REPÚBLICA BOLÍVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
VICE- RECTORADO “LUIS CABALLERO MEJÍAS”
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA
LABORATORIO DE INSTRUMENTACIÓN

PRACTICA N°1

INTRODUCCION A CONTROL, CONTROL PID.

Tutor: Autora:

Pedro Viggiani Flor María, López Ojeda

Exp:2018203088

Ci:28426871

Carcas, mayo del 2022

En un sistema de tanques conectados en serie (ver figura) Determinar:

1.Ecuaciones diferenciales del sistema en términos de las alturas de líquido

en los tanques h1(t) y h2(t), áreas transversales de los tanques, resistencias
de las válvulas y caudales. (4 pts)

Para el tanque 1

=A1 dh1= qin-q1 (1)

dt
Asumiendo una resistencia lineal al flujo tenemos:
q1=h1-h2 (2)
R1
y
A1 dh1=qin – h1-h2 (3)
dt R1
R1.A1 dh1=R1.qin-h1+h2 (4)
dt
o
T1 dh1 + h1-h2=R1qin la constante de tiempo es: (T1=A1.R1)
dt
Tomando la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuación (4)
entonces:

R1.A1.S1(s)+h1(t)-h2(s)=R1.qin(s) (5)

T1.S.h1(s)+h1(s)-h2(s)=R1qin(s)

hs(s)(R1.A1.S+1)-h2(s)=R1.qin(s) (6)

la ecuación de la altura del tanque 1

h1(s)= R1.qin(s) + h2(s)

T1s+1 T1s+1
Para tanque 2

A2 dh2 = q1-qo (7)

Dt
Asumiendo una resistencia lineal al flujo tenemos:
qo= h2 (8)
R2
la constante de tiempo es T2=R2.A2
A2 dh2 = h1-h2- h2 (9)
dt R1 R2
A2R2 dh2 + h2+R2 . h2 =R2.h1 (10)
dt R1 R1
o
T2.R1dh2 =h1.R2 - h2.R2 – h2.R1
dt
T2.R1.dh2 + h2.R2 + h2.R1=h1.R2
dt
Tomando la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuación (10)
tenemos:

R2.A2.Sh2(s)+h2(s) + R2. h2(s)=R2. h1(s) (11)

R1 R1
h2(s) (R2.A2(s)+R2+1)+=R2. h1(s) (12)
R1 R1
o
T2.R1.h2(s)S+R2.h2(s)+h2(s)R1-h1(s)R2

2.Si la variable manipulada es qin y la variable controlada es h2(t).

Determinar la función de transferencia del sistema acoplado deseado. (4 pts)

Para obtener h2(t) , tenemos que cancelar h1(t) en las ecuaciones (5) y (10)

h2(t) (R2.A2S+R2+1)(A1.R1S+1)-(A1.R1T+1).R2.h1(t)=0
R1 R1
-h2(t) R2 +h1(t)(A1.R1.T+1)R2=qin(t)R2
R1 R1

h2(s)(A1.R1.A2.R2.S2+A1.R1.S+R2.A1.S+A2.R2.S+1)=R2.qin(s)
h2(s)(A1.R1.A2.R2.S2+A1.R1.S+R2.A1.S+A2.R2.S+1)=R2qin(s)

h2(t)= R2
qin(t) A1.R1.A2.R2.S2+S(A1.R1+R2.A1+A2.R2)+1

o también se puede expresar:

(T2.R1s+R2+R1)h2(s)-h1(s)R2
(T2.R1S+R2+R1)h2(s)=( R1qin(s)- h2(s) ) R2
T1s+1 T1s+1
(T2.R1s+R2+R1)h2(s)+h2(s)R2 = R1.R2.qin(s)
T1s+1 T1s+1

(T2.R1S+R2+R1- R2 )h2(s)= R2R1 qin(s)

T1s+1 T1s+1
(T2.T1.R1S2+(R1+R2)T1S+T2R1S+R1)h2(s)=R2.R1.qin(s)
R1(T2.T1s2+(T1+R2.T1+T2)S+1)h2(s))=R2.R1 qin(s)
R1
h2(s) R2
qin(s) T1.T2S2+(T1+T2+R2.A1)S+1

Usando los valores de los parámetros que se muestran en la tabla 1,

manejamos la función de transferencia final del sistema de la siguiente
manera:

T1=1,2s

T2=18000s

h2(s) = 100
Tabla 1
qin(s) 21600S2+30001,8S+1

Función de transferencia

qin(s) h2(s)= R2 h2(s)

qin(s) A1.R1.A2.R2.S2+S(A1.R1+R2.A1+A2.R2)+1
3.Con base en los criterios suministrados, aplicar (mostrar diagrama de
bloques, comportamiento gráfico superpuesto con el set point) y analizar
cada una de las siguientes estrategias de control. (10 pts)

• Controlador Proporcional
• Controlador Proporcional + Integral
• Controlador Proporcional + Derivativo
• Controlador Proporcional + Integral + Derivativo
Criterios deseables:
1) El sistema debe cruzar el set point antes de los 5 segundos, y
2) El rebase (overshoot) no debe exceder el 20% del set point.

Como consecuencia del sistema descrito anteriormente, se elaboro un

diagrama de bloques, en el cual implementamos la ecuación de transferencia
anteriormente expuesta en el ítem 2, dicho diagrama fue elaborado en el
software libre “Scilab” , específicamente en el área de “Xcos”.

Diagrama de bloques

A partir del diagrama anterior, realizaremos variados estudios, modificando

las siguientes estrategias de control:
1). Controlador Proporcional.

Luego de investigar sobre el simulador “Scilab”, se encontraron menciones

de otro simulador llamado “Matlab”, a la autora, le pareció interesante usar
ambos simuladores, y observar si ambos arrojan el mismo resultado.

Podemos apreciar, el diagrama de bloques y simulación

de la grafica desde el software Matlab

Diagrama de bloques “Controlador Proporcional” elaborado en el software

libre “Scilab”.
Grafica obtenía de la simulación del anterior diagrama, donde podemos
apreciar que el sistema se estabiliza luego de los 10seg.

Haciendo un zoom en el punto anteriormente seleccionado, podemos notar

que el sistema cruza la línea de SetPoint entre los 4,94 y 4,95 seg y alcanza
un nivel entre 202,55cm, la cual no supera el OverShoot.

En el caso de las gráficas obtenidas por la estrategia de control “Controlador

Proporcional”, hay cierta estabilidad en el sistema ya que este es críticamente
amortiguado, con un proporcional, se le está dando dicha estabilidad al
sistema.
2. Controlador Proporcional + Integral
Diagrama de bloques “Controlador Proporcional + Integral” elaborado en el
software libre “Scilab”.

Grafica obtenía de la simulación del anterior diagrama, donde podemos

apreciar que el sistema se estabiliza luego de los 10seg.

Realizando un zoom, en la zona donde el sistema cruza la línea de Setpoint ,

obtenemos exactamente entre 4,76 y 4,78s y alcanza un nivel máximo de
203,56cm ,la cual no supera el OverShoot.
 Podemos apreciar, el diagrama de bloques y simulación
de la gráfica desde el software Matlab

Para las gráficas obtenidas, el sistema es subamortiguado , es decir lo pasa

de un sistema críticamente amortiguado a un sistema subamortiguado con un
controlador PI .

3). Controlador Proporcional + Derivativo

Diagrama de bloques “Controlador Proporcional + Derivativo” elaborado en
el software libre “Scilab”.

Grafica obtenía de la simulación del anterior diagrama, donde podemos

apreciar que el sistema se estabiliza luego de los 10seg.

Haciendo zoom, podemos observar que el sistema cruza la línea de SetPoint

exactamente a los 4,95seg y alcanza una altura máxima de 202,36cm, la cual
no superan el OverShoot.
 Podemos apreciar, el diagrama de bloques y simulación
de la gráfica desde el software Matlab

Estas graficas son similares a un sistema subamortiguado .

4.Controlador Proporcional + Integral + Derivativo
Diagrama de bloques “Controlador Proporcional + Integral + Derivativo”
elaborado en el software libre “Scilab”.

Grafica obtenía de la simulación del anterior diagrama, donde podemos

apreciar que el sistema se estabiliza luego de los 10seg.
Haciendo zoom , podemos observar que el sistema cruza la línea de
SeitPoint en 4,79seg y con una altura máxima de 202,9cm que no superan
al OverShoot.

Podemos apreciar, el diagrama de bloques y simulación

de la gráfica desde el software Matlab

Finalmente el PID , tiene cierta similitud con el sistema subamortiguado , de

críticamente amortiguado lo pasa a un sistema subamortiguado.
4.Conclusiones. (2 pts)
En un aspecto general, se puede afirmar que obtener conocimiento para el
uso de estos simuladores es de vital importancia, especialmente por lo
practico que resulta usarlos.
A lo largo de esta práctica, partimos por realizar una serie de cálculos, donde
se involucraba a el tanque uno, con el tanque dos, para finalmente obtener la
ecuación de transferencia:

h2(s)= 100
qin(s) 21600S2+30001,8S+1

Con esta función, pudimos elaborar nuestro diagrama de bloques, y

respectivamente aplicarle los cuatro procesos que nos piden en el ítem 3 los
cuales fueron:
Al deducir cada una de los siguientes procesos, podemos entender que al
modificar o “variar “el factor integral y derivativo, el sistema empezará a
manifestar cambios, el componente “derivativo” tiene como objetivo que el
nivel no supere abruptamente el SetPoint, mientras que el componente
“integral” anteriormente mencionado tiene como objetivo que el sistema
alcance el SetPoint en el intervalo de tiempo mas corto posible.
-Controlador Proporcional: Podemos notar que el sistema cruza la línea de
SetPoint entre los 4,94 y 4,945 seg y alcanza un nivel entre 202,55cm,
-Controlador Proporcional + Integral: El sistema cruza la línea de Setpoint ,
obtenemos exactamente entre 4,76 y 4,78s y alcanza un nivel máximo de
203,56cm, podemos notar que el tiempo disminuyó respecto al anterior, y el
nivel es el mayor numero obtenido , en cada una de los procesos aplicados.
-Controlador Proporcional + Derivativo: el sistema cruza la línea de SetPoint
exactamente a los 4,95seg y alcanza una altura máxima de 202,36cm ,
podemos notar que el nivel de alcance fue el menor y la duración del tiempo
es la de mayor valor numérico.
-Controlador Proporcional + Integral + Derivativo: el sistema cruza la línea
de SeitPoint en 4,79seg y con una altura máxima de 202,9cm,los valores se
mantienen como media respecto a los anteriormente expuestos. Sin duda esta
es la variación de control, que nos brinda de un mayor control de resultados
deseados, esto ya que nos permite ajustar la variación de control según se
requiera.