Métodos de diseño de los controladores
Método del lugar geométrico de las raíces
Basado en la propiedad del LGR: condición de ángulo y condición de
magnitud. Con sub métodos: la bisectriz y el factor de distancia.
Adicionalmente se puede considerar el método de la ecuación
característica. Estos metodos son aplicables a los controladores en
adelanto, atraso, atraso-adelanto, PID, PI, PD.
Método de la sintonía: método de Ziegler Nichols para controladores PID
Método de la frecuencia: aplicable a controladores en atraso, adelanto,
adelanto-atraso
Método por realimentación de estados con ubicación de polos: aplicable
a sistemas que cumplen la propiedad de ser controlables y observables.
EFECTOS DE LA ADICION DE POLOS
La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto
de desplazar el lugar de las raíces a la derecha, lo cual tiende a disminuir la
estabilidad relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta.
Físicamente, la adición de un polo significa agregar al sistema un control integral.
j j j
(a ) (b) (c)
Figura: (a) grafica LGR de un sistema de un polo; (b) grafica LGR de un
sistema de dos polos;
(c) grafica de un sistema de tres polos
EFECTOS DE LA ADICION DE CEROS
La adición de un cero a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto
de desplazar el lugar de las raíces hacia la izquierda, lo cual tiende a hacer el
sistema más estable, y se acelera el tiempo de asentamiento de la respuesta.
Físicamente, la adición de un cero significa agregar al sistema un control
derivativo.
j j j
j
(a ) (b) (c) (d )
Figura: (a) grafica del LGR de un sistema con tres polos; (b), (c) y (d) graficas
del LGR que muestran los efectos de la adición de un cero al sistema de tres
polos.
COMPENSADORES (CONTROLADORES)
En el rediseño de un sistema de control para alterar su respuesta, se inserta un
componente adicional dentro de la estructura del sistema de realimentación. Este
componente o dispositivo adicional es el que equilibra o compensa las
deficiencias de comportamiento. El dispositivo de compensación puede ser
mecánico, eléctrico, hidráulico, neumático u otro tipo de dispositivo o red y
frecuentemente se conoce como compensador.
Los compensadores se pueden definir como componentes insertos en el sistema
de control para aumentar el desempeño del controlador. El efecto de incluir
tendrá una mejora respecto a los errores en estado estable y una reducción en
la estabilidad.
Los compensadores se usan para mejorar el desempeño y para moldear el lugar
geométrico de las raíces.
Cuando un compensador se incluye un compensador en la trayectoria directa del
lazo de control se dice entonces que este va a ser un compensador en cascada.
Las dos formas comunes de compensadores en cascada tienen la función de
transferencia:
𝐾(𝑠 + 𝑧)
𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ =
(𝑠 + 𝑝)
Cuando 𝑧 > 𝑝 se conoce como compensador de atraso en cascada y cuando 𝑧 <
𝑝, como compensador de adelanto en cascada.
En la figura siguiente se muestra el sistema de control con compensación en
cascada.
Gc (s ) G p (s )
Donde:
𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟
𝐺𝑝 ሺ𝑠ሻ = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎
La ganancia en continua es
𝑅2 𝑅4
COMPENSACION DE ADELANTO 𝐾𝑐 ∝=
𝑅1 𝑅3
Un compensador de adelanto en cascada introduce el cero más cercano al 1 1 1 1
Si < es un compensador en adelanto, es decir ∝< 1, así <
origen que el polo. La compensación de adelanto básicamente acelera la 𝑇 ∝𝑇 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. j
C2
R4
C1
R2 1 1
ei R3
R2 C 2 R1C1
eo
R1
La función de transferencia de este circuito es
1 1
𝐸𝑜 (𝑠) 𝑅2 𝑅4 𝑅1 𝐶1 + 1 𝑅4 𝐶1 𝑠 + 𝑅1 𝐶1 𝑠+
= ൬ ൰= ൮ ൲= 𝐾𝐶 ቌ 𝑇 ቍ
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝐶2 + 1 𝑅3 𝐶2 𝑠 + 1 𝑠 +
1
𝑅 𝐶 ∝𝑇
2 2
𝑅4 𝐶1 𝑅2 𝐶2
𝑇 = 𝑅1 𝐶1 , ∝ 𝑇 = 𝑅2 𝐶2 , 𝐾𝑐 = , ∝=
𝑅3 𝐶2 𝑅1 𝐶1
CONTROLADORES
El controlador es un elemento en el sistema en lazo cerrado que tiene como entrada la
señal de error y produce una salida que se convierte en la entrada al elemento
correctivo. La relación entre la salida y la entrada al controlador con frecuencia se
denomina ley de control. Existen tres formas de dicha ley: proporcional, integral y
derivativo.
CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)
La reducción en la estabilidad relativa como resultado de usar el control integral se
puede resolver, como una extensión, mediante el control proporcional integral (PI).
Controlador Gc (s )
Kp Planta
G p (s )
Ki
s
Para tal combinación la salida del controlador es
𝑡
𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒 + 𝐾𝑖 න 𝑒𝑑𝑡
0
La función de transferencia del controlador es
𝐾𝑖
𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ = 𝐾𝑝 +
𝑠
𝐾𝑝 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
𝐾𝑖 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙
Mediante un acomodo de la función de transferencia se obtiene
1
𝐾𝑝 (𝑠 + )
𝜏𝑖
𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ =
𝑠
Donde 𝜏𝑖 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙
1
De esta manera, mediante el uso del control Pi se adicionan un cero en 𝑧 = − y un
𝜏𝑖
polo en 𝑝 = 0. El factor 1/s incrementa el tipo de sistema en uno y elimina la posibilidad
de un error en estado estable para una entrada escalón. Debido a que se introducen un
nuevo polo y un nuevo cero, la diferencia entre el número de polos y el número de ceros
permanece sin cambio.
Resumen de los efectos de un controlador PI
1. Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo
2. Incrementa el tiempo de levantamiento.
3. Disminuye el ancho de banda
4. Mejora el margen de ganancia, el margen de fase
5. Filtra el ruido de alta frecuencia
6. El problema de seleccionar una combinación adecuada de Ki y Kp para que el
capacitor en la implementación del circuito del controlador no sea
excesivamente grande, es más agudo que en el caso del controlador PD.
de
ación
error
en yelproduce
desempeño
unase
salida
denomina
quesecompensaci
convierteenón.
la entradaal elementocorrectivo. La relaciónentrela saliday la entradaal controlador con frecuencia se denominaley de [Link] tr
es formas de dichaley: proporcional, integraly derivativo. En algunossist
solver,comouna extensión,medianteel controlproporcional integral(PI). CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)
La figura siguiente muestra el diagrama de bloques de un sistema de control a la cual se
le ha agregado un controlador proporcional derivativo (PD).
Controlador Gc (s )
Kp Planta
G p (s )
Kd s
imerorden.
n el tiempo.
espuestaen el tiempo.
Para tal combinación la salida del controlador es
𝑑𝑒
𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒 + 𝐾𝑑
𝑑𝑡
gundoorden.
La función de transferencia del controlador es
n el tiempo.
espuestaen el tiempo.
𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑠
Donde 𝐾𝑝 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙, 𝐾𝑑 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎
Mediante un acomodo de la función de transferencia se obtiene
1
𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ = 𝐾𝑑 (𝑠 + )
𝜏𝑑
Donde 𝜏𝑑 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎𝑙
1
Aquí el controlador PD agrega un cero en 𝑧 = −
𝜏𝑑
Resumen de los efectos de un controlador PD
Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo
Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento
Incrementa el ancho de banda
Mejora el margen de ganancia, el margen de fase
Puede acentuar el ruido en altas frecuencias
No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente inestables
Puede requerir un capacitor muy grande en la implementación del circuito.
CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
De las discusiones anteriores se observa que el controlador PD puede añadir
amortiguamiento a un sistema, pero no afecta la respuesta en estado estable. El
controlador PI puede mejorar la estabilidad relativa y el error en estado estable
al mismo tiempo, pero el tiempo de levantamiento se incrementa. Esto conduce
a emplear un controlador PID para que se empleen las mejores características
de los controladores PI y PD. El controlador proporcional integral derivativo (PID),
mejor conocido como controlador de tres términos, con un sistema de la forma
como se ilustra en la figura:
Controlador Gc (s )
Pr oporcional
Kp
Integral Planta
Ki
G p (s )
s
Derivativo
Kd s
Dara una salida, para una entrada de error e, de
𝑡
𝑑𝑒
𝑢 = 𝐾𝑝 𝑒 + 𝐾𝑖 න 𝑒𝑑𝑡 + 𝐾𝑑
0 𝑑𝑡
La función de transferencia de l controlador PID es.
𝐾𝑖
𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠
𝑠
De otra forma la función de transferencia del controlador es:
1
𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠)
𝜏𝑖 𝑠
𝜏𝑖 𝜏 𝑑 𝑠 2 + 𝜏 𝑖 𝑠 + 1
𝐺𝑐 ሺ𝑠ሻ = 𝐾𝑝 ( )
𝜏𝑖 𝑠
De este modo, el controlador PID ha incrementado el número de ceros en dos y
el número de polos en uno. También el factor 1/s incrementa el tipo de sistema
en uno.
