PROBLEMAS

Temas 5 al 8. ESTRUCTURAS AVANZADAS DE CONTROL

Problema 1
Para estudiar las ventajas de la utilización de un control en cascada se analiza el sistema
compuesto por una caldera para producir agua caliente que utiliza gas como combustible. La
temperatura de salida del agua se controla manipulando el caudal de combustible que se
alimenta al quemador (o la presión del mismo justo antes del quemador), lo que se consigue
abriendo o cerrando de forma apropiada la válvula V1, tal y como se muestra en la figura 1.

agua T

gas

P1 P2
V1

Figura 1. Caldera de agua caliente a gas

La presión del suministro del combustible puede variar por varias razones, como por ejemplo,
cambios en la demanda de gas de otros consumidores que se alimentan del mismo colector.
Esta variación de la presión hace que cambie el caudal de gas sin que lo haya hecho la
posición de la válvula. Es decir, para una determinada posición de la válvula V1, una variación
en la presión de suministro del combustible (antes de la válvula) produce un aporte distinto de
combustible al quemador y, al cabo del tiempo, una variación en la temperatura del agua de
salida.

La función de transferencia entre la señal de control a la válvula V1 y la presión P2 es la

correspondiente a un sistema de primer orden con una constante de tiempo de 2 segundos,
una ganancia estática de 0,5 y un tiempo muerto de 1 segundo. La función de transferencia de
la caldera (desde P2 a T) puede ser aproximada por la de un sistema de primer orden con un
tiempo muerto de 10 segundos, una constante de tiempo de 15 segundos y una ganancia
estática unidad.

Se pide:

a. Dibujar el diagrama de bloques del sistema en bucle abierto, siendo las

entradas la entrada de control a la válvula y la perturbación D a la salida de la
válvula.
b. Hallar la expresión de las funciones de transferencia en bucle cerrado respecto
a la entrada de referencia y respecto a la entrada de perturbación para el
sistema realimentado simple con controlador Gc.
rad
c. Comprobar que ω f ≈ 0,15 y, para G c ( s ) = K calcular la k a partir de la
s
cual el sistema se hace inestable (Ku)
d. Sintonizar un controlador PID para un bucle de realimentación simple aplicando
el método de Ziegler-Nichols en bucle abierto, dibujando el diagrama de
bloques con entrada de referencia y entrada de perturbación. Realizar el ajuste
fino para obtener comportamientos aceptables en seguimiento de referencia y
rechazo a perturbaciones.

Ingeniería de Control II 1
 e. Dibujar el diagrama de bloques de un control en cascada, sintonizando los
parámetros de los controladores PI de los bucles primario y secundario por el
método de Ziegler-Nichols en BA (PI para el controlador secundario y PID para
el primario).

Problema 2
Sea el siguiente diagrama de bloques:

L2(s) L1(s)
G L2 G L2
Y(s)
R(s)
+ +
+ Gc1 + Gc 2 Gv + Gp +
- -
Gm 2

G m1

que representa el diagrama de bloques de un control en cascada. Para dicho diagrama de

bloques considérese:
5 4 1
Gv = Gp = G L 2 = 1 G m1 = 0,05 G m 2 = 0,2 G L1 =
s +1 (2s + 1)(4 s + 1) 3s + 1
donde las constantes de tiempo se expresan en minutos y las ganancias en unidades
consistentes. Determinar los límites de estabilidad en el esquema de realimentación simple
(Gm2=0 y Gc2=1) y en cascada, utilizando controladores P (tomar Kc2=4 para el bucle
secundario). Calcular así mismo el error en estado estacionario a escalón unitario en L2.
¿disminuye con el esquema en cascada?

Problema 3
Sea el siguiente sistema de control realimentado con algoritmo de control PI:

P(s) D(s)

Gd
M(s) Y(s)
R(s)
+- PI Gv G1 ++ G2 ++

2 1 1 1
Sean G v ( s ) = , G1 ( s ) = , G2 (s) = , G d ( s) =
s+2 s +1 5s + 1 1 + 12 s

a. Sintonizar el bucle simple de realimentación por el método de Ciancone,

sabiendo que en un ensayo en bucle abierto siendo nulas las perturbaciones,
se introdujo un escalón unitario en la entrada M(S) y se midieron
experimentalmente los tiempos en los que la salida alcanzó el 28% y el 63%
del valor final, resultando: t 28 = 2,83 min ; t 63 = 6 min .

Ingeniería de Control II 2
 b. Supongamos que D(s) es una perturbación frecuente que afecta
significativamente a la salida con una dinámica dada por G d (s ) . La
perturbación P(s) no es importante. Bajo estas circunstancias discutir la
estructura de control mas adecuada para este sistema y diseñar el/los
controlador/es adecuados.
c. Suponer ahora que ambas perturbaciones, P (s ) y D(s ) son importantes.
¿Cómo modificarías la estructura de control anterior para minimizar el efecto
de ambas perturbaciones? Diseñar el/los controlador/es adecuados.

Problema 4
Sea el intercambiador de la figura. El objetivo que se persigue es calentar una corriente de
proceso (a temperatura To) mediante vapor que condensa en el lado de la carcasa del equipo.
La temperatura de salida, T, se controla actuando sobre la válvula que regula el caudal de
vapor al intercambiador. La temperatura de la corriente de entrada puede variar, por lo que
constituye la entrada de perturbación más importante. Supondremos que el resto de entradas
se mantiene constante.
vapor: F v

control: m
TC
4-20 m A
m edida: T m
4-20 m A
TT

Tem peratura de
entrada: T o

Tem peratura de
salida: T

condensado

Se conocen las funciones de transferencia de los componentes individuales:

Válvula de regulación:

X (s) 0,09
= (cm / mA)
M ( s ) 1 + 0,083s

Fv ( s )
= 51 ( Kg / min cm)
X ( s)

Intercambiador:

Función de transferencia respecto a la entrada de control (caudal de vapor)

T ( s) 2,45
= (º C min / Kg )
Fv ( s) (1 + 0,017 s )(1 + 0,432s )

Función de transferencia respecto a la perturbación (temperatura de la corriente de entrada)

T ( s) 0,2
= (º C / º C )
To ( s ) (1 + 0,8s )(1 + 0,4s )

Ingeniería de Control II 3
Transmisor de temperatura:

Tm ( s ) 0,29
= (mA / º C )
T ( s ) 1 + 0,024s

Se pide :
Tm ( s )
a. Obtener las funciones de transferencia del proceso, G P ( s ) = y
M (s)
Tm ( s )
G D ( s) =
T O ( s)
b. Dibujar el diagrama de bloques completo con un bucle simple de
realimentación.
c. Supongamos que el control es proporcional de ganancia K c = 3 . Comprobar
si para ese valor de la ganancia el sistema en bucle cerrado es estable o no.
Clacular ω u y K u .
d. Sintonizar un PID por el método de Ziegler-Nichols en bucle cerrado.
e. En un ensayo en bucle abierto y siendo nula la perturbación, se introduce un
escalón unitario en la entrada M(S) y se han medido experimentalmente los
tiempos en los que la temperatura alcanza el 28% y el 63% del valor final,
resultando:
t 28 = 0,26 min ; t 63 = 0,53 min .
Hallar un modelo de POMTM y utilizarlo para sintonizar un PI por los siguientes
métodos : Ziegler-Nichols en bucle abierto, López y colaboradores criterio
ITAE, Ciancone.
d. En un ensayo en bucle abierto y siendo nula la entrada de control, se introduce
un escalón unitario en la entrada de perturbación y se miden
experimentalmente los tiempos en que la temperatura alcanza el 28% y el 63%
de su valor final, resultando :
t 28 = 0,62 min ; t 63 = 1,23 min .
Hallar un modelo de POMTM y utilizar ambas aproximaciones para Gp y
Gd para diseñar un controlador anticipativo para minimizar el efecto de la
perturbación To .

Problema 5
Sea el tanque con agitador representado en la figura:

Ingeniería de Control II 4
 FT TT
Fluido
frío

LC LT

hr

vapor

PT Fluido caliente

Temperatura
TT
a controlar

El objetivo es controlar la temperatura del fluido manipulando el caudal de vapor al serpentín.

La presión de suministro del vapor puede variar debido a cambios en la demanda de otros
consumidores de vapor. Se dispone de un sensor para medir la presión de vapor a la entrada
del serpentín, así como los medidores del caudal de entrada de fluido frío y de su temperatura.
El nivel de líquido en el tanque está regulado por un controlador de nivel de tipo PI de ganancia
Kc = 1,2 y tiempo integral Ti = 15s. Mediante una serie de experiencias llevadas a cabo en el
entorno de las condiciones nominales de operación, se han obtenido las funciones de
transferencia que se presentan a continuación (constantes de tiempo y tiempos muertos en
segundos).
9 e −20 s
- Temperatura del tanque (ºC) / Presión del vapor (atm) G1 ( s ) =
1 + 40 s

20 e −3s
- Temperatura del tanque (ºC) / Caudal fluido frío (l/s) G 2 ( s) =
1 + 30 s
e −20 s
- Temperatura del tanque (ºC) /Temperatura fluido frío (ºC) G3 ( s ) =
1 + 60 s

Datos relativos a la instrumentación:

• válvula isoporcentual cerrada a fallo (FC) de función de transferencia:

0,1e − s atm
Gv ( s ) =
1 + 3s mA
• rango del transmisor de temperatura: 60-100 ºC

Se pide:

a. Dibujar un diagrama de bloques del proceso completo identificando todas las

variables significativas y sus unidades (manipuladas, controladas y
perturbaciones a la entrada y a la salida).

b. ¿Cómo afecta el bucle de control de nivel del tanque a la temperatura del

producto de salida?

c. Dibujar el diagrama de bloques del sistema de control de temperatura mediante

realimentación simple. Hallar el error en estado estacionario a entrada escalón
en el punto de consigna de temperatura y suponiendo que no existen
perturbaciones, para el caso de un controlador proporcional con Kc = 15.

Ingeniería de Control II 5
 d. Para el sistema realimentado del apartado c y suponiendo control proporcional,
expresar, en función de Kc, la desviación de la temperatura del tanque respecto
a su valor nominal, cuando no hay variaciones en la referencia pero sí cambios
en escalón en todas las variables de perturbación.

e. Utilizando el método de Ciancone, sintonizar un controlador para el lazo de

realimentación simple de forma que la temperatura del producto de salida siga
exactamente a la referencia.

f. Diseñar una estrategia, utilizando o combinando técnicas de control complejas,

que tenga en cuenta todas las características del proceso. Justificar la elección
de dicha(s) estructura(s). ¿Qué diferencias en la respuesta pueden esperarse
frente al bucle de realimentación simple?

g. Diseñar y sintonizar los controladores necesarios del esquema de control del

apartado f, teniendo en cuenta que se desea que la temperatura del producto
de salida siga exactamente a la referencia

Nota: si alguno de los controladores diseñados es de tipo PID, utilizar el método de Ciancone
para sintonizarlo.

Problema 6
Sea el proceso de la figura, en el que se introduce un caudal de líquido q a una temperatura Ti
en un tanque perfectamente agitado. Dicho líquido se mezcla con otro cuyo caudal es
manipulable mediante una válvula automática que recibe una señal u. Este líquido entra a una
temperatura Tu sensiblemente mas elevada y se emplea para calentar la mezcla. La mezcla de
líquido sale del tanque por rebose a una temperatura T.
La temperatura Ti sufre variaciones impuestas aguas arriba. Sin embargo, el caudal q y la
temperatura Tu se mantienen sensiblemente constantes.

Tu≅ cte

q, Ti

A Dibujar el diagrama de bloques con los elementos necesarios para regular

adecuadamente la temperatura T, identificando las variables significativas
(manipuladas, controladas y de perturbación)

B En una experiencia en bucle abierto se ha observado que estando el sistema en estado

estacionario y siendo la temperatura T de 100 ºC, dicha temperatura evoluciona como
indica la figura cuando la señal a la válvula que regula el caudal de fluido calefactor
varía del 20% al 30%.

Ingeniería de Control II 6
 150

145
Modelo de Primer
140
Orden Mas Tiempo
135 Muerto
131,5 3
130
τ = (t 63 − t 28 )
125 2
120
t m = t 63 − τ
115
114
110

105

100
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
tiempo (minutos)

Figura: respuesta de la temperatura en BA a un cambio en señal a la válvula

a. Calcular la función de transferencia del proceso en las proximidades del punto

de operación que relaciona la temperatura T medida en ºC y la señal a la
válvula, u, medida en %
b. Suponiendo que la válvula es electrónica en el rango estándar de intensidad
eléctrica y que su dinámica es despreciable, obtener la expresión de la función
de transferencia como:
Tm ( s ) mA
G p ( s) =
U ( s ) mA
si se dispone de un sensor-transmisor de temperatura que trabaja en el rango 20-200ºC
c. Utilizando la notación ISA dibujar el esquema del plano de control con un bucle
de realimentación simple con objeto de controlar la temperatura a pesar de
posibles perturbaciones en Ti
d. Diseñar un regulador PI por el método de Ziegler-Nichols en bucle cerrado
e. Supongamos que se elimina la parte integral del regulador diseñado en el
apartado d). Si la referencia de temperatura (Tr) evolucionara en forma de
rampa a razón de 1ºC/min ¿seguirá la temperatura T dicha referencia sin error
en estado estacionario? ¿Cuál sería dicho error en caso de existir?

C Se conoce la relación matemática que existe entre la temperatura del líquido a la

entrada (Ti) y la temperatura de la mezcla (T) para valores alrededor del 20% de señal
a la válvula, siendo esta relación
dT
= −20 log T + Te
dt
a. Obtener un modelo lineal aproximado alrededor del punto nominal de
operación que relacione las desviaciones de la temperatura T a cambios en la
temperatura Ti.

Nota:
d
(log x ) = 1 1
dx ln 10 x
b. Proponer una estructura avanzada de control que permita mejorar la respuesta
del bucle de realimentación simple a cambios en la temperatura del líquido de
entrada y dibujar el diagrama de bloques.
c. Diseñar el controlador que implementa dicha estrategia suponiendo que se
dispone de otro transmisor de temperatura como el anterior.

nota: en caso de no haber resuelto el apartado 3a), utilícese la siguiente función de

transferencia:
Tm ( s ) mA 10 mA
= e −0,5 s
Ti ( s ) mA 10 s + 1 ºC

Ingeniería de Control II 7
Problema 7
Sea el intercambiador de la figura en el que la variable manipulada es la posición de la válvula.
La variable a controlar es la temperatura del agua de salida y la perturbación el caudal de agua
demandado.

vapor: Fv

control: m

4-20 mA
medida: Tm
4-20 mA
TT

Temperatura de
entrada: To

Temperatura de
salida: T

condensado

La función de transferencia del proceso entre la temperatura del agua caliente y la señal de
0,8
control a la válvula es: G P ( s ) = .
1 + 10 s
La función de transferencia entre la perturbación en el caudal de agua demandado y la
0,2
temperatura de salida es: G D ( s ) =
1 + 20 s
a. Seleccionar una estrategia de control adecuada para minimizar el efecto de la
perturbación, razonando la respuesta y dibujar el diagrama de bloques.
b. Diseñar los controladores necesarios. Suponer GTF=1

Problema 8
La figura muestra como se controla la conversión en un reactor actuando sobre el caudal de
fluido caliente que precalienta la alimentación:
CA

TT

CA r
AC

FE,CAe,Te T1

La temperatura con la que entra la alimentación en el reactor tiene un efecto considerable

sobre la conversión.

Ingeniería de Control II 8
Se desea mejorar la respuesta del bucle simple a perturbaciones tanto en la línea de suministro
de fluido calefactor (Fc), como en la temperatura y el caudal de alimentación. Razonar las
estrategias avanzadas más convenientes y dibujar el diagrama de bloques.

Problema 9
En el ejercicio anterior, la estrategia adecuada no responde satisfactoriamente a cambios en la
concentración de alimentación. Se desea mejorar la respuesta a cambios en CAe, añadiendo
otra estrategia de control avanzado. De experiencias realizadas alrededor de las condiciones
nominales de operación, se han obtenido las siguientes funciones de transferencia:

c A ( s ) 0,2 e −8 s mol / m 3 c A ( s ) − 0,1 e −10 s mol / m 3

= ; =
c Ae ( s ) 30 s + 1 mol / m 3 Tr ( s ) 45s + 1 ºC

donde las constantes de tiempo y el tiempo muerto están expresados en minutos. Se puede
asumir que los analizadores tienen una dinámica despreciable y un alcance de 16 mol/m3.
Razonar la estrategia a implementar, diseñando el controlador necesario.

Problema 10
Sea el sistema de la figura que consiste en un proceso continuo de mezclado.

Se pide:
a. Hallar un modelo linealizado alrededor de un punto de operación conocido.
Supóngase que en el punto de equilibrio la relación entre el caudal de
descarga en los tanques y el nivel en los mismos es F = k h . A partir del
H 4 ( s) H 4 (s)
modelo linealizado, obtener las funciones de transferencia y .
Fent ( s ) F p ( s)
b. Se sabe que la función de transferencia desde la apertura de la válvula
(expresada en %) al caudal a la salida del tanque 1 (expresado en l/s) se
comporta como un sistema de primer orden de ganancia 2 y constante de
tiempo 1,5 minutos. La función de transferencia entre el caudal de salida del
tanque 4 y el caudal de entrada al tanque 2 responde como la gráfica de la
figura 2 a entrada escalón unitario en el caudal de entrada en el tanque 2. En

Ingeniería de Control II 9
 dicha gráfica se observa que el tiempo en que la salida alcanza el 28% y el
63% de su valor final es de 1,5 minutos y 2,6 minutos, respectivamente.

Para fijar la producción se desea alcanzar un cierto caudal a la salida del tanque 4,
manipulando la válvula del caudal de entrada al tanque 1. Dibujar el diagrama de bloques
correspondiente al proceso completo, identificando todas las variables significativas
(manipuladas, controladas y perturbaciones a la entrada y a la salida), haciendo uso de las
funciones de transferencia dadas en el enunciado.

c. Para el diagrama de bloques del apartado b), se desea diseñar un sistema de

control que asegure que no existe error en estado estacionario a cambios
escalón en el punto de consigna para F4 y que la relación de amortiguamiento
de la respuesta sea cercana a 1/4. Dibujar el diagrama de bloques del bucle de
control y diseñar un controlador de tipo PID que cumpla las especificaciones de
respuesta.
d. Una vez puesto en funcionamiento el sistema de control del apartado c) se
observa que la acción de perturbaciones externas hace que el valor máximo
del caudal de salida del tanque 4 sea inadmisible. Teniendo en cuenta las
perturbaciones identificadas en el apartado b), proponer una estructura de
control que atenúe su efecto, justificando su elección. Dibujar el diagrama de
bloques del sistema con la estructura propuesta.

Datos relativos a la instrumentación:

• Suponer que la dinámica los sensores necesarios es despreciable y que la

ganancia es la unidad
• Los tanques son idénticos, de área A y resistencia al flujo K

Problema 11
Se desea controlar la temperatura de salida de un calentador de gas actuando sobre la válvula
de alimentación de combustible (válvula cerrada a fallo). La presión de alimentación de
combustible y el caudal de agua demandado pueden variar. La función de transferencia desde
la apertura de válvula (expresada en %) a la presión del combustible en los quemadores
(kg/cm2) corresponde a un sistema de primer orden con constante de tiempo de 1 segundo y
ganancia estática 0,1. La función de transferencia desde la presión de combustible en los
quemadores (kg/cm2) a la temperatura del agua de salida corresponde a un sistema de primer
orden con constante de tiempo 20 segundos, tiempo muerto de 2 segundo y ganancia estática
10. La función de transferencia desde el caudal de agua de entrada (l/s) a la temperatura de

Ingeniería de Control II 10
salida corresponde a un sistema de primer orden con constante de tiempo de 5 segundos,
tiempo muerto de 1 segundo y ganancia estática 20 (todas las funciones de transferencia son
modelos en variables de desviación).

Se pide:

A Dibujar el diagrama de bloques del proceso completo identificando todas las variables
significativas y sus unidades (manipuladas, controladas y perturbaciones a la entrada y
a la salida).

B Se desea diseñar del sistema de control de temperatura mediante realimentación

simple.

a. Dibujar el diagrama de bloques, especificando los sensores que se requieren.

b. ¿Cuál es el tipo de actuación del controlador? (directa/inversa).
c. Hallar el error en estado estacionario a entrada escalón en el punto de
consigna de temperatura y suponiendo que no existen perturbaciones, para el
caso de un controlador proporcional con Kc = 15 (suponer que los sensores no
introducen dinámica y que son de ganancia unidad).
d. Utilizando el método de Ziegler-Nichols en bucle abierto, sintonizar un
controlador para el lazo de realimentación simple de forma que la temperatura
del producto de salida siga exactamente a la referencia.

C Se desea utilizar técnicas avanzadas de control para mejorar la respuesta del bucle de
realimentación simple en presencia de perturbaciones significativas:

e. Discutir y razonar si se pueden utilizar estrategias de control avanzado para

minimizar el efecto de las perturbaciones identificadas en el apartado 1).
Justificar la elección de dicha(s) estructura(s).
f. Dibujar el diagrama de bloques de los esquemas propuestos en el apartado a)
y diseñar y sintonizar los controladores necesarios, teniendo en cuenta que se
desea que la temperatura del producto de salida siga exactamente a la
referencia.

Nota: si alguno de los controladores diseñados es de tipo PID, y el modelo del proceso es de
POMTM, utilizar como criterio de sintonía el método de Ziegler-Nichols. Si no se dispone de
modelo de POMTM, utilizar cualquier otro (por ejemplo, que el cero del PI cancele el polo
dominante del proceso o, si el proceso es rápido, utilizar solo un control P con el objetivo de
reducir significativamente la constante de tiempo).

Problema 12
El diagrama de bloques de la figura representa la respuesta de un proceso a una entrada de
comando y dos entradas de perturbación.

D2(s)

GD2(s)
D1(s)
+ +
U(s) + M(s) + Y(s)
G1(s) G2(s)
(mA) (mA)

donde U(s) es la variable de control.

Ingeniería de Control II 11
A Suponiendo que todas las variables indicadas son medibles y que las perturbaciones
D1 y D2 son significativas, seleccione y dibuje el diagrama de bloques correspondiente
al sistema de control más adecuado para cada uno de los siguientes casos. Justifique
la elección de las estructuras propuestas.

1,1.e −0,5 s 2,3.e−10 s 0,8.e−8 s

I) G1 ( s ) = G2 ( s ) = GD 2 ( s ) =
5s + 1 30s + 1 16s + 1

1,1.e −3 s 2,3.e−10 s 0,8.e−15 s

II) G1 ( s ) = G2 ( s ) = GD 2 ( s ) =
4s + 1 30s + 1 45s + 1

2,3.e−9 s 1,5.e −9 s 0,8.e−12 s

III) G1 ( s ) = G2 ( s ) = GD 2 ( s ) =
25s + 1 21s + 1 50s + 1

B Seleccione uno de los casos que incluye un controlador anticipativo.

Se pide:

a. Sintonice los distintos controladores que componen el sistema de control por el

que se ha optado.
b. Demuestre que el control anticipativo no tiene efecto sobre la estabilidad del
sistema. Para ello, suponga que D1(s) es 0.
c. Sustituya el controlador principal del lazo de realimentación del sistema
seleccionado por un controlador proporcional. Calcule en cuanto puede
aumentarse la ganancia del lazo sin inestabilizar el sistema.

Nota: Todos los tiempos se miden en minutos

Problema 13
Para regular la presión de un sistema de almacenamiento de un cierto gas se manipula la línea
de salida, como refleja la Figura 1.

gas presión

El punto de operación del sistema corresponde a una presión de 3 bar en el depósito de

almacenamiento, con una señal a la válvula del 30 %. La Figura 2 representa la desviación
respecto al punto de operación que presenta la respuesta del sistema en bucle abierto, ante un
cambio en la señal a la válvula del 30% al 35%, donde el tiempo aparece en segundos y la
presión en bar. Además, la presión en el interior del tanque es muy sensible a cambios en la
temperatura del producto de entrada.

La medida de la presión se obtiene mediante un sensor-transmisor calibrado en el rango 1-5

bar. Nota: Toda la instrumentación es electrónica en el rango 4-20 mA. (Válvula abierta a fallo).

Ingeniería de Control II 12
Se pide:

a. Dibujar el diagrama de bloques del sistema en bucle abierto identificando las

variables significativas
b. Obtener el modelo que relaciona la presión (en % del rango del sensor) en el
depósito de almacenamiento y la apertura de la válvula (en %)

c. Diseñar y sintonizar un controlador tipo PID en bucle simple de realimentación

para que la presión siga sin error a la referencia, minimizando su desviación en
el tiempo. ¿Cuál debe ser el modo de actuación del controlador?
d. Calcular el error en el estacionario que presentará la respuesta del sistema de
control diseñado, si el punto de consigna del controlador de presión varía
según la ecuación: 3 + 4t
e. Se sabe que, para una apertura de válvula del 30%, la relación entre la
temperatura en ºC del gas que llega al dispositivo de almacenamiento y la
presión en bar en el mismo, viene dada por:
dp
1800 = (−3 p 2 + 30)T (t − 0.4) − 30
dt
¿Podría utilizarse alguna estrategia avanzada de control para minimizar el
efecto sobre la presión de posibles cambios de temperatura del producto que
llega? Justificar la respuesta. En caso afirmativo, calcula los parámetros del o
de los controladores del nuevo esquema de control para que se cumplan las
mismas especificaciones de los apartados 3) y 5)
f. Plano de control en notación ISA del sistema de control diseñado

Problema 14
Sea un proceso al que entra una corriente manipulable A y otra no manipulable B. La corriente
A se regula por medio de un sistema de control de caudal tal como se aprecia en la Figura 1.
Suponiendo el sistema trabajando en el punto de operación, se incrementa en 2 l/min la
consigna al regulador de caudal de A, FAref, y como consecuencia la densidad del producto de
salida varía según la gráfica representada en la Figura 2. La densidad se mide con un
transmisor calibrado en el rango 0.5 – 3 Kg/l para dar una señal de 4 – 20 mA y el transmisor
de caudal de A está calibrado en el rango 0-20 l/min.

Ingeniería de Control II 13
 FAref
FT FC

ρ
Proceso
A

B
Figura 1

Figura 2

Se pide:

a. Obtener un modelo matemático que relacione los cambios de consigna de

caudal de producto A (en % del rango del sensor) con los cambios en la
densidad del producto de salida (en % del rango del sensor).
b. Proponer un sistema de control de densidad y dibujar su esquema utilizando
notación ISA. ¿Qué tipo de estructura resulta ser?
c. Diseñar el regulador de densidad más sencillo que no presente error
estacionario frente a cambios escalón en el punto de consigna, y que minimice
las variaciones de densidad sobre el valor de de referencia cuando se
producen variaciones en B.

Ingeniería de Control II 14