Modelado de sistemas y control PID

David Fernando Sánchez Tíjaro, Ana María Sierra Olivos, Nicolas Zamora Rincón.
Universidad Piloto de Colombia
Ingeniería Mecatrónica
david-sanchez4@upc.edu.co, ana-sierra@upc.edu.co, nicolas-zamora1@upc.edu.co.

Resumen-
Palabras Clave- Controlador, Proporcional, Integrador,
Derivativo, Circuito, Simulación.

I. INTRODUCCIÓN

E l propósito de esta practica es poner en practica lo

aprendido en todo el semestre, desde el modelado matemático
de sistemas hasta los diferentes controladores que se pueden
diseñar para garantizar el comportamiento de la planta
definido por los requerimientos del diseñador. Lo anterior
usando softwares de simulación como MATLAB y
PROTEUS como herramienta de apoyo en el diseño de los
controladores y en la visualización de la respuesta obtenida
con estos.

II. OBJETIVOS
 Modelar y simular un sistema dinámico.
Figura 2. Amplificador Operacional 1.
 Identificar las características relevantes de la
respuesta transitoria de un sistema dinámico.
V −¿(t )
 Diseñar, simular y probar diferentes sistemas de V 1 ( t )− =C d ¿ ¿ ¿
control basados en la estructura PID para un sistema R1
dinámico.
 Analizar el efecto de diferentes estrategias de control Como el terminal inversor es tierra común el V −¿ (t )=0 ¿
en lazo cerrado sobre la dinámica de un sistema.
V 1(t ) d V 2 (t ) V 2 (t )
III. PROCEDIMIENTO =C −
R1 dy R4
A. Se calcula el modelo matemático del sistema mostrado en la
figura Se aplica transformada de Laplace en la ecuación anterior,
obteniendo:
1. Para estos se divide el circuito en 3 partes, según el amplificador V 1 ( s ) −R4 CS+1
= V 2 (s)
operacional y se calcula la función de transferencia de cada uno. R1 R4

De la ecuación anterior se despeja para dejarla de la forma

V 2 ( s)/V 1 (s).

V 1 ( s ) −R4 1
=
V 2 (s) R1 R 4 CS+1

El procedimiento anterior se realiza para el amplificador

operacional 2, con V 2 (t) como entrada.
Figura 1. Circuito o Planta para controlar.

Se procede a calcular la función de transferencia del primer

amplificador, usando la ley de corrientes de Kirchhoff, la cual
indica que la suma de las corrientes que entran en un nodo es
igual a 0.
 d (V c )
R3 C +V c =V 3 (t)
dt
Se aplica transformada de Laplace a la ecuación anterior y
factorizando V c , Se obtiene:

R3 CSV c ( S ) +V c ( s )=V 3 ( s)
V c ( S)( R 3 CS+1 ) =V 3 (s)

Despejando la ecuación para que quede la forma de

V C ( s ) /V 3 (s) , se obtiene:

V C (s ) 1
=
Figura 3. Amplificador 2. V 3 (s ) R3 CS+1
A continuación, se muestra la función de transferencia 2. Ya teniendo las funciones de transferencia de cada
obtenida del amplificador 2. amplificador se multiplican para llegar a la función de
transferencia de todo el sistema.
V 3 ( s ) −R5 1
=
V 2 (s) R2 R5 CS+1
−R 4 1 −R5 1 1
Para el último tramo de circuito el cual se muestra en la figura
4, se empleo la ley de voltajes de Kirchhoff la cual indica que
G ( s )=( )(
R1 R4 CS+1 R2 R5 CS+1 )( R3 CS+1 )
la suma de los voltajes en una malla es igual a 0. Como el
Amplificador operacional usado en este tramo del circuito es Operando las ecuaciones se obtiene:
un seguidor de voltaje el voltaje que ingresa es igual al voltaje
que sale, por lo que su función de transferencia es igual a 1.
−R 4∗−R 5 1
G ( s )=( R1 R2 )( 3 3 2 2
R 3 R 4 R 5 C S + ( R 3 R 4 C + R 3 R5 C + R 4

Se reemplazan los valores de las resistencias y el condensador

en la ecuación anterior. Siendo
R1=470 k , R 2=180 k , R3=1000 k , R4 =820 k , R5=220 k y C
. Una vez reemplazados los valores se operan entre sí,
obteniendo:

2.1324
G ( s )=
1.804∗10 S +0.012204 S2 +0.204 S+ 1
−4 3

Figura 4. Circuito RC.
Tomado la malla del circuito RC y con
se obtiene la siguiente ecuación:
−V 3 ( t ) +V R +V C =0
3 3
Por último, se divide todos los términos por el coeficiente que
acompaña el s3, obteniendo la función de transferencia final.
V 3 (t) como entrada,
11820
G ( S )=
S +67.65 S 2+1131 S+5543
3

V R +V C =V 3 ( t )
3 3

B. Se simula el sistema en MATLAB y Proteus

Como la resistencia y el condensador comparten la misma
corriente al estar en serie, se tomo la corriente de la malla En la figura 5 se observa la gráfica que se obtiene al simular
como la corriente del condensador, que esta expresada por la el sistema en MATLAB con un impulso unitario.
ecuación
C∗d (V c )
I c=
dt
Esto para dejar la ecuación en términos del voltaje en el
condensador el cual es la salida de nuestro sistema.
 C ( S ) =K

Con los siguientes requisitos SP ≤ 10% Y Ts= 1.5s, aplicando

la técnica del lugar de las raíces
.
Calculamos la zeta y el omega.

ζr= 0.59115 y ωnr=5.077854

Calculamos S0 para hallar la región de diseño

.
S 0=−ζr∗ωnr+ j ωnr √1−ζr2
Figura 5. Simulación en MATLAB.
S 0=−3+ j 4.0931826
Condición de magnitud
K=¿ DG ( S 0 )∗DC ( S 0 )∨ ¿ ¿
En la figura 7 se muestra el diagrama del circuito realizado en ¿ NG ( S 0 )∗NC ( S 0 )∨¿ ¿
PROTEUS, en donde la entrada a la planta en un pulso de 0 a
1V. Usando la función gráfica analógica del simulador
podemos ver la respuesta del sistema, como se muestra en la Tenemos que k es igual a:
figura 8.
K=0.294466
En la figura 9 podemos observar que el controlador nos
cumple con los requerimientos ya que tiene un SP del 0.352%
y un Ts del 0.244s.

Figura 7. Diagrama del sistema.

Figura 9. Simulación en Matlab.

Cálculo de las resistencias:

Kp = R1 *R
Kp=K
Figura 8. Gráfica de la respuesta del sistema en Proteus. Suponemos R1 de 1kΩ y obtenemos R 3.396kΩ.

En MATLAB fácilmente se obtiene que el tiempo de

estabilización del sistema (Ts) es 0.558 segundos y no
presenta sobre pico (SP).

C. Controlador Proporcional.

Teniendo nuestra planta

11820
G ( S )=
S +67.65 S 2+1131 S+5543
3

Con un controlador proporcional. Figura 10. Diagrama del sistema.

Confirmamos que está bien ya que el valor final es de 6.1397
0.386,dándonos igual en Matlab. θ 1=tan−1 ( )
Z−4.49996

6.1397
θ 2=tan−1 ( )
−45.4535−4.49996

θ 2=8.525 °
θ 3=38.5959°
θ 4=48.13°
θ 5=126.24 °
Despejando de la ecuación de θ 1 podemos hallar z
Figura 11. Simulación en Proteus.

Z=−11.44
Teniendo Z podemos hallar el valor de K con la condición de
magnitud.

K=¿ DG ( S 0 )∗DC ( S 0 )∨ ¿ ¿
¿ NG ( S 0 )∗NC ( S 0 )∨¿ ¿

Obteniendo
K=0.23353

En la figura 13 podemos observar que el controlador nos

Figura 12. Región Diseño. cumple con los requerimientos ya que tiene un SP del 9.93%
y un Ts del 0.8s.
A. Controlador Proporcional Integrador (PI).

Teniendo nuestra planta

11820
G ( S )=
S +67.65 S 2+1131 S+5543
3

Con un controlador PI ideal.

(S+ Z )
C ( S ) =K
S
Con los siguientes requisitos SP ≤ 10% Y Ts= 1s, aplicando
Figura 13. Simulación en Matlab.
la técnica del lugar de las raíces.
En la figura 14 podemos observar la región de diseño, donde
Condición de Fase
los polos nos quedaron un poco en el límite, esto no es lo más
optimo ya que podría desestabilizarse el sistema.
Calculamos la zeta y el omega.

ζr= 0.59115 y ωnr=7.61222

Calculamos S0 para hallar la región de diseño

.
S 0=−ζr∗ωnr+ j ωnr √1−ζr2

S 0=−4.4996+ j6.1397

α ( S 0+ Z )−α ( S 0+ 45.45535 )−α ( S 0+10.0022 )−α ( S 0+12.19215 )−α ( S 0 ) =−180

Figura 14. Región de diseño. 1
55,2=
R 5C 2
D. Controlador Proporcional Derivador ideal (PD). 1
R 5=
Teniendo nuestra planta 100 x 106∗55,2
11820 R 5=282,1594 Ω
G ( S )=
S +67.65 S 2+1131 S+5543
3
R 1=55,2∗0,695025∗181,159
Con un controlador PD Ideal.
C ( S ) =K ( S+ Z ) R 1=9650,2499

Con los siguientes requisitos SP ≤ 15% Y Ts= 1.5 s,

aplicando la técnica del lugar de las raíces.

Condición de Fase

Calculamos la zeta y el omega requeridos para cumplir los

requerimientos:

E. Controlador Proporcional Derivador real (PD).

Figura 19. Diagrama del sistema.

F. Controlador PID Controlador PID ideal.

G. Controlador PID real.

Se usa la función rltool de MATLAB para diseñar el

Figura 17. Región de diseño.
En la figura 9 podemos observar que el controlador nos
cumple con los requerimientos ya que tiene un SP del 0.352%
y un Ts del 0.244s.
controlador PID. En donde se ubica un integrador en el
origen, 2 ceros complejos conjugados y un polo real que se
ubica en un punto lejano de la región de diseño, esto se ve en
la figura x.

Figura X. Diseño del controlador por rltool.

Figura 18. Simulación.

Proceso hallar resistencias

P=55,2 , Kd=0,695025 , Kp = 0,261775 , Ki=0;

 1
R 5= =257 46.65 Ω
(38.84)(1 μF )
Con el valor de R5 se calcula la resistencia R4

R4
Kd=
R5
R4 =0.01079∗25746.65=277.80 Ω

Para la resistencia R3 se supone el condensador 1 como

100 μF
Figura X. Respuesta del controlador diseñado. 1
K i=
Después se importa el controlador, el cual dio: R3 C 1
1
2 R 3= =3129. 69 Ω
0.7802 S +17.22 S+124.1 (3.1952)(100 μF)
C ( s) =
S2 +38.84 S Por último, se supuso la resistencia R1 como 15 k y se halla
R2 .
Sabiendo que el controlador PID esta definido por la ecuación R2
K p=
R1
( K p + P K d ) S2 + ( P K p + K i ) S + P K i
R2= ( 0.361 )( 15 k ) =5415 Ω
S 2+ PS
La implementación del controlador se observa en la figura x.
Se igualan los términos para conocer los valores exactos de
K d , K p , K i. El valor de P ya esa explícito en la ecuación del
controlador, siendo P= 38.84. Conociendo el valor de P se
halla K i .
P K i=124.1

124.1 124.1
K i= = =3.1952
P 38.84

Ya teniendo el valor K i Se calcula K p

P K p + K i=17.22

17.22−K i 17.22−3.1952
K p= = =0.361
P 38.84
Figura X. Controlador PID en Proteus.
Por último, se calcula K d con el valor de K p
En la Figura x se muestra la implementación del controlador
unido a la planta. Luego se simulo la respuesta del sistema, la
K p + P K d =0.7802
cual se observa en la figura x.

0.7802−K p 0.7802−0.361
Kd= = =0.01079
P 38.84
Conociendo los valores de las constantes del controlador, se
calculan las resistencias para implementar el controlador en
proteus. Primero se supone el condensador 2 como 1 μF y se
despeja R5
Figura X. Implementación del controlador con la planta.
1
P=
R5 C 5
Figura X. Simulación del sistema en proteus

H. Análisis de Resultados y Conclusiones.

I. Referencias.