1.

DIAGRAMAS DE BLOQUES (DB)

NOTA:
f ( x)  x3  3x 2  2

f ( x )  x3  3x 2  2

equipos y=f(x)=ax+b
X RRHH =senx
Area de ventas =cosx

1.1 INTRODUCCIÓN
Un sistema de control puede representarse mediante un diagrama de bloques, que es una
representación gráfica en el que podemos ver las relaciones que existen entre sus
componentes de entrada, proceso y salida, y contiene información del comportamiento
dinámico, pero no es la construcción física del sistema
Entrada Salida
x(t) y(t)
Proceso
p(t)
Función de
Función de
transferencia de la
Función de transferencia de
entrada X(s).
transferencia del la salida Y(s).
proceso P(s)

Donde:
Y ( s) Salida
Y ( s )  P ( s ) * X ( s )  P ( s)    Función de transferencia
X ( s ) Entrada
 Los DB son formas de representar gráficamente de entrada y salida de flujos variables
y procesos en un sistema.
 Representa el flujo de señales y la relación funcional de los componentes del sistema.
1.2. ELEMENTOS DE LOS BLOQUES
 BLOQUE
Representan procesos relacionados entre las variables del sistema, dada por
una función de transferencia.

 FLECHAS
Indican la relación entre los flujos de señales, pueden ser de entrada y salida.
 BIFURCACIONES.
Puntos a partir de los cuales una señal va de modo concurrente a otros
bloques o sumadores.

 SUMADORES
Realizan la suma algebraica de las señales, suman los flujos que entran,
pueden ser positivos o negativos.
Bloques
Bifurcaciones
Sumadores
A12 +
Y1
X1 A11 +

A21 +
X2 Y2
A22 +
Flechas

Representación del
sistema mediante un bloque

1.3. REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS MEDIANTE UN BLOQUE.

La forma básica de un DB ya simplificada es de la forma.
Componentes y variables
P(s)

U(s) R(s) M(s) M(s)

U(s) S(s) Y(s)
A(s)
U(s) G1(s) G2(s)

B(s)
H(s)
 COMPONENTES
A(s): Elemento de entrada, dispositivos que modifican la señal a valores
adecuados al sistema.
 G1(S): Elemento de control, organiza y ejecuta las funciones propias del
sistema. (Función de transferencia directa o de proceso de planta)
G2(S): Elementos del sistema, es el proceso que se desea automatizar.
H(s): Función de transferencia de realimentación o transducción.

 VARIABLES

U(s): Señal de mando, representa la señal externa aplicada al sistema para

generar una salida especifica al proceso.
R(s): Señal de referencia, constituye una variable externa dentro del ciclo de
control.
S(s): Señal controlada, es la cantidad que se ha controlado en el proceso y
no necesariamente tiene las mismas unidades de U(s).
M(s): Variable manipulada, es la que aplica las acciones de control
directamente a la planta.
P(s): Señal de perturbación, es una señal exógena e indeseable en los
procesos, las que se deben controlar.
B(s): Señal de retroalimentación, su función es la comparación con R(s) por
lo que tiene que ser homogénea, y por ello es necesario en algunas
ocasiones un transductor.
E(s): Señal actuante o de error, representa la diferencia algebraica entre “R”
y “B”.
OTRAS COMPARACIONES.
S(s)*H(s): Función de transferencia de lazo abierto.
S(s)/R(s): Función de transferencia de lazo cerrado.
E(s)*R(s): Función de transferencia de error o función de error.
B(s)*R(s): Razón de realimentación primaria.
S (s)=G(s )∗E(s ); E( s )=R( s)±B (s);B (s )=H ( s)∗S( s )
CONSIDEREMOS EL DIAGRAMA DE BLOQUES

Diagrama de Bloque de un sistema de lazo cerrado

R(s)
E(s) s(s)
+ G(s)
- Punto de
Punto de 
Ramificación
suma B(s)
H(s)

 Determinar S/R, (Función de transferencia de lazo cerrado

S  G * E; B  H * S; E  R B; S  G ( R  B )  GR  G * H * S
 S G
S=G( R±B )=GR ±G∗H∗S ⇒ S (1∓G∗H )=GR ⇒ =
R 1∓G∗H
 Determinar E/R.
E R±B HS G 1∓G∗H ±GH 1
= =1± =1±H = =
R R R 1∓G∗H 1∓G∗H 1∓G∗H
 Determinar B/R (Razón de realimentación Primaria)
B H∗S G H∗G
= =H∗ =
R R 1∓G∗H 1∓G∗H

1.4.OPERACIONES CON LOS BLOQUES

ALGEBRA DE BLOQUES

1.4.1. COMBINACIÓN PUNTO DE SUMA

Dos o más puntos de suma que se encuentran en serie se convierten en un

solo punto respetando la suma de las ramas que llegan a dichos puntos

CAMBIAR ORDEN DE COMPARADORES

y(t)

x(t) + a b
+ +
-

Z(t)

EQUIVALENTE
y(t) y(t)

x(t) +
+ o tambien x(t) +
- +
z(t) -
Z(t)

1.4.2. PROPIEDAD CONMUTATIVA PARA LA SUMA.

 PROPIEDAD CONMUTATIVA

x(t)+z(t)-y(t)
x(t)-y(t)+z(t) x(t) x(t)-y(t) +
x(t) x(t)-y(t) + Es equivalente a + -
+ + +
- y(t)
z(t) z(t)
y(t)

1.4.3. PROPIEDAD DISTRIBUTIVA PARA LA SUMA

PROPIEDAD DISTRIBUTIVA PARA LA SUMA

z(t)
x(t)-y(t)+z(t)
x(t) x(t)-y(t) +
x(t) +x(t)-y(t)+z(t) + +
+ Es equivalente a -
- z(t)
y(t)
y(t)

1.4.4. COMBINACION EN SERIE

1.4.5.

COMBINACIÓN DE BLOQUES EN SERIE

X G1 XG1 G2 X G1 G2 X G1 G2 X G1 G2
 1.4.6. COMBINACIÓN EN PARALELO

BLOQUES EN PARALELO
X X G1 XG1 + XG 2
G1 +
+
X G1 + XG 2
X G1 + G 2
Z

G2 XG2

1.4.7. MOVER EL COMPARADOR ANTES DEL BLOQUE

Afecta a todas las ramas que llega al punto de suma, se debe respetar los
signos de cada una de las ramas que llegan al punto de suma.

MOVER EL COMPARADOR ANTES DE UN BLOQUE EQUIVALENTE

z(t) =x G - y
x(t) x(t)G + Z(t)=xG-y x(t) + x(t) - y/G G
G - -

y(t) y/G
y(t)
1/G

1.4.8. MOVER EL COMPARADOR DESPUES DEL BLOQUE

Los puntos de toma se consideran para su desplazamiento de forma

individual, es decir se toma uno por uno (solamente el que nos interesa
desplazar) recordar que el bloque que se afecta es el que se encuentra en la
rama que se esta desplazando.

EQUIVALENTE
MOVER COMPARADOR DESPUES DE UN BLOQUE x(t) x(t)G z(t)=xG yG
x(t) x(t) y(t) z(t)=G{x(t) y(t)}
 G +
+ G +-


y(t) y(t)G
y(t) G
 1.4.9. MOVER EL PUNTO DE BIFURCACIÓN DESPUES DEL BLOQUE

MOVER EL PUNTO DE BIFURCACIÓN DESPUES DE UN BLOQUE

y(t) = x(t) G(t) ENTONCES

x(t) G y(t) = x(t)G(t)
x(t) G
x(t)
x(t)G(t) x(t)
1/ G

1.4.10. MOVER EL PUNTO DE BIFURCACIÓN ANTES DEL BLOQUE

MOVER EL PUNTO DE BIFURCACIÓN DESPUES DE UN BLOQUE

x(t) G(t) ENTONCES

x(t) G x(t)G(t)
x(t) G
x(t)G

G x(t)G(t)

1.4.11. CAMBIAR ORDEN DE COMPARADORES

1.5. PASOS PARA TRAZAR UN DIAGRAMA DE BLOQUES

1.5.1. Conocer las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento
dinámico del sistema a analizar y la salida y entrada en los procesos.
1.5.2. Obtener la transformada de Laplace de las ecuaciones.
1.5.3. De las ecuaciones transformadas se despeja aquella donde está involucrada la
salida del sistema.
1.5.4. De la ecuación obtenida se ubican las variables que están como entrada y que
deben ser salida de otros bloques. Recuerda nunca utilizar una ecuación que la
se utilizo previamente.
 1.5.5. Regresar al paso 4 hasta que la entrada sea considerada y todas las variables
del sistema.
1.5.6. Luego se generan los diagramas de bloques de cada una
1.6. EJEMPLOS.
1. Simplificar

4 3 2 1
x(t) y(t)
+ + G1 + G2
- + -
H1 H2

H3

Solución
G2
FDT 1=
Para 1 es un lazo realimentado: 1+G2 H 2

G1
FDT 2=
Para 2 es un lazo realimentado: 1−G 1 H 1

G1 G2
FDT 3=
paso 3 están en serie: (1−G 1 H 1 )(1+G 2 H 2 )

Paso 4 es un lazo de realimentación:

G1 G2
( 1−G1 H 1 )(1+G2 H 2 ) G1 G2
FDT 4= =
G1 G2 H 3 (1−G1 H 1 )( 1+G2 H 2 )+ G 1 G2 H 3
1+
( 1−G 1 H 1 )( 1+G2 H 2 )

x(S)
G1G2 y(S)
(1  G1 H1 )(1  G2 H 2 )  G1G2 H 3
 2. Simplificar

H3
+

H1
-
x(t) + + + +
y(t)
G1 G2 G3
- +
-
-
H2

Solución
La señal antes de G2 pasarlo a después de G2.

H3
+

H1/G2
x(t) + + - + y(t)
G1 G2 + -
+ G3
- - - 1
2
H2
1

3. Dddd
4. Dddd

EJEMPLOS
1. Obtenga la representación en diagrama de bloques del siguiente conjunto de ecuaciones
Y 1 =2 X 1 +3 X 2
Y 2 =6 X 1 +5 X 2
Solución
Diagrama de bloque.
3 +
Y1
X1 2 +

6 +
X2 Y2
5 +
Representación del
sistema mediante un bloque
 2. Obtener el diagrama de bloques en
Y 1 =2 X 1 +3 X 2 +4 X 3
Y 2 =X 1 +5 X 2 +6 X 3
Y 3 =7 X 1 +8 X 2 +9 X 3
3. Obtener el diagrama de bloques en:

Y 1 =A 11 X 1 + A 12 X 2
Y 2 =A 21 X 1 + A22 X 2
Considere que las señales de entrada son
X 1 , X 2 y las señales de salida son Y 1 ,Y 2
Solución
A12 +
Y1
X1 A11 +

A21 +
X2 Y2
A22 +
Representación del
sistema mediante un bloque

2. Las ecuaciones que describen el movimiento de un motor de CD controlado por campo

están dados por:
T M =K 3 I ε 01
V ε =I ε ( Rε + SLε ) 02
T M =Ω ( B+ SJ ) 03
1. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente, considerando que la señal de entrada es
el voltaje
V ε y la salida es la velocidad Ω .
2. Reduzca ese diagrama.
Solución
1
V ε =I ε ( Rε + SLε )⇒ I ε = V
La ecuación 02 se puede escribir como:
Rε +SL ε ε
El diagrama completo es:

+
Va Ia Tm
1/(R a + s L a) K2 1/(B+sJ) W
-

Em K1

De la ecuación 01 su diagrama es
 Ie K3 Tm

Finalmente la ecuación 03 se puede escribir como:

1
T M =Ω (B+SJ )⇒ Ω= T
B+sJ M
Su bloque correspondiente es

Tm 1/(B + s J ) W

El diagrama de bloques completo es:

Ve 1/(Re + S Le) Ie K3 Tm 1/(B + s J ) W

b. Puesto que se tienen bloques en cascada el equivalente simplificado es

Ve K3
K3 /(Re + S Le)(B+ sJ) W

3. Para un motor en CD controlado por armadura, escribimos las siguientes ecuaciones

V a =( R a + sLa ) I a + Em 01
T m = K 2 I a 02
T m =( B +sJ )Ω 03
Em = K 1 Ω 04
Dibuje el diagrama de bloques que corresponde al sistema de ecuaciones, considere al
voltaje Va como la señal de entrada, y a la velocidad Ω como la salida.
Solución.
1
V a =( R a +sLa )I a +Em ⇒ I a = (V −E )
La ecuación 01 se escribe como
R a +sLa a m
Su diagrama correspondiente es
+
Va
1/(R a + s L a) Ia
+

Em

El diagrama correspondiente a la ecuación 02 es:

 Ia K2 Tm

Ahora podemos escribir la ecuación 03 de la siguiente manera.

1
T m=( B+sJ )Ω ⇒Ω= T
B+sJ m
Su diagrama correspondiente es

Tm 1/(B + s J ) W

Obviamente Em representa la señal de retroalimentación, el diagrama de la ecuación 04 es

Em K1 W

Todos los diagramas juntos dan como resultado la grafica siguiente

+
Va Ia Tm
1/(R a + s L a) K2 1/(B+sJ) W
-

Em K1

Nota: Observé que un motor de CD controlado por armadura es un sistema con retroalimentación
negativa, por lo tanto, si esta máquina se coloca dentro de un sistema de control automático, el
resultado será un sistema de lazos múltiples.
4. Considere el motor del ejemplo anterior, pero ahora supongamos que ocasionalmente
actúa sobre el eje algún par que se opone al del motor. Dibuje el diagrama de bloques
correspondiente a este sistema.
Solución.
El par generado por el motor deberá vencer, además de la fricción y la inercia de la carga, al par
que se está aplicando al eje, la ecuación que en el problema anterior se enumero con 03 debe
escribirse ahora de la siguiente manera T m=( B +sJ )Ω
Observe que Tp, que se opone al par aplicado al eje del motor y que actúa solo ocasionalmente, es
un par perturbador, esto se pone de manifiesto comparando el diagrama de bloques que se da a
continuación, con la de la figura 09
H3
+
R E1 M+ E2 + E3 G2 N
G1 G3 C
- -
F2
H2
F1
H1
5. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente al siguiente conjunto de ecuaciones.
Solución
 E 1 = R− F 1 01
M =G 1 E T 02
E 2 = M − F 2 03
E 3 = E 2 − F 3 04
N =G 2 E 3 05
C =G 3 N 06
F 1 = H 1 N 07
F 2 = H 2 N 08
F 3 = H 3 C 09
Las señales en el sistema son R, E1, F1, E2, F2, E3, F3, M , N y C con R y C como las señales de
entrada y de salida, respectivamente, por otra parte, las transmitancias son G1, G2, G3, H1, H2, y
H3.
Solución
El diagrama correspondiente es

H3
F3
-
+
R E1 M+ E2 + E3 G2 N
G1 G3 C
- -
F2
H2
F1
H1

6. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente al siguiente conjunto de ecuaciones

8
a ) X =( R −5 Y ) 01
S +4
6
b ) X− Y =W 02
S +2
5 S+ 4
c)Y = W 03
S ( S +3 )
6 S +7
d )C= 2 Y 04
S + 4 S+ 4
Considere que la señal de entrada es R y de salida es C.
Solución
Nota

2 gal/min
3gal/min
3gal/min 1 gal/min

200
x1(t)=5lib 200 200
200
x2(t)=8 lib
x3(t)=10 lib x4(t)=4lib

5 gal/min
3gal/min
6 gal/mint 4 gal/min

Determinar el sistema de ecuaciones diferenciales

dx1 (t ) 5 2
 x1  x2
dt 200 200
dx2 (t ) 5 2 6 3
 x1  x2  x2  x3
dt 200 200 200 200
dx3 (t ) 6 3 4 1
 x2  x3  x3  x4
dt 200 200 200 200
dx4 (t ) 3 4 1
 x4  x3  x4
dt 200 200 200