CENTRO DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ROBÓTICA

ACADEMIA DE CIBERNÉTICA Y ROBÓTICA

1)
2)
Nombre del Estudiante: 3) Fecha:
4)

Materia: Sistemas de control Carrera: IR

Profesor: M.I. Lizvette Ávila Martínez Semestre: 6°A
Periodo: ( X ) Enero – Junio ( ) Agosto - Diciembre Aciertos:
Parcial: 1° ( ) 2° ( ) 3° ( X )
Tipo de Examen: Calificación:
Otro:

Instrucciones:
• Resolver correctamente los siguientes problemas.
• Es indispensable ser ordenado en su procedimiento y el procedimiento
debe ser coherente, esta coherencia debe llevar de forma natural al
resultado.
• La entrega de estos problemas debe acompañarse de la evidencia Valor: 100%
completa que se pide en la sección “Para entregar”. Sólo los problemas
que incluyan evidencia completa serán tomados para su calificación.

NOTA: Si se detectan códigos iguales, soluciones iguales o muy semejantes la

calificación será nula

Considera la planta de la Figura 1

Figura 1. Sistema de segundo orden subamortiguado

Esta planta tiene la siguiente función de transferencia

E2 R1R2C1C2
=
E1  1 1 1−   1
s2 +  + + s+
 R1C1 R2C1 R2C2  R1R2C1C2
Rb
donde  = 1 + . Resolver los problemas que se muestran a continuación.
Ra
PROBLEMA 1
-- VALOR 25% --
Siempre y cuando la evidencia que se pide en la sección “Para entregar” se encuentre completa.

Encuentre los valores de los componentes para que se obtenga la función de transferencia indicada en la Tabla
1. Simular y comparar la función de transferencia vs la planta en Simscape. Usar como entrada un escalón
unitario.
Tabla 1. Funciones de transferencia por equipo
Equipo Función de transferencia
4.884  104
1 G ( s) =
s2 − 91.34 s + 2.442  104
7.237  104
2 G ( s) = 2
s − 425.5s + 3.618  104
7.015  105
3 G ( s) = 2
s − 1263s + 3.507  105
8.741  106
4 G ( s) = 2
s − 1661s + 4.371  106
4.672  106
5 G ( s) = 2
s − 418.2s + 2.336  106

PROBLEMA 2
-- VALOR 25% --
Siempre y cuando la evidencia que se pide en la sección “Para entregar” se encuentre completa.

Obtenga el modelo en espacio de estados considerando como estados los voltajes de los nodos E3 y E4 . Usar
los valores de los componentes que se obtuvieron en el problema 1
a) Compruebe su modelo de forma algebraica empleando la transformación de estados a función de
transferencia.
b) Compare la respuesta de los estados con Simulink y el modelo en Simscape.
c) Compare la salida del sistema en espacio de estados y con la función de transferencia.
Para el inciso b) y c) use como entrada un escalón unitario.
 PROBLEMA 3
-- VALOR 25% --
Siempre y cuando la evidencia que se pide en la sección “Para entregar” se encuentre completa.

Diseñar un controlador por retroalimentación de estados para obtener una respuesta al escalón con error de
estable=0 y una respuesta transitoria con los parámetros de sobretiro y tiempo de asentamiento mostrados en
la Tabla 2. Retroalimente los estados de la planta en Simscape y el controlador impleméntelo con bloques.
Pruebe el sistema con una entrada escalonada (entrada Repeating Sequence Stair). Considere el tiempo
necesario para que pase el transitorio de la señal y se estabilice la señal.

Tabla 2.Componentes de diseño

Equipo %OS Ts
1 30 0.3
2 25 0.4
3 20 0.5
4 15 0.6
5 10 0.7

PROBLEMA 4
-- VALOR 25% --
Siempre y cuando la evidencia que se pide en la sección “Para entregar” se encuentre completa.

Diseñar un controlador basado en observador de los estados E3 y E4 . El observador debe reconstruir los
estados E3 y E4 sensando el voltaje de entrada y salida de la planta construida en Simscape. Compruebe que
el observador reconstruye los estados físicos de forma matemática, es decir, el observador se construye con
bloques matemáticos. Pruebe el sistema de control basado en observador con una entrada escalonada
(entrada Repeating Sequence Stair). Considere el tiempo necesario para que pase el transitorio de la señal y se
estabilice la señal

Para entregar

La siguiente evidencia debe estar completa para cada problema:

• Reporte técnico. Debe incluir portada, introducción, desarrollo y resultados (incluyendo las
simulaciones), conclusiones y bibliografía.
o El desarrollo del problema de forma manuscrita (cálculos con procedimiento coherente y
ordenado)
o Su respectivo análisis obtenido como resultado de la comprobación en simulación (Simscape,
Simulink)
• Archivos de simulación compatibles con Matlab r2019b. Los archivos de Matlab deben estar
comentados, incluyendo el nombre de todos los integrantes del equipo. Los archivos de Simulink deben
contener mediante etiquetas los nombres de todos los integrantes del equipo. Ambos archivos deben
tener como nombre de archivo un aquel que señale de cual problema se trata. Por ejemplo:
parámetros_problema_1.m, modelo_problema_1.slx.
• Un video grabado en Windows (no con un celular) donde se explique el propósito del ejercicio, el
procedimiento que siguió para resolverlo y el análisis de resultados. Durante el video debe explicar los
resultados directamente de la simulación en Matlab. El video no debe subirse al aula virtual, debe
subirse a un servicio de nube (con los respectivos permisos para que el profesor tenga acceso) o un
servicio de video streaming. Subir al aula virtual un archivo de texto con el enlace al video.