UNIVERSIDAD AUTONOMA CHAPINGO

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECANICA AGRICOLA

CURSO: CONTROL MODERNO
TAREA: ANALISIS Y DISEÑO MEDIANTE RESPUESTA EN FRECUENCIA

1. Para el sistema descrito por la función de transferencia en lazo abierto

s 2  2s  1
G p ( s)  3 usando Matlab genere su diagrama de Nyquist. De acuerdo con
s  0.2s 2  s  1
el diagrama de Nyquist es el sistema estable en lazo cerrado? Por qué? Verifique la
predicción basada en Nyquist con la respuesta del sistema en lazo cerrado a una entrada
escalón unitaria.

2. Para el sistema descrito por la función de transferencia en lazo abierto

K ( s  2)
G p ( s)  usando Matlab genere los diagramas de Nyquist para los valores
s( s  1)(s  10)
de ganancia K  1 , K  10 y K  100 . Como es el comportamiento del sistema en lazo
cerrado bajo las tres condiciones de acuerdo a Nyquist?. Verificar la predicción basada en
Nyquist con la respuesta del sistema en lazo cerrado a una entrada escalón unitaria.

3. Genere el diagrama de Nyquist para el sistema dado por la función de transferencia

s 2  4s  6
G p (s)  2 e infiera la estabilidad en lazo cerrado. Verifique su predicción basada
s  5s  4
en Nyquist con la respuesta del sistema en lazo cerrado a una entrada escalón unitaria.

K ( s  0.1)
4. Para las funciones de transferencia de un sistema de control Gc ( s)  y
s  0.5
10
G p ( s)  . Use un diagrama del Bode del sistema de control en lazo abierto y
s( s  1)
encuentre el valor de la ganancia K tal que el margen de fase sea de 50°. Determine el valor
del margen de ganancia correspondiente a la ganancia K. Sugerencia: use la herramienta
controlSystemDesigner de Matlab.
5. Usando el método de respuesta en frecuencia diseñe un compensador Gc (s) para el sistema
1
con función de transferencia en lazo abierto G p ( s)  , tal que la constante error
s( s  1)
velocidad estática del sistema compensado sea K v  50 s 1 , el margen de fase sea 50° y el
margen de ganancia sea no menor a 8 dB. Usar las funciones del Control System Toolbox
de Matlab o la herramienta controlSystemDesigner.

+
- Gc (s) G p ( s) 
1
s( s  1)
R(s) Y(s)
6. Considere el sistema de control mostrado en el diagrama siguiente. Usando el método de
respuesta en frecuencia diseñe un compensador Gc (s) de adelanto tal que la constante
error velocidad estática del sistema compensado sea K v  4 s 1 , el margen de fase sea 45°
y el margen de ganancia sea no menor a 8 dB. Usar las funciones del Control System
Toolbox de Matlab o la herramienta controlSystemDesigner.

+ 1
-
Gc (s) G p ( s) 
s(0.1s  1)(s  1)
R(s) Y(s)

7. Considere el sistema de control mostrado en el diagrama siguiente. Usando el método de

respuesta en frecuencia diseñe un compensador Gc (s) atraso-adelanto tal que la constante
error velocidad estática del sistema compensado sea K v  20 s 1 , el margen de fase sea 60°
y el margen de ganancia sea no menor a 8 dB. Usar las funciones del Control System
Toolbox de Matlab o la herramienta controlSystemDesigner.

+ 1
-
Gc (s) G p ( s) 
s( s  1)(s  5)
R(s) Y(s)

8. Considere el sistema de control mostrado en el diagrama siguiente. Usando el método de

respuesta en frecuencia diseñe un compensador Gc (s) tal que la constante error velocidad
estática del sistema compensado sea K v  4 s 1 , el margen de fase sea 50° y el margen de
ganancia sea no menor a 10 dB. Usar las funciones del Control System Toolbox de Matlab
o controlSystemDesigner.

+ ( s  0.1)
-
Gc (s) G p ( s) 
s2 1
R(s) Y(s)

9. Considere el sistema de control mostrado en el diagrama siguiente. Usando el método de

respuesta en frecuencia diseñe un compensador Gc (s) tal que la constante error velocidad
estática del sistema compensado sea K v  1000 s 1 , la sobre elongación máxima sea
 menor o igual al 10% y el tiempo de asentamiento sea menor o igual a 0.2 segundos.
Usar las funciones del Control System Toolbox de Matlab o controlSystemDesigner.

+ K ( s  5)
-
Gc (s) G p ( s) 
s( s  2)(s  10)
R(s) Y(s)

10. Considere el sistema de control mostrado en el diagrama siguiente. Usando el método de

respuesta en frecuencia diseñe un compensador Gc (s) tal que la constante error velocidad
estática del sistema compensado sea K v  4 s 1 , el margen de fase sea de mayor o igual
a 50°. Usar las funciones del Control System Toolbox de Matlab o
controlSystemDesigner.

Y(s)
+ K
-
Gc (s) G p ( s) 
s( s  2)( s  10)( s  25)
R(s)