VisSim, establecer lo siguiente:

a) Función de transferencia del sistema completo G(s).
b) Polos y ceros de la función de transferencia.
c) Respuesta gráfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 25 Seg., con un
incremento de 0.05 Seg. (400 puntos)
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5.- Utilizando el software SCILAB, establecer lo siguiente:

a) Función de transferencia del sistema completo G(s).
b) Polos y ceros de la función de transferencia.
c) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón unitario.
d) Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón unitario.
e) La respuesta analítica de la salida para una entrada escalón unitario.
f) Respuesta gráfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 20 Seg.

s=poly(0,'s');
t=0:0.005:40;
Gc=(s+1.1)/(s+0.8)
Gp=(s+1.5)/((s+2.5)*(s^2+3*s-2))
H=1.3
G1=Gc*Gp
G=G1/H
ceros=roots(G.num)
polos=roots(G.den)
pfss(G)
sist=syslin('c',G);
yp=csim('step',t,sist);
plot(t',yp);
 8

CUESTIONARIO
1.- Para el siguiente sistema:
Cada alumno tiene que introducir su numero de carnet de identidad en el orden correlativo por
ejemplo Nº C.I. 1432189

s 2  4s
Gp( s) 
( s  3)(s  2)(s 2  8s  9)

En caso de que el carnet tenga ceros sumar todos los números del carnet por ejemplo
3050608 = 3+5+6+8= 22= 2+2=4 reemplazando el Nº 4 en el lugar de los ceros nos da 3454648.

3s 2  4s
Gp( s) 
( s  5)(s  4)(6s 2  4s  8)
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Realice los mismos pasos del desarrollo (Utilizar MATLAB, CC5, VISSIM, SCILAB y Visual
Basic.

5
H ( s) 
( s  5.5)
s  2.7
GC ( s) 
( s  0.3)
Todos los pasos deben entregarse en el informe, impresos mediante el paquete con los comandos
correspondientes, capturadores de gráficos o la tecla Print screen.
2.- Realice una breve investigación de los aspectos más relevantes de los softwares utilizados
(Internet)

BIBLIOGRAFÍA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edición. Prentice Hall
Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamín C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, séptima edición. Prentice Hall,
1996
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, décima edición,
Pearson, 2005.