2.

1 Diseño de
compensadores en
dominio de la frecuencia
Respuesta en frecuencia

Motivación:
La forma más natural de observar y analizar el comportamiento y
desempeño de los sistemas dinámicos, es a través del dominio del
tiempo.

Ejemplos de esto es cuando se dice que un sistema responde más

rápido que otro, o cuando se dice que el tiempo de establecimiento de
tal sistema es de 0.25 segundos. Entre otros ejemplos.

Sin embargo a medida que los sistemas se presentan más complejos

(en dimensión, parametrización, identificación, etc), sus
comportamientos son más difíciles de determinar analíticamente.

Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es analizar tales

sistemas complicados con técnicas de respuesta en frecuencia
Respuesta en frecuencia

Los métodos de respuesta en frecuencia en los sistemas de control,

proveen un conjunto de análisis y herramientas gráficas que no están
limitadas por el orden del sistema o por otras complejidades.

El análisis de respuesta en frecuencia:

• Se puede utilizar en funciones con alto grado de incertidumbre.
• Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen funciones
racionales.
• Las pruebas de respuesta en frecuencia son fáciles de realizar.
• Se pueden determinar fácilmente funciones de transferencia complejas.
• Es un método alternativo para el diseño y control de sistemas lineales.
• Casi siempre existe una correlación entre la respuesta en frecuencia y
la respuesta transitoria en el tiempo.
 Todos los fundamentos que se han hecho para el
análisis en los temas anteriores llevan al último paso:
diseño de sistemas de control
e(t) Variable
manipulada Proceso Salida del sistema
+ Controlador u(t) (variable controlada)
-
y(t)

El diseño involucra los 3 pasos siguientes:

1. Determinar que debe hacer el sistema y como hacerlo
(especificaciones de diseño)
2. Determinar la configuración del controlador
(compensador)
3. Determinar los valores de los parámetros del controlador
para alcanzar los objetivos de diseño.
1. Especificaciones de diseño Especificaciones únicas
para cada aplicación
individual y normalmente
incluyen especificaciones
como:
• Estabilidad
• Precisión en estado estable (error)
•Características de respuesta en frecuencia: Mr, MG, MF

El diseño de sistemas de control lineales se realiza en el

dominio de la frecuencia.
2. El objetivo de diseño es que la variable controlada,
representada por la salida y(t) se comporte en cierta forma
deseada. El problema esencialmente involucra el determinar
de la señal de control u(t) dentro de un intervalo prescrito
para que todos los objetivos de diseño sean satisfechos.

La mayoría de los métodos de diseño de sistemas de control

convencionales se basan en el diseño de una configuración
fija, en el que el diseñador decide la configuración básica del
sistema diseñado completo y el lugar donde el controlador
estará colocado en relación con el proceso controlado.
 Configuraciones más habituales:
a) Compensación en serie (cascada)

e(t) u(t)
r(t) Controlador Proceso y(t)
+ - Gc(s) Gp(s)

H(s)
El controlador se coloca en serie con el proceso controlado
b) Compensación mediante realimentación (paralela)

r(t) e(t) u(t) Proceso y(t)

+ - - Gp(s)

Controlador
Gc(s)

H(s)
El controlador está colocado en la trayectoria menor de realimentación
3. Una vez elegido el controlador, la siguiente tarea es
determinar los valores de los parámetros del controlador.
Estos parámetros son típicamente coeficientes de una o más
funciones de transferencia que componen al controlador.

Normalmente los parámetros del controlador interactúan

unos con otros y afectan las especificaciones de diseño en
formas conflictivas.
Mientras más especificaciones de diseño y más parámetros
haya, el proceso de diseño se vuelve más complicado.
 Terminología
 Red de adelanto, red de atraso, y red de adelanto y atraso:
 si se aplica un entrada sinusoidal a la entrada de la red, y la
salida estacionaria (que es también sinusoidal) tiene un adelanto
de fase, entonces la red se llama red de adelanto.
 Si la salida en estado estacionario tiene un atraso de fase,
entonces la red se denomina red de atraso.
 En una red de atraso-adelanto, se producen en la salida tanto
atraso como adelanto de fase, pero en diferentes regiones de
frecuencias; un atraso de fase se produce en la región de bajas
frecuencias y un adelanto de fase en la región de alta frecuencia.
 A un compensador con características de red de adelanto, red de
atraso, o red de atraso-adelanto, se le denomina compensador
de adelanto, compensador de atraso, o compensador de
atraso-adelanto.
 Regulador P (Proporcional)

La salida del controlador

Tiempo: u(t )  K p e(t ) es proporcional a la
magnitud del error

U (S )  K p E (S )
•Aumenta la ganancia
• Reduce los errores en régimen
permanente.
E(s) U(s) •Modifica el transitorio y puede
Kp tender a desestabilizar el sistema
Kp = constante
proporcional en muchos casos si Kp aumenta
demasiado.
 Pasos del diseño: (1/2)

1ro.- Dibujar el Diagrama de Bode del sistema sin

compensar.
2do.-Calcular el margen de fase deseado a partir del
sobrepico (o coeficiente de amortiguamiento)
especificado:
 Ln(M p /100)  
2* 
 M .F .  Tan 1  
 
 2  Ln2 (M p /100)  1  4  4  2  2 

Estas fórmulas sólo son exactas para los sistemas de segundo orden,
En el resto de los casos son una aproximación a lo que se quiere.
 Pasos del diseño: (2/2)

3ro.-Se busca en el Bode de Fase la frecuencia de

cruce de ganancia, w1 , para la que se tiene el
margen de fase calculado en el paso anterior.
4to.-Ver el valor del Bode de Magnitud en esta
frecuencia y calcular la K necesaria para bajar
la curva de magnitud a 0dB en esta frecuencia:
 Ejemplo:
Se desea encontrar la ganancia K necesaria para que el sistema con
F.T. siguiente y con realimentación unitaria , tenga sobreimpulso
máximo de 9.48%
360
G (S ) H (s) 
s( s  36)( s  100)

Primero calculamos ρ a partir del sobreimpulso

 Ln( M p /100)
  0.6
  Ln ( M p /100)
2 2

Calculamos M.F. a partir de ρ; como ρ=0.6 utilizamos M.F= 0.6*100=60°

 
2* 
M .F .  Tan 1    59.21
 
 1  4  4  2  2 
 Hallamos respuesta al escalon
unitario del sist. Sin controlador
%**Respuesta al escalón unitario con
realimentación unitaria
%** G(s)*H(S)= 360/(S*(s+100)*(s+36))
n=[0 0 0 360];
d=[1 136 3600 0];
G=tf(n,d);
T=feedback(G,1);
step(T),grid
Se dibuja el diagrama de Bode y se busca la frecuencia a la que se tiene
dicho margen de fase. (Ver en MATLAB).
 %**Diagramas de Bode(margen de ganancia y fase)
 %** G(s)*H(S)= 360/(S*(s+100)*(s+36))
 n=[0 0 0 360];
 d=[1 136 3600 0];
 bode(n,d);grid
 %**Margenes de ganancia y fase
 [gm,pm,wpc,wgc]=margin(n,d)
 gmbod=20*log10(gm)
Para buscar esta frecuencia calculamos el ángulo de fase necesario:
Angulo=-180°+60=-120.

Del grafico se tiene w1 =14.7 rad/s

 Del grafico se tiene que subir 44.1 dB, para que curva
de magnitud sea 0 dB, para lo cual necesitamos un
valor de K que se calcula de la siguiente forma:
 44.1=20Log K→K= 1044.1/20 =160.32
 Entonces la función de transferencia de sistema sin
controlador debe ser multiplicada por 160.32 ,siendo la
función de transferencia del sistema con controlador P:


57715.2
Gc ( s )G ( s ) 
s ( s  100)( s  36)
Hallamos M.G y M.F con
MATLAB del sist. controlador
 %**Diagramas de Bode(margen de
ganancia y fase)
 %** G(s)*H(S)= 57715.2/(S*(s+100)*(s+36))
 n=[0 0 0 57715.2];
 d=[1 136 3600 0];
 bode(n,d);grid
 %**Margenes de ganancia y fase
 [gm,pm,wpc,wgc]=margin(n,d)
 gmbod=20*log10(gm)
gm =

8.4830

pm =

59.4513

wpc =

60.0000

wgc =

14.6867

gmbod =

18.5710
 Hallamos respuesta al escalon
unitario del sist. con controlador
%**Respuesta al escalon unitario con
realimentacion unitario
%** G(s)*H(S)= 57715.2 /(S*(s+100)*(s+36))
n=[0 0 0 57715.2];
d=[1 136 3600 57715.2];
step(n,d);grid
 Step Response
1.4

System: sys
1.2 Peak amplitude: 1.08
Overshoot (%): 8.4
At time (seconds): 0.181
System: sys
Final value: 1
1

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Time (seconds)
CALCULO DE “K” SIN
DIAGRAMA DE BODE
Primero calculamos ρ a partir del
sobreimpulso
 Ln( M p / 100)
  0.6
  Ln ( M p / 100)
2 2

Calculamos M.F. a partir de ρ;

M .F .   x100  60
 Representamos en su forma
Polar
 La función de transferencia en lazo
abierto

360 1  1 
GH    90  tan  tan
   100 *   36
2 2 2 2 100 36
1  1 
M .F .  180  90  tan  tan ; deseamos M.F.=60
100 36
1  1 
60=90°  tan  tan ;
100 36
Re solviendo se tiene  =14.4 rad/s
 Hallamos la ganancia del sistema a
14.4 rad/s
360
Ganancia 
   100 *   36  14.4
2 2 2 2

360
Ganancia 
14.4 14.4  100 * 14.4  36
2 2 2 2
 14.4

Ganancia  6.38*103
3
Ganancia 20*log6.38*10  43.9 dB
se tiene que subir 43.9 dB para que pase por 0 dB
Finalmente hallamos K

 Con la siguiente relación:

43.9=20Log K
K= 1043.89/20 =156.67
 Compensación de fase
 Compensación por adelanto de fase: lead
 Compensación por retraso de fase: lag

En general:

1 1
T2 T1

1
T1  T2 1 
1 2 
T1 T2

Los polos más rápidos están colocados más a la derecha en el Bode

 1
s
G  s   Kc T
1
s
T
LEAD
Compensación por adelanto
 1 Bode Diagram
0

-5
Magnitude (dB)

-10

-15 LAG
-20

60
Compensación por retraso
Phase (deg)

 1
30

0
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Bode Diagram
20

15
Magnitude (dB)

10

0
Phase (deg)

-30

-60
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Compensación por adelanto
de fase
 Mejora el transitorio, aunque también
cambia el permanente (error).
 La función principal del compensador
de adelanto es volver a dar forma a
la curva de respuesta en frecuencia a
fin de ofrecer un ángulo de adelanto
de fase suficiente para compensar el
atraso de fase excesivo asociado con
los componentes del sistema fijo.
Características de los
compensadores de adelanto
 Sea un compensador de adelanto que tiene
la función de transferencia siguiente:
Diagrama polar para
con Kc=1
ω | | ∟
0 α 0°
∞ 1 0°
 El valor mínimo de α está limitado por la construcción
física del compensador de adelanto. El valor mínimo
de α normalmente se toma alrededor de 0.05. (Esto
significa que el adelanto de fase máxima que puede
producir el compensador de adelanto es de 65°).
 Para un valor determinado de α, el ángulo entre el eje
real positivo y la línea tangente dibujada desde el
origen hasta el semicírculo proporciona el ángulo de
adelanto de fase máximo,ωm. Se llamará Øm a la
frecuencia en el punto tangente, el ángulo de fase en
ω=ωm , donde:
Diagrama de Bode de compensador
de adelanto cuando Kc=1y α=0.1.

0.1 1 1
ωm 100
𝑇 𝑇 α𝑇 𝑇
1 1
ωm = √𝑇α𝑇=𝑇√α
  tan 1 T  tan 1 T
m  tan 1 mT  tan 1 mT
1 1 1 1
m  tan 1
T  tan 1
T ;m  tan  tan 1 
T T 
1
tan m 
2 
1
sen m 
1 
1  senm

1  senm
 Considere el sistema de la figura y Suponga
que las especificaciones del desempeño se dan
en términos del margen de fase, del margen de
ganancia, de las constantes de error estático
de velocidad, etc.
 Procedimiento para diseñar un
compensador de adelanto(1)
1. Suponga el siguiente compensador de adelanto:

Defina: Kcα = K
La función de transferencia en lazo abierto del sistema
compensado es

Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento

sobre la constante estática de error determinada.
 Procedimiento para diseñar un
compensador de adelanto(2)

 2. Usando la ganancia K determinada,

dibuje las trazas de Bode de G 1(jω), el
sistema con la ganancia ajustada pero
sin compensar. Calcule el valor del
margen de fase.
 3. Determine el ángulo de adelanto de
fase Øm necesario que se agregará al
sistema. Incremente un adelanto de fase
adicional de 5° a 12° al ángulo de fase
necesario.
 Procedimiento para diseñar un
compensador de adelanto(3)

4. Determine el factor de atenuación α a partir de la ecuación:

1  Senm

1  Senm

Establezca la frecuencia a la cual la magnitud del sistema no

compensado G 1(jω), es igual a -20 log (1/√α).
Seleccione ésta como la nueva frecuencia de cruce de
ganancia. Esta frecuencia corresponde a ωm= 1/(√α*T), y el
cambio de fase máximo Øm ocurre en ella.
5.- Determine el cero y polo del compensador
Cero Polo
 Procedimiento para diseñar un
compensador de adelanto(4)

 6 . Usando el valor de K determinado en el

paso 1 y el de α establecido en el paso 4,
calcule la constante K, a partir de

 7. Verifique el margen de ganancia para

asegurarse de que es satisfactorio. De no ser
así, repita el proceso de diseño modificando la
ubicación de los polos y ceros del
compensador hasta obtener un resultado
satisfactorio
 Ejemplo1

 Considere el sistema con realimentación

unitaria y F.T. directa
4
G(S ) 
s ( s  2)

 Se desea diseñar un compensador para el

sistema tal que el coeficiente de error estático
de velocidad sea 20, el margen de fase no sea
menor a 50º, y el margen de ganancia sea por
lo menos de 10dB.
SOLUCIÓN UTILIZANDO
DIAGRAMA DE BODE
1.-Para hallar el error estático de velocidad para
este sistema que es tipo 1, la entrada debe
ser una rampa y por lo tanto tenemos que:
4 K (Ts  1)
LimSGc ( S )G( S ) s 0  lim s 0 s  2 K  20
s( s  2)( Ts  1)
K  10

2.-se trazan los diagramas de Bode o

analíticamente y se obtienen los márgenes de
fase y de ganancia
40
G1 ( S ) 
s( s  2)
 Wm=9

-6.0dB
3.-se necesita un adelanto de fase de al menos(50-
17.96)º+5° se tomara m = 37.04º
4.-Se halla valor de α
1  sen37.04
  0.248
1  Sen37.04
 -20 log (1/√α)=-20 log (1/√0.248)=- 6.055 dB
 ωm= 1/(√α*T)=1/(√0.248*T)=9(del grafico)
 1/(√0.248*T)=9→T=0.223
 1/T=4.482
5.- Cero: 1/T=4.4833
Polo:1/(αT)=18.07
6.-Kc=K/ α=10/0.248=40.32

40.32( s  4.482)
Gc ( S ) 
( s  18.07)
 Diagrama de Bode de:
4 40.32( s  4.482)
G( S )Gc ( S ) 
s( s  2) ( s  18.07)

 N=[0 0 161.28 722.8569];

 D=[1 20.07 36.14 0];

 Bode(N,D);grid

 [gm,pm,wpc,wgc]=margin(N,D)
 SOLUCIÓN UTILIZANDO
MÉTODO ANALÍTICO
 El procedimiento hasta el paso 2 es lo
mismo y hallando M.F y M.G analíticamente
40 40 w
G1 ( jw)     90  tan 1
jw(2  jw) w 22  w2 2
w
180  90  tan 1   w  
2
M .G  
40
 1  w1  6.1685
w1 2  w1
2 2

w1
M .F .  180  90  tan 1
2
M .F .  17.96
3.-se necesita un adelanto de fase de al
menos(50- 17.96)º+5° se tomara = 37.04º
1  sen37.04
4.-Se halla valor de α    0.248
1  Sen37.04
 -20 log (1/√α)=-20 log (1/√0.248)=- 6.055 dB
40
20 log  6.055,
wm 2 2  wm
2

4
wm  4 wm
2
 6450.8951  0
wm  8.8511

 ωm= 1/(√α*T)=1/(√0.248*T)=8.8511
 1/(√0.248*T)=8.8511→T=0.226
 1/T=4.407 y 1/(α*T)=17.773
 Ejemplo2
Diseñar el compensador para el siguiente sistema con función de transferencia
directa
4( S  2.7)
G(S ) 
( S  1)( S 2  10S  1.4)

Tenga un error en estado estacionario ante una entrada escalón unitario del 1% y un
sobreimpulso no superior al 2% y un tiempo de pico a lo sumo 20 segundos, teniendo
en cuenta que la realimentación es unitaria

4( s  2.7)
Glc ( s) 
( s  0.7418  0.8554i )( s  0.7418  0.8554i )( s  9.5165)
4* 2.7 / 9.5165 1.095
Glc ( s)   2
( s  1)( s  0.1420) s  1.142s  0.142
 Se tiene:
4( s  2.7)
K p  lim s 0  7.714
( s  1)( s  10 s  1.4)
2

1 1
ess    0.1147
1 K p 1  7.714

 Nos piden un error del 1%

1 1
e' ss    K ' p  99;
1  K p 100
'

La ganancia del compensador K c se obtiene de :

K 'p 99
Kc    12.83
Kp 7.714

 Hallamos M.F. a partir de Mp=2% y tp=20s.

 Ln(2 /100)
  0.7797
  Ln (2 /100)
2 2
Calculamos M.F. necesario para lograr el
amortiguamiento, al cual le sumamos 5° para
contrarrestar la fase que introduce el controlador

 
2* 
M .F .requerido  Tan 1    69
 
 1  4 4  2 2 

51.32(s  2.7)
Hallamos Bode de KcGp(s)= (s  1)(s 2  10s  1.4)

 N=[0 0 51.32 138.564];

 D=[1 11 11.4 1.4];
 bode(N,D);grid
 [gm,pm,wpc,wgc]=margin(N,D)
 Gmbode=20*log10(gm)
M-F=47°
 Del grafico anterior M.F.=47° y M.G.→∞
3.-se necesita un adelanto de fase de al
menos(69- 47)º+5° se tomara Øm= 27º
4.-Se halla valor de α
1  sen27
  0.3755
1  Sen27
 -20 log (1/√α)=-20 log (1/√0.3755)=- 4.25 dB
 ωm= 1/(√α*T)=1/(√0.3755*T)=7.22(del grafico)
 1/(√0.3755*T)=7.22→T=0.2260
 1/T=4.4242
  5.- Cero: 1/T=4.4242
Polo:1/(αT)=11.78

12.83(s  4.4242)
Gc (S ) 
(s  11.78)
  Diagrama de Bode de:

4( s  2.7) 12.83( s  4.4242)

G( s)Gc ( s) 
( s  1)( s 2  10s  1.4) ( s  11.78)

 N=[0 0 51.32 365.61 613.03];

 D=[1 22.78 140.98 135.69 16.492];

 bode(N,D);grid

 [gm,pm,wpc,wgc]=margin(N,D)
 Controlador PD

Controlador: D(s) = K(1+TD s)

• Se vio del lugar de las raíces que tal controlador tiene un efecto
estabilizador.
• Efecto en la magnitud y fase:

 El controlador PD incrementa la fase para frecuencias sobre ω≈ 0,1/TD.

Luego, ubicar 1/TD < frecuencia de cruce para mejorar el margen de fase en la
frecuencia de corte.
 Problema: la respuesta en magnitud continua incrementando con el
aumento en frecuencia. Esto amplifica el ruido de alta frecuencia del sensor.
Compensación por retraso
de fase
→Se reduce la ganancia para
frecuencias altas en un factor igual al
módulo del cociente entre el valor del
polo y el cero del compensador.
→ Se introduce un retraso de fase.
→ El compensador lag se puede ver
como un filtro de primer orden.
 Mejora el estado estacionario.
 Aumenta ligeramente el transitorio

 Aumenta en una unidad el orden del

sistema.
 Reduce el ancho de banda del
sistema ya que disminuye la
frecuencia de cruce.
 Pasos en el diseño:
Sea la función de transferencia del regulador:
1
s
Ts  1
Gc  s   K c   Kc T
 Ts  1 s
1
T

Renombramos:

Ts  1 Ts  1
Gc  s   K c  K
 Ts  1  Ts  1
La función de transferencia del sistema compensado será:

Ts  1 Ts  1
Gc  s  G  s   K G s  G1  s 
 Ts  1  Ts  1
G1  s   KG  s 
 La función principal de un
compensador de fase es proporcionar
una atenuación en el rango de altas
frecuencias a fin de aportar un
margen de fase suficiente al sistema.
 Pasos en el diseño del
compensador en atraso:
1. Se determina la ganancia K para satisfacer los
requerimientos de la constante de error estático dada.
2. Si el sistema no compensado G1(j ω)=KG(j ω) no
satisface las especificaciones en márgenes de fase y
ganancia, se halla el punto de frecuencia donde el
ángulo de fase de la función de transferencia de lazo
abierto es igual a –180º más el margen de fase
requerido es el margen de fase especificado más 5º a
12º. (La suma de 5º a 12º compensa el atraso de fase
del compensador). Se elige esta frecuencia como la
nueva frecuencia de cruce de ganancia.
3. Para evitar efectos perjudiciales del atraso de fase
debido al compensador en atraso, el polo y cero del
compensador en atraso deben ubicarse por debajo de la
nueva frecuencia de cruce de ganancia:
 Pasos en el diseño:

Se debe elegir la frecuencia de cruce ω=1/T (cero del

compensador) una década por debajo de la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. El polo y el cero se seleccionan para que
queden a frecuencias bajas y así afecten lo menos posible al
margen de fase. Si las constantes de tiempo del compensador en
atraso no se hacen demasiado grandes, la frecuencia de cruce
ω=1/T se puede elegir una década por debajo de la nueva
frecuencia de cruce de ganancia).
4. Se determina la atenuación necesaria para bajar la curva de
magnitud a 0dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Esta atenuación es –20log β, se determina el valor de β. Luego,
la otra frecuencia de cruce (correspondiente al polo del
compensador en atraso) se determina de ω=(1/ βT).
5.-Usando el valor de K calculado al principio y el de β, se calcula la
constante Kc como K/ β.
Ejemplo 1
 Para el siguiente sistema
2
G( s) H ( s) 
S ( S 2  3S  2)

 diseñar un compensador en atraso de tal

manera que el sistema compensando
cumpla con las siguientes especificaciones.


  v = 5 s-1

 MF ≥40º
 MG ≥ 10 dB
Solución: método analítico

 1.-Se tiene:
 2 (ST  1)
v  Lim S * 2 *K 5
s 0 S (S  3S  2) ( BST  1)
K 5
 2.-Determinamos M.F y M.G
10
G1 ( jw) 
jw(2  w2  3 jw)
10 3w
G1 ( jw)    90  tan 1
w (2  w2 ) 2  9 w2 2  w2
 Igualando a -180° para hallar M.G.
3w
90  tan 1  180
2  w 2
w  2;
w (2  w 2 ) 2  9 w 2
M .G.   0.6
10
M .G.  4.436dB
10
 1; w1  1.8022
w1 (2  w1 )  9 w1
2 2 2

3w1
M .F .  180  90  tan 1
2  w12
M .F .  90  (103)  13
 MF requerido=40º + 12º = 52º
3wc
180  90  tan 1  52
2  wc 2

3wc
tan 1  38
2  wc 2

wc  0.4646
 W cruce = 0.464 para 52º; el cero elegimos a una década 1/T=0.0464

10
20*log G1 ( jw) w 0.464  20*log
c
w (2  w2 ) 2  9w2
10
20*log G1 ( jw) w 0.464  20*log
c
0.464 (2  0.4642 ) 2  9*0.4642
20*log(9.522)  19.5745dB
Hay que bajar 19.5745 dB para pasar por 0 dB
4.- Se determina la atenuación de 19.5745 dB para bajar la curva de
magnitud a 0dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Esta atenuación es –20log β=-19.5745
β=9.71. El polo del compensador en atraso) se determina de ω=(1/
βT)=0.0464/9.71=0.004778
5.-Kc=K/β=5/9.71=0.515

2 ( s  0.0464)
G( S )Gc ( S )  0.515
s( s 2  3s  2) ( s  0.004778)
 N=[0 0 0 1.03 0.047792];
 D=[1 3.004778 2.014334 0.0095565 0];
 bode(N,D);grid
 [gm,pm,wpc,wgc]=margin(N,D)
 Gmbode=20*log10(gm)
gm =

5.4608

pm =

47.2699

wpc =

1.3693

wgc =

0.4586

Gmbode =

14.7452
 Ejemplo2:

Raíces de la ecuación característica:

-7.0266 ; -1.0367 + 1.4478i; -1.0367 - 1.4478i
C(s)/R(s)=2.1428/(s +1.0367 + 1.4478i)(s+1.0367 - 1.4478i)
Solución: Utilizando
diagrama de Bode
SISTEMA ORIGINAL
bn 2 2.1428
 2
s  2 n s  n
2 2
s  2.0734s  3.1708
n 2  3.1708  n  1.7806
2 n  2.0734    0.5822
 

1  2
Mp%  e *100 =10.544%
Deseamos un sobreimpulso del 5% a lo sumo
 Ln(5 / 100)
  0.69
  Ln (5 / 100)
2 2
2.-Calculamos M.F. necesario para lograr el amortiguamiento, al cual
le sumamos 10° para contrarrestar la fase que introduce el
controlador

 
2* 
M .F .requerido  Tan1    10  74.62  75
 
 1  4 4  2 2 

3.-Obtenemos el diagrama de Bode del sistema sin compensar

multiplicado por la ganancia calculada Kc y buscamos en dicho
diagrama el valor de frecuencia(wf=1.32) para el cual la fase es
M.F. requerido(75°) y el valor de Bode de Magnitud para esa
frecuencia(M=16.8 dB)
 N=[0 0 18.442 138.315];
 D=[1 9.1 15.74 7.28];

 bode(N,D);grid
 [gm,pm,wpc,wgc]=margin(N,D)
 ω=1/T (cero del compensador) se elige a una década por
debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.

 Del grafico wc=1.32, ω=1/T=1.32/10=0.132 (cero del

compensador)
4.- Se determina la atenuación de 16.8 dB para bajar la curva de
magnitud a 0dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Esta atenuación es –20log β=-16.8
β=7. El polo del compensador en atraso) se determina de ω=(1/
βT)=0.132/7=0.0188
5.-Para reajustar la ganancia del compensador y la ganancia del
sistema no se vea afectada .Para ello dividimos el polo entre el
cero y lo multiplicamos por la ganancia obtenida anteriormente
Kcf=(9.221*0.0188)/0.132=1.3132

2(s  7.5) ( s  0.132)

G(S )Gc (S )  1.3132
( s  7)( s  1.3)( s  0.8) ( s  0.0188)
 2*7.5) (0.132)
k 
'
`p *1.3132*  19
(7)(1.3)(0.8) (0.0188)
1 1
Ess    0.05 o 5%
1  k` p 20
'

GH=zpk([-0.132 -7.5 ],[-0.0188 -0.8 -1.3 -7],[2.6264])

bode(GH);grid
[gm,pm,wpc,wgc]=margin(GH)
 Controlador PI

Debe mantenerse un ancho de banda bajo y también reducir el error de

estado estable se utiliza el controlador PI.
 Controlador : D(S) = K (1+ 1/Tis)

Presenta ganancia infinita en frecuencia cero.

• Reduce el error de estado estable al paso y rampa.
• Presenta problemas de iniciación del control y requiere de circuitos
”anti-windup”.
• Añadir fase cerca de la frecuencia ω= 1/TI . Para
evitar desestabilizar el sistema requiere.
1/TI<<ωc
Compensación en atraso-adelanto
(RED MIXTA)
3. Suponga el compensador en atraso-.adelanto

1 1
s s
1 2
Gc ( s )  K c   1,   1
 1
s s
1  2 α =1/ɣ
( s  1) ( 2 s  1)
Gc ( s )  K c * 1
s
( 1  1) ( s  2  1)

•Es común seleccionar    Im
•Para 0    1 el compensador
es en atraso.
•Para 1     el compensador
es en adelanto.
•La frecuencia 1es aquella donde 
el ángulo de fase es cero.   1 10 Re

Diagrama polar K c  1,    .
 Diagrama de Bode del compensador atraso-adelanto.
K c  1,     10, 2  10 1.
j j
(1  )(1  )
1 0.1
T1 T1
G c ( j ) 
j j
(1  )(1  )
10 0.01
T1 T1
Gc ( j )  tan 1 (T1 )  tan 1 (10T1 )  tan 1 (0.1T1 )  tan 1 (100T1 )
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia
dB 10
0
 10
 20

90 º

0º

 90º
0.001 0.01 0.1 1
( )
1 10 100  
1 1 1  2 1 1 1

La frecuencia 1 se obtiene de:

1
1 
 1 2
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia
Compensadores en atraso-adelanto

Ejemplo: Compense el siguiente sistema cuya función de transferencia:

K
G( s) 
s( s  1)( s  2)
1
se desea que la constante de error estático de velocidad K v sea de 10 seg
, , el .

margen de fase sea de 50° y el margen de ganancia al menos de 10dB. Utilice un

compensador atraso- adelanto.

1) Como el sistema tiene ganancia ajustable K , se considera Kc.  1

Del requisito de error de error estático de velocidad, se obtiene

( 1s  1) ( 2 s  1) K K K
K v  lim sGc ( s )G ( s )  lim sK c *  c  10
s 0 s 0  1s ( s   1) s ( s  1)( s  2) 2
(  1) 2


K  20
 Trazamos diagrama de Bode de

20 20
G1 ( s)   3
s( s  1)( s  2) s  3s 2  2s

2) Hallamos M.F. y M.G.

%trazar diagrama de Bode
n=[0 0 0 20];
d=[1 3 2 0];
bode(n,d);grid
%Calcular MG,MF,Wpiy W1
[mg,mf,wpi,w1]=margin(n,d)
mgdb=20*log10(mg)
mg =

0.3000

mf =

-28.0814

wpi =

1.4142

w1 =

2.4253

mgdb =

-10.4576
 1.41

Mf=-28 ° sistema inestable

 5
20 dB/dec

20 dB/dec

0.5 (1.41, -10.5 dB )

MG=-10.5 dB sistema inestable

Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

3) En el diseño de un compensador atraso-adelanto se selecciona la nueva

frecuencia de cruce de ganancia a partir de la curva de G 1(jω), Se observa que
G1 ( j )  180º en
c  1.41 rad / seg .
a fin de que el adelanto de fase requerido en ωc =1.41 rad/s sea alrededor de 50°, lo
que es muy posible mediante un compensador de atraso-adelanto

4) Se selecciona la frecuencia de corte del cero del compensador de la parte atraso,

una década por debajo de la nueva frecuencia de cruce:

1
   0.141rad / seg.
2
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

5) Con el máximo adelanto de fase deseado, se obtiene 

1
1
sen m 

1

 1
 1
si m  50º   7.548
1

pero se escoge   10 que corresponde a m  54.9º

6) Con esto la frecuencia de corte del polo del compensador parte atraso es

1
  0.0141rad / seg.
 2

Entonces la parte de atraso del compensador queda:

s  0.141
s  0.0141
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

7) Para la parte de adelanto, se utiliza el valor de magnitud en la frecuencia de

cruce de ganancia (ver Diagrama de Bode). Como la nueva frecuencia de cruce de
ganancia es ω=1.41 rad/s; se encuentra que G1(J1.41)=10.5 dB, a partir de este
requisito es posible dibujar una línea recta de pendiente 20dB/dec .
Que pase por el el punto (1.41 rad/seg. , -10.5 dB ), se traza una línea recta de
pendiente 20 dB/década, donde intersecte la línea de -20 dB es la frecuencia de corte
del cero de adelanto (   0.5 rad / seg. )y donde intersecte la línea de 0 dB, es la
frecuencia de corte del polo de adelanto (   5 rad / seg. ). la parte de adelanto
es s  0.5
s5
El compensador atraso-adelanto queda

 s  0.141  s  0.5 
Gc (s)    
 s  0.0141  s  5 

 s  0.141  s  0.5  20
Gc (s)G(s)    
 s  0.0141  s  5  s(s  1)(s  2)
 Programa para hallar mf y mg
de sistema compensado

g=zpk([-0.141 -0.5],[0 -0.0141 -1 -2 -5],[20])

bode(g);grid
%Calcular MG,MF,Wpi y W1
[mg,mf,wpi,w1]=margin(g)
mgdb=20*log10(mg)
zero/pole/gain:
20 (s+0.142) (s+0.5)
------------------------------
s (s+0.0142) (s+1) (s+2) (s+5)
mg =

4.5058
mf =

50.8638

wpi =

3.5296
w1 =

1.3747
mgdb =

13.0755
 Bode Diagram
150

100

50
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
 TRABAJO PARA CASA

Sea el sistema que se muestra en la Figura. Diseñe un compensador de

atraso-adelanto tal que la constante de error estático de velocidad Kv sea
de 20 s -1 , el margen de fase sea de 60° y el margen de ganancia de al
menos 8 dB.