1.

1
DISEÑO DE COMPENSADORES Y
CONTROLADORES EN DOMINIO DEL
TIEMPO (S.I.S.O)

 La compensación es la modificación de la dinámica del

sistema, realizada para satisfacer las especificaciones
determinadas. El enfoque que se usa para el diseño y la
compensación de un sistema de control es el lugar
geométrico de las raíces(L.G.R.)
Especificaciones de
desempeño.
 Los sistemas de control se diseñan para
realizar tareas específicas. Los
requerimientos impuestos sobre el
sistema de control se detallan como
especificaciones de desempeño. Por lo
general se refieren a la precisión, la
estabilidad relativa y la velocidad de
respuesta
Enfoque del lugar geométrico de las raíces
para
. el diseño de un sistema de control
 El método del L.G.R es un enfoque gráfico que
permite determinar las ubicaciones de todos los
polos en lazo cerrado a partir de las ubicaciones
de los polos y ceros en lazo abierto conforme
algún parámetro (por lo general la ganancia)
varía de cero a infinito.
 Cuando se diseña un sistema de control, si se
requiere de un ajuste diferente al de la
ganancia, debemos modificar los lugares
geométricos de las raíces originales insertando
un compensador o controlador conveniente.
Una vez comprendidos los efectos de la adición de
los polos y/o ceros sobre el lugar geométrico de
las raíces, podemos determinar con facilidad las
ubicaciones de los polos y los ceros del
compensador que volverán a dar una forma
conveniente al lugar geométrico de las raíces. En
esencia, en el diseño realizado mediante el
método del L.G.R., los lugares geométricos de las
raíces del sistema se vuelven a construir mediante
el uso de un compensador, a fin de poder colocar
un par de polos dominantes en lazo cerrado en la
posición deseada
. Efectos de la adición de polos

 La adición de un polo a la función de

transferencia en lazo abierto tiene el
efecto de jalar el lugar geométrico de las
raíces a la derecha, lo cual tiende a
disminuir la estabilidad relativa del sistema
y el asentamiento de la respuesta)
 X

(a) Gráfica del lugar geométrico de las raíces del sistema de un solo polo;
(b)gráfica del lugar geométrico de las raíces de un sistema de dos polos;
(c) gráfica del lugar geométrico de las raíces de un sistema con tres polos.
Efectos de la adición de ceros.
La adición de un cero a la función de
transferencia en lazo abierto tiene el efecto
de jalar el lugar geométrico de las raíces
hacia la izquierda, con lo cual el sistema
tiende a ser más estable, y se acelera el
asentamiento de la respuesta.
(a) Gráfica del lugar geométrico de las raíces de un sistema con tres polos;
(b) ,(c) y (d) gráficas del lugar geométrico de las raíces que muestran los efectos
de la adición de un cero al sistema de tres polos.
EFECTOS DE LA ADICION DE POLOS Y
CEROS CON MATLAB

Al añadir polos a la F.T. en lazo abierto tiene el efecto

de jalar el LGR a la derecha, lo cual tiende a
disminuir la estabilidad del sistema y aumentar el
tiempo de establecimiento
Ejemplo: sea G(s)H(S)=k/(s(s+4))
Sistema original
 n=[0 0 1];
 d=[1 4 0];
 rlocus(n,d);grid
Añadimos 1 polo en s=-2
sea G(s)H(S)=k/(s(s+4)(s+2))
 n=[0 0 0 1];
 d=[1 6 8 0];
 rlocus(n,d);grid
Añadimos 1 cero en S=-5 a
G(s)H(S)=k/(s(s+4))
G(s)H(S)=k(s+5)/(s(s+4))

 n=[0 1 5];
 d=[1 4 0];
 rlocus(n,d);grid
 Todos los fundamentos que se han hecho para el
análisis en los temas anteriores llevan al último paso:
diseño de sistemas de control
e(t) Variable
manipulada Proceso Salida del sistema
Compensador
+ - (Controlador) u(t) (variable controlada)
Entrada del sistema y(t)
(valor deseado)
u(t)

El diseño involucra los 3 pasos siguientes:

1. Determinar que debe hacer el sistema y como hacerlo
(especificaciones de diseño)
2. Determinar la configuración del Compensador(Controlador)
3. Determinar los valores de los parámetros del Compensador
(controlador) para alcanzar los objetivos de diseño.
1. Especificaciones de diseño Especificaciones únicas
para cada aplicación
individual y normalmente
incluyen especificaciones
tales como:
• Estabilidad
• Precisión en estado estable (error: Kp,Kv y Ka)
• Respuesta transitoria: (Mp, tr, ts)
2. El objetivo de diseño es que la variable controlada,
representada por la salida y(t) se comporte en cierta forma
deseada. El problema esencialmente involucra el determinar
de la señal de control u(t) dentro de un intervalo prescrito
para que todos los objetivos de diseño sean satisfechos.

La mayoría de los métodos de diseño de sistemas

de control convencionales se basan en el diseño
de una configuración fija, en el que el diseñador
decide la configuración básica del sistema
diseñado completo y el lugar donde se colocara el
Compensador(controlador) estará colocado en
relación con el proceso controlado.
 Configuraciones más habituales:
a) Compensación en serie (cascada)

e(t) u(t)
r(t) Controlador Proceso c(t)
+ - Gc(s) Gp(s)

H(s)
El controlador se coloca en serie con el proceso controlado
b) Compensación mediante realimentación (paralela)

r(t) e(t) u(t) Proceso c(t)

+ - - Gp(s)

Controlador
Gc(s)

H(s)
El controlador está colocado en la trayectoria menor de realimentación
3. Una vez elegido el controlador, la siguiente tarea es
determinar los valores de los parámetros del controlador.
Estos parámetros son típicamente coeficientes de una o más
funciones de transferencia que componen al controlador o el
compensador.
Normalmente los parámetros del controlador o compensador
interactúan unos con otros y afectan las especificaciones de
diseño en formas conflictivas.
Mientras más especificaciones de diseño y más parámetros
haya, el proceso de diseño se vuelve más complicado.
Tipos de controladores y compensadores
Controlador- Función Características
Compensador

CONTROLADOR P Modifica el
Proporcional transitorio

CONTROLADOR PI Mejora el error -Incrementa el tipo del

Proporcional estacionario sistema
Integral -El error se hace 0
-El cero es pequeño y
negativo
COMPENSADOR Mejora el error -Mejora el error pero
Atraso(Lag) estacionario no lo hace cero
necesariamente
-El polo es pequeño y
negativo
Tipos de controladores y
compensadores
Controlador- Función Características
Compensador

CONTROLADOR Mejora la Puede causar ruido

PD respuesta y saturación
Proporcional- transitoria
Derivativo
COMPENSADOR Mejora la -Elcero es más
EN Adelanto respuesta negativo que el polo
Lead transitoria
Tipos de Controladores y
compensadores
Controlador- Función Características
Compensador

PID Mejora la
Proporcional- respuesta
Integral- transitoria y el
Derivativo error estado
estacionario
Atraso-Adelanto Mejora la -Elpolo es más
(Lead-Lag) respuesta negativo que el
transitoria y la cero
permanente
 Cosas a tener en cuenta … (1/3)
1. Los polos complejos conjugados de la función de
transferencia en lazo cerrado producen una
respuesta al escalón unitario que es
subamortiguada (0<ρ<1).
2. Si todos los polos son reales, la respuesta al escalón
unitario es sobreamortiguada(ρ>1).
3. Los ceros de la función de transferencia en lazo
cerrado pueden causar un sobrepico aunque el
sistema sea sobreamortiguado (mirando sólo los
polos).
4. La respuesta de un sistema está dominada por
aquellos polos más cercanos al origen del plano s.
Los transitorios debidos a aquellos polos a la
izquierda decaen más rápido.
 Cosas a tener en cuenta … (1/3)

5. Mientras más alejados a la izquierda en el plano s

estén los polos dominantes del sistema, el sistema
responderá más rápido y mayor será el ancho de
banda.
6. Las especificaciones en los dominios del tiempo y de
la frecuencia están asociadas:
• El tiempo de subida y el ancho de banda son
inversamente proporcionales.
• El margen de fase(M.F), el margen de
ganancia(M.G),máximo pico de resonancia (Mr) y el factor
de amortiguamiento son inversamente proporcionales
 Ajuste de ganancia
 Este es el método más sencillo y el
primero que hay que intentar utilizar.
 Este método consiste en determinar la
ganancia necesaria para obtener un
determinado sobrepico.
 Regulador o Controlador propocional ( P )

La salida del controlador

Tiempo: u (t )  K p e(t ) es proporcional a la
magnitud del error

•Aumenta la ganancia
• Reduce los errores en régimen
U ( s)  K p E (s) permanente.
E(s) U(s) •Modifica el transitorio y puede
Kp tender a desestabilizar el sistema
Kp = constante
proporcional en muchos casos si Kp aumenta
demasiado.
•Trabaja con desviación (off-set)
AJUSTE DE UN CONTROLADOR
PROPORCIONAL
 Ejemplo 1 .-Sea el sistema cuya función de transferencia :

 Se decide aplicar un control proporcional al sistema para hallar el

valor aproximado de K a partir del cual el sistema en bucle cerrado
tenga un error en régimen permanente ante escalón unitario inferior
al 10%. Para este valor de K, calcular los valores de la
sobreoscilación(sobreimpulso)
R(S) C(S)
Análisis previo:
 Para especificar los parámetros del transitorio
de la respuesta temporal de un sistema en bucle
cerrado (tiempo de establecimiento,
sobreimpulso, …) basta con definir la ubicacion
de los polos y de los ceros del sistema.
 Sin embargo, el error en régimen permanente
de un sistema en bucle cerrado depende de la
ganancia del sistema, tanto si se analiza en
bucle abierto (coeficientes estáticos de error:
Kp, Kv y Ka),
Cálculo del mínimo valor de K para que el error .
ante escalón sea inferior a 10%:

 Nos basamos en la información de BUCLE ABIERTO (ya que K

es una ganancia de bucle abierto).

1
ess 
1 K p
1
ess   0.1
0.2*K(S+2)
1  lim s 0
S2  2 S  26
K  585
Cálculo de las raíces en bucle
cerrado para K=585:
 La ecuación característica
0.2*K(S+2)
1 2  0; y K  585
S  2 S  26
0.2*585(S+2)
1 2 0
S  2 S  26
S 2  119 S  260  0

Resolviendo la ecuación se obtiene que los polos en

bucle cerrado para este valor de K están localizados en
y s=-2.23 y s=-116.7
 0.2*K(S+2)
1  0;
S2  2 S  26
L.G.R DE
las riaces -1  5i
Para calcular el valor de sobreimpulso y el tiempo
de establecimiento utilizamos MATLAB

 C(s)/R(S)=117*(S+2)/((S2 +119*S+260)
 Hacemos un programa en archivo m
 n=[0 117 234];
 d=[1 119 260];
 step(n,d)
 Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec)
Hallamos para K=700
 C(s)/R(S)=140*(S+2)/((S2 +142*S+306)
 Hacemos un programa en archivo m
 t=0:0.1=10
 n=[0 140 280];
 d=[1 142 306];
 Step(n,d);grid
Ejemplo 2. Partiremos del
servomecanismo de posición que
se muestra un controlador P
La representación para el sistema mediante diagrama
de bloques, en el que la entrada es la referencia de
posición x0(t) y la salida es la posición real x(t):

proporcional
Supondremos conocidos los valores de todas las
constantes, a excepción de la constante del
controlador Proporcional Kc, cuyo ajuste será nuestro
objetivo:
· R = 1.25 Ω (resistencia de los devanados del motor)
· I = 0.8 Kg-m2 (momento de inercia del conjunto)
· B = 0.5 N-m/rad/s (coeficiente de rozamiento viscoso)
· KP = 1N-m/A (constante de par del motor)
· KV = 0.01 vol-s/rad(constante de velocidad del
motor)
Reduciendo el diagrama de bloques con los datos
disponibles para las constantes, se llega a:
 DETERMINAR:

 Utilizando las fórmulas anteriores, determinar K c y qué situación de

los polos del sistema corresponde a
- Tiempo de pico menor o igual a 6 segundos.
- Sobreimpulso menor o igual que el 25%.
 Calcular Kc manualmente utilizando Diagrama del lugar de las
raíces.
A partir del lugar de las raíces se pide utilizando MATLAB:
 Buscar ese punto sobre el lugar de las raíces y obtener
aproximadamente) el valor de la constante K c para el que se
produce.
 Comprobar el resultado anterior sobre Simulink (simular el
comportamiento del sistema ante entrada escalón durante tanto
tiempo como sea necesario).
Solución Manual
 Se tiene F.T. en lazo cerrado:
X ( s) Kc n2
 2  2
X 0 ( s ) S  0.628S  K c S  2 n S  n2
 2 n  K c y n  0.314
 
tp   6 s  d  =0.5235rad/ s.
d 6
Ln 2 M p Ln 2 0.25
   0.4037
  Ln M p
2 2
  Ln 0.25
2 2

si   0.4037; tomando  =0.45

0.314
n   0.6977 rad/ s.
0.45
d  n 1   2  0.6977 1  0.452  0.623rad / s 0.5235rad/ s.
K c   2 n  0.6977 2  0.4867
Trazamos D.L.R con MATLAB
 N=[0 0 1];
 D=[1 0.628 0];
 rlocus(N,D);grid
 v=[-2 2 -2 2];axis(v)
 sgrid([0.3:0.05:0.7],[0.1:0.2:2])
 [k r]=rlocfind(N,D)
Valores hallados del D.L.R
 Select a point in the graphics window

 selected_point =

 -0.3155 + 0.6240i

 k=

 0.4880

 r=

 -0.3140 + 0.6240i
 -0.3140 - 0.6240i
UTILIZANDO SIMULINK
 Con valor de Kc=0.48 , se tiene

0.48
S 2  0.628S
 0.4867
s2 +0.628s

Step Transfer Fcn

Scope
TÉCNICAS DE COMPENSACIÓN
EN ADELANTO DE FASE
 Circuito electrónico de compensador en
adelanto de fase.
Función de transferencia
 Se tiene:
1
(S  )
Vo ( S ) R4 C1 R1C1

Vi ( S ) R3C2 1
(S  )
R2 C2
1
(S  )
Gc ( S )  K C . T
1
(S  )
T
R4 C1 1 1 1 1
KC  ,  ; 
R3C2 T R1C1 T R2C 2
R2 C2
  1
R1C1
¿CUANDO UTILIZAR COMPENSADOR ADELANTO DE FASE?
Considere un problema de diseño tal que el sistema
original sea inestable para todos los valores de
ganancia o estable pero con características
inconvenientes de la respuesta transitoria. En este
caso, es necesario volver a construir el lugar
geométrico de las raíces en la vecindad amplia del
eje jw y el origen para que los polos dominantes en
lazo cerrado estén en las posiciones deseadas en el
plano complejo. Este problema se soluciona
insertando un compensador de adelanto apropiado
en cascada con la función de transferencia de la
trayectoria directa.
Procedimiento para el diseño de
compensador en adelanto de fase
1.-De las especificaciones de funcionamiento se determina
la ubicación deseada.
2.-Se traza aproximadamente el lugar de las raíces, si con
el solo ajustar la ganancia se logra obtener los polos
de lazo cerrado, deseados ahí culmina el diseño, de
no ser así se calcula la deficiencia angular(Ø) lo cual
lo debe proporcionar el compensador en adelanto de
fase, para que el nuevo valor de las raíces pase por
las ubicaciones deseadas de los polos dominantes de
lazo cerrado.
3.- El compensador tendrá la siguiente función de transferencia.
S  1/ T (1  ST )
Gc( S )  K C .   KC .
S  1/  T (1   ST )
El parámetro T fija la posición del cero
El parámetro α fija la separación entre el cero y el polo
0 < α< 1
Donde los valores de α y T se determina a partir de la deficiencia angular y el
valor de kc se determina a partir de la condición de magnitud.
4.- Si no se especifican las constantes de error estático, determine la
ubicación del polo y del cero del compensador de adelanto, para que el
compensador de adelanto contribuya al ángulo Ø necesario. Si no se
imponen otros requerimientos sobre el sistema, intente aumentar
lo más posible el valor de α. Un valor más grande de α por lo general
produce un valor más grande de KV lo cual es conveniente. (Si se especifica
una constante de error estático, por lo general es más sencillo usar el
enfoque de la respuesta en frecuencia.)
5. Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de
la condición de magnitud.
Una vez diseñado un compensador, verifique que se hayan cumplido todas
las especificaciones de desempeño. Si el sistema no cumple las
especificaciones de desempeño, repita el procedimiento de diseño ajustando
el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas las
especificaciones.
Ejemplo1
 Para el siguiente diagrama de bloque de sistema de
control, diseñe el compensador adecuado para que
tenga ωn = 4rad/s sin variar la relación de
amortiguamiento original.
 Solución
 Hallando C(S)/R(S) de sistema original
C (s) 4 4 n 2
  2  2
R(s) S ( S  2)  4 S  2S  4 S  2 S n S  n 2
n  2rad / s
 2 n  2
n  1
4
  0, 50  cos     60; t s   4 s.
n  1
KV  lim s. G ( s ) H ( s )
s 0

4
KV  lim s. 2
s 0 s ( s  2)
1. Ubicación de pto deseado

(-2, 2√3)
Pto deseado

ωd
ωn=4
60°
x x
ωnρ=2

Polo en s=-2
Polo en s=0
2.-Determinación de deficiencia
angular Ø= G (S ) C

4
GC ( S )G ( S )  GC ( S )
S ( S  2)
Aplicando condicion de arg umento
GC ( S )  S  ( S  2)  180(2k  1); con respecto al pto deseado
  120  90  180
  30
4.- Como no nos dan ninguna condición de error
estático hacemos que el valor de “α” sea lo mas
grande. Para lo cual se realiza el siguiente
procedimiento.
 1.-Se traza una recta desde el origen al
punto deseado (OP)
 2.-Se traza una recta paralela desde el
punto deseado al eje real (PA)
 3.-Se traza la bisectriz de OPA , que es
la recta PB
 A P
-2, 2√3

Polo del compensador

B
1/T=2+2√3.cot 75=2.92
Cero del compensador

1/αT=2+2√3=5.46
3.-El valor de Gc(S) tendra:

S 1/ T S  2.92
Gc ( S )  K C .  KC .
S  1 / T S  5.46
Por condicion de magnitud
K c .( S  2, 92) 4
1 .  0
( S  5, 46) S ( S  2)
 S ( S  5, 46)( S  2)
Kc 
4( S  2, 92)
 S ( S  5, 464)( S  2)
Kc 
4( S  2, 928) S  2  j 2 3

K c  4, 73
Verificacion con simulink

18.92s+55.2464
s3 +7.46s2 +10.92s
Step Transfer Fcn Scope
  0.456
C (S ) 18.92(S  2.92)
 3 ;
R(S ) S  7.46S  28.94S  55.2464
2

RAICES  2.004  j3.4624 y -3.4519

lugar deseado(Polos de la funcion de transferencia en lazo cerrado)
El circuito electrónico con amplificadores operacionales del
compensador de adelanto que se acaba de diseñar,se
determinan a partir de

R4C1
KC   4.73; C1  C2  10uF ;
R3C2
R3  10 K ; R4  47.3K 
1 1
,  2.92  ; R1  34.24 K 
T R1C1
1 1
 5.46  ; R2  18.32 K 
T R2C2
R2 C2
   0.5351
R1C1
Ejemplo 2.- Considere el sistema de la figura siguiente,
Diseñe un compensador de adelanto tal que los polos
dominantes en lazo cerrado se ubiquen en s = -2 ±
j2√3. 10
S ( S  2)

R(S) C(S)
SOLUCION
 Sistema original

R( S ) 10  2
 2  2 n

C ( S ) S  2S  10 s  2 n  n
2

1
n  10rad / s ;  = y t s  4 s.
10
LGR y ubicación de punto deseado
PTO DESEADO(-2 +2√3) jω

30°
Se tiene:

 X 1/ T X σ
1/α T
-2 -1
Hallamos Deficiencia angular:
G c ( S )  1200  900  180 0
G c ( S )  30 0
1
Seleccionamos el cero = -2 ;para eliminar el polo de la planta
T
1
Hallamos ubicacion del polo = -4
T
K c ( S  2)
G c (S ) 
( S  4)
S ( S  4) ( 2  2 3)(2  2 3)
Hallamos K c    1.6
10 s 2  2 3 10
Hallamos F.T. en lazo cerrado con compensador
C (S ) 16 n2
 2  2
R( S ) S  4 S  16 s  2 n  n2
4
n  4rad / s ; =0.5 y t s  2 s.
n
Los polos en lazo cerrado del sistema:
2  2 3
 3.-PARA EL SIGUIENTE SISTEMA DISEÑAR UN COMPENSADOR EN
ADELANTO DE FASE PARA CUMPLIR LAS SIGUIENTES ESPECIFICACIONES
ρ=0.5; ts=1 s. y Kv=10 s-1

+
C(s)
R(s)
K
S ( S  4)
-
 PUNTO -4+6.92j
DESEADO jω

30°

60° 60°
X X
O X σ
1/T
1/αT -4 -3 -2 -1
 K
KV  lim s 0 s  10  K  40
s ( s  4)
n  4;  =0.5  cos   =60°
Hallamos  -120°-90°=  180°(2K+1)   =30°
seleccionamos el cero en S=-4;
1
del grafico el polo  8
T
Hallamos K c por condicion de magnitud
K c ( s  4) * 40
 1;  K c  1.6
( s  8) s ( s  4) 4  6.928 j
Verificamos las especificaciones

 Realizamos cálculos:
40 *1.6( s  4)
K v  lim s 0 s  8; cercano a 10
s ( s  4)( s  8)
C (S ) 64 bn2
 2  2 ;
R(S ) S  8S  64 S  2 n S  n
2

n  8rad / s
4
  0.5; ts   1s.
n
Controlador Proporcional Derivativo (PD)

 Es una versión simplificada del

compensador en adelanto de fase
Función de transferencia
 De grafico anterior se tiene:

Vo( S ) R4 R2
 . ( R1C1S  1)
V1 ( S ) R3 R1

 Gc(S)=kp(TdS+1) Gc(S)=kpTd(S+1/Td)
 Gc(S)=kd(S+1/Td)= kd(S+a)
NOTA:
 Valor de kp se determina generalmente
para satisfacer requerimiento de estado
estacionario.
 El controlador P.D. es un filtro pasa alto.
 Amplifica los ruidos en alta frecuencia, por
lo que muchas veces es preferible el uso
del compensador en adelanto. No hay
problema si el controlador P.D. se obtiene
de elementos hidráulicos y neumáticos.
Ejemplo.- Diseñar un controlador proporcional
derivativo(PD) para el siguiente sistema

C(s)
R(s) 2
+
- s ( s  2)

Para que cumplan las siguientes especificaciones.

ts = 2 s.
ρ=1/√2
Solución:

4
ts  2   n  2;
n
1
  cos     45
2
Se ubica el pto deseado

n
Ubicación del
cero

n
Por condición de Argumento:

2
Kd ( s  a )
s ( s  2)
Gc( s )  s  s  2  180º
Gc( s )  135  90  180º
Gc( s )  45º
Del grafico
Gc( s )  K d ( s  a )  K d ( s  4)
Hallamos valor Kd por condición de
magnitud
 Tenemos:
2
.Kd ( s  4) 1
s ( s  2) s 2  j 2

s ( s  2)
Kd  1
2 s4 s 2  j 2
 Kd=Kp.Td=1

1
Kp  4
Td

 Gc(s)=4(0.25*S+1)
R4 R2
.  4  KP
R3 R1
R4  R3  1K 
R1  25 K
R 2  100 K
COMPENSADOR EN ATRASO
DE FASE
 Su función de transferencia
Kc( S  1 ) R .C S  1
T  4 1. R1C1
Gc ( S ) 
( S  1 ) R3 .C2 S  1
T R 2 C2

R2C2
  1
R1C1
Se utiliza cuando un sistema presenta
características satisfactorias en estado transitorio,
pero no satisfactorios en estado estacionario.
La contribución angular del circuito en atraso
debe estar limitado en un valor pequeño
generalmente 5°; por esta razón el cero y el polo
del circuito en atraso se colocan relativamente
juntos y cercanos al origen en el plano “S”, con lo
cual los polos de lazo cerrado del sistema
compensado se desplazan ligeramente de sus
ubicaciones originales y por consiguiente las
características de respuesta transitoria no se
alteran.
 Suponiendo que G(S).H(S) es la función de
transferencia en lazo abierto del sistema sin
compensar
Kv  Lim s 0 S .G ( S ).H (S ) ►sin compensar

 ( ST  1)
Kv  Lim s0 S .G (S ).H (S ). .Kc. ► Compensado
(S  T  1)

Kv  Kv. .Kc

Si Kc  1 no se modifican el L.G.R.

Kv  Kv.
Procedimiento:
 1.-Si es necesario trace el diagrama del
Lugar de las raíces para el sistema no
compensado, con las especificaciones de
respuesta transitoria ubique los polos en
lazo cerrado dominantes en el lugar de las
raíces
 2.-Teniendo como F.T. del compensador
 Kc( S  1 ) Kc. ( ST  1)
Gc ( S )  T 
(S  1 ) (  ST  1)
T

Evaluar el coeficiente de Error estático particular

especificado.
3.-Determine la magnitud del aumento en el
coeficiente de error estático para satisfacer las
especificaciones.
valor de ganacia requerido dis tan cia del cero al origen

valor de ganacia del sistema sin compensar dis tan cia del polo al origen

4.- Determine el cero y polo que produce el aumento

necesario para el coeficiente de error estático
particular sin alterar el lugar de las raíces.

.
5.-Trace el nuevo lugar de las raíces para el
sistema compensado, ubique los polos en
lazo cerrado en el lugar de las raíces (si la
contribución angular es muy pequeño, el
lugar geométrico de las raíces original y el
compensado son CASI IDÉNTICOS)
Ajuste el valor de Kc con la condición de
magnitud en el punto deseado
1.-Se tiene el siguiente diagrama de
bloques de un sistema de control:


1
Añadir el compensador para que Kv  5s
Hallando F.T en lazo cerrado sin
el compensador
Hallando F.T. en lazo cerrado
C ( s) 1.06

R( s) s ( s  1)( s  2)  1.06
C ( s) 1.06

R( s) ( s  0.33  j 0.58)( s  0.33  j 0.58)( s  2.33)
Reduciendo a sistema de segundo orden para
determinar 
C ( s) 0.45

R( s) ( s  0.33  j 0.58)( s  0.33  j 0.58)
C ( s) 0.45  2
 2  2 n

R( s) S  0.66S  0.45 S  2 n S  n

2

  0.45  n  0.67 rad/s

2
n

0.66=2 n    0.4925  cos 

   60.5
El valor  debe permanecer constante
para no variar respuesta transitoria
1.- Trazando D.L.R de sistema
Original

-0.33+j0.58
Pto deseado

β=60.5°
Por condición de Argumento hallamos
ecuación geométrica de la curva:
1.06
s ( s  1)( s  2)
s  s  1  s  2  180º
1  1  1 
 tan  tan  tan  180
  1  2
3 2  6  2   2 Ec. geom. de la curva
 =-1.76 Ecuacion de la recta
Resolviendo ambas ecuaciones:
 =-0.33 y  =0.58
2.-Evaluamos

1.06
Kv  lim s0 s  0.53 s.
s( s  1)( s  2)

K v =0.53 y K v   K v
3ro.-Determinamos el aumento de
la ganancia


Kv 5
=   10
Kv 0.53
valor de ganancia con compensador dist.del cero al origen
 
valor de ganancia del sistema sin compensar dist.del polo al origen
4to.-Determinamos cero y polo del
Compensador
 Utilizamos:

dist.del cero al origen

10 
dist.del polo al origen
Elegimos el cero en S=-0.1
0.1
10 
dist.del polo al origen
El polo estara ubicado en S=-0.01
Determinamos si el ángulo formado
por el cero y polo del compensador
es ≤5° jω
 En la grafica

0.58

60.36
O X σ
-0.33 0.1 0.01

68.37° - 61.11 =7.26

Como el ángulo formado por el cero
y polo del compensador es >5° ,
elegimos el cero en jω0.05
 En la grafica

0.58

60.36
O X σ
-0.33 0.05 0.005

64.23° - 60.73 =3.49

Como el ángulo formado por el
cero y polo del compensador es
<5°, Hallamos Kc. Por cond.
magnitud
1.06 K c ( s  0.05)
1
s ( s  1)( s  2)( s  0.005) s 0.33 j 0.58

K c  1.018
 s *1.06 *1.018( s  0.05)
K v  lim s 0
s ( s  1)( s  2)( s  0.005)

K v  5.395
1.018( s  0.05)
G(s) 
( s  0.005)
Los Valores del Compensador
electrónico
R4C1
Kc  1.018  ; C1  C2  10uF
R3C2
Asumiendo R3  1K  ; R4  1.018K 
1 1
  0.05  R1  2 M 
T R1C1
1 1
  0.005  R2  20 M 
 T R2C2
Ejemplo 2.- Un proceso industrial dado
tiene la siguiente función de transferencia

Con realimentación unitaria.

Se desea diseñar un sistema de
control con realimentación unitaria
para cumplir con Mp ≤ 5% y ess ≤ 4
%
Hallamos valor de K utilizando
MATLAB
 De la siguiente ecuación característica:
K (3S  18.6)
1 3 0
S  10.5S  27 S  17.5
2

 Como si fuera un controlador P

 Se pide un sobreimpulso ≤ 5%
 Mp ≤ 0.05 ≤ e-¶cotβ →β= 46.36° y ρ=cos β
≥0.69. tomamos ρ=0.7
Programa en MATLAB
 n1=[0 0 3 18.6];
 d1=[1 10.5 27 17.5];
 t=0:0.5:30;
 rlocus(n1,d1);
 v=[-10 10 -6 6];axis(v)
 sgrid([0.4:0.1:0.8],[0.5:0.5:10])
 [k,r]=rlocfind(n1,d1)
 Select a point in the graphics window
 selected_point =
 -1.8031 + 1.8428i
 k=
 1.5268
 r=
 -6.8792
 -1.8104 + 1.8424i
 -1.8104 - 1.8424i
Conclusion
 Con el valor calculado K = 1.5268 no se cumple con
requisito de régimen permanente:
 ess≤0.04→ 1/(1+KP ) ≤ 0.04→ KP ≥24
 La constante de error actual es
 Kp = lim KG(s)
 s→0
 Kp =lim(1.5268*3(s + 6.2))/((s + 1)(s + 2.5)(s + 7))
 s→0
 Kp ≈1.61
 = 1.61<< 24 insuficiente
 Como se desea mejorar rpta en estado estacionario se
utiliza un compensador en atraso o controlador PI
Solución
 Debemos incrementar la ganancia del regulador
pasando de Kp = 1.61 a Kp = 24. Necesitamos
incrementar la ganancia en cadena abierta en un
factor:
24/1.61≈15.47
Para ello añadiremos a nuestro red de retraso de fase
del tipo: s  c
s  p

tal que c > p de manera que su ganancia sea c/p≥

15.47 y tanto c como p sean pequeños (para que
estén próximos).
 Desde el punto de vista del LGR, si c y p
son próximos, no modificarán demasiado
el resto del LGR, Veamos dos posibles
elecciones.
 Si tomamos p = 0.01, queda
c = 0.01 × 15.47 = 0.1547
 El punto deseado lo hallamos de la
ventana de matlab
 Select a point in the graphics window

 selected_point =

 -1.8031 + 1.8428i PUNTO DESEADO

 k=

 1.5268

 r=

 -6.8792
 -1.8104 + 1.8424i→
 -1.8104 - 1.8424i
Determinamos si el ángulo formado
por el cero y polo del compensador
es ≤5° jω
 En la grafica
-1.8031 + 1.8428j
Punto deseado

1.8428
2.57
2.47
46.36
O X σ
-1.8031 0.1547 0.01

48.18° - 45.78 =2.4°

F.T. del compensador
 La diferencia de ángulos es 2.4° y la
modificación en la ganancia del LGR que
introducen es 2.47/2.57 = 0.961, muy
próxima a 1 y por tanto casi despreciable.
 Por tanto elegimos:

s  0.1547
Gc ( s )  1.5268
s  0.010
Hallamos Kp de sistema
compensado
 Hallamos:

s  0.1547 3( s  6.2)
Kp  lim s 0 1.5268
s  0.01 ( s  1)( s  2.5)( s  7)
K p =25.1  24
L.G:R compensado
 n1=[0 0 4.58 30.47 4.2];
 d1=[1 10.51 27.105 17.77 0.175];
 rlocus(n1,d1);
Programa con MATLAB para
ver respuesta con compensador
n=[0 0 4.58 29.127 4.3926];
d=[1 10.51 31.685 46.897 4.5676];
step(n,d);grid
 Step Response
1

System: sys
0.9 Time (seconds): 52.4
Amplitude: 0.96

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 10 20 30 40 50 60
Time (seconds)
Control proporcional integral
 Es un compensador en atraso el cual
adiciona un cero real y un polo en el
origen
 SU F.T.
 Se tiene:
VO  S  R4 R2 ( R2 C2 s  1)
 Gc S  
Vi  S  R3 R1 R2C2 s
R4 R2
Kp 
R3 R1
1 1  R2C2 s
Gs  Kp (1  )  Kp ( )
R2 C2 s R2C2 s
s 1
R2 C2
Gs  Kp ( )
s
cero : s  1 / R2C2
polo : s  0
Un buen criterio de diseño para fijar el cero del
proporcional integral, es decir s  1/ R2C2 , es
tomarlo lo más pequeño posible respecto al
polo dominante de la función de transferencia
de lazo abierto. Téngase en cuenta que el
valor más pequeño posible vendrá dado por las
limitaciones físicas a la hora de la realización
práctica del control.
Ejercicio:Para el ejemplo 1 de comp. En
atraso, diseñar el controlador Proporcional
Integral.

 El punto deseado
Asumiendo un punto cercano al polo:
S = -0.1 = 1/Ti θ = 8º
S = -0.05 = 1/Ti θ = 3.87º
se tiene F.T Gc(S) = Kp (S+0.05)
S
Hallamos Kp por condición

1.06 Kp( S  0.05)

. 1
S ( S  1)( S  2) S S 0.33 J 0.58
Kp = 1.02
Gc(S) = 1.02 (S+0.05)
S
Hallamos Kv de sistema con
controlador PI
 Se tiene:

1.06 1.02( S  0.05)

K v  lim S .
s 0 S ( S  1)( S  2) S
Kv  