Historia de la Robótica

El inicio de la robótica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando
Joseph Jacquard inventa en 1801 una máquina textil programable mediante tarjetas
perforadas. Luego, la Revolución Industrial impulsó el desarrollo de estos agentes
mecánicos. Además de esto, durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos
muñecos mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características de robots. Jacques
de Vauncansos construyó varios músicos de tamaño humano a mediados del siglo XVIII.En
1805, Henri Maillardert construyó una muñeca mecánica que era capaz de hacer dibujos.
https://sites.google.com/site/elmundodelarobotica604/historia-de-robotica
Tres Leyes de Robótica" que son las siguientes:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, que un ser
humano sufra daños.
2. Un robot debe de obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, salvo que estén
en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las
dos primeras leyes.

Cuadro de Tiempo de los Robots

Fecha Importancia Nombre del robot Inventor

Descripciones de más de 100 máquinas y

Ctesibio de
autómatas, incluyendo un artefacto con
Alejandría, Filón
Siglo fuego, un órgano de viento, una máquina
de Bizancio,
I a. C.y operada mediante una moneda, una Autómata
Herón de
antes máquina de vapor,
Alexandria, y
en Pneumática y Autómata de Herón de
otros
Alejandría

Caballero Leonardo da
1495 Diseño de un robot humanoide
mecánico Vinci

Pato mecánico capaz de comer, agitar sus Jacques de

1738 Digesting Duck
alas y excretar. Vaucanson

Juguetes mecánicos japoneses que sirven

1800s Juguetes Karakuri Hisashige Tanaka
té, disparan flechas y pintan.

Aparece el primer autómata de ficción Rossum's

1921 Karel Capek
llamado "robot", aparece en R.U.R. Universal Robots
 Se exhibe un robot humanoide en Westinghouse
1930s la Exposición Universal entre los años Elektro Electric
1939 y 1940 Corporation

La revista Astounding Science
Fiction publica "Círculo Vicioso"
SPD-13 (apodado
1942 (Runaround en inglés). Una historia de Isaac Asimov
"Speedy")
ciencia ficción donde se da a conocer
las Tres leyes de la robótica

Exhibición de un robot William Grey

1948 Elsie y Elmer
con comportamiento biológico simple5 Walter

Primer robot comercial, de la compañía

Unimation fundada por George
1956 Unimate George Devol
Devol y Joseph Engelberger, basada en
una patente de Devol6

1961 Se instala el primer robot industrial Unimate George Devol

1963 Primer robot "palletizing"7

Primer robot con seis ejes KUKA Robot

1973 Famulus
electromecánicos Group

Brazo manipulador programable universal,

1975 PUMA Victor Scheinman
un producto de Unimation

El robot completo (The Complete Robot

en inglés). Una colección de cuentos de
ciencia ficción de Isaac Asimov, escritos Robbie, SPD-13
entre 1940 y 1976, previamente publicados (Speedy), QT1
en el libro Yo, robot y en otras antologías, (Cutie), DV-5
volviendo a explicar las tres leyes de la (Dave), RB-34
1982 Isaac Asimov
robótica con más ahínco y (Herbie), NS-2
complejidad moral. Incluso llega a (Nestor), NDR
plantear la muerte de un ser humano por la (Andrew), Daneel
mano de un robot con las tres leyes Olivaw
programadas, por lo que decide incluir una
cuarta ley "La ley 0 (cero)"
 Robot Humanoide capaz de desplazarse de
Honda Motor Co.
2000 forma bípeda e interactuar con las ASIMO
Ltd
personas

https://www.monografias.com/trabajos107/evolucion-robotica/evolucion-robotica.shtml

Tipos de robots
2.1 Tipos de Robots
Los robots son entidades virtuales o mecánicas que se utilizan para la realización de
trabajos automáticos y son controlados por medio de computadoras.
A grandes rasgos se puede hablar de los siguientes:
2.1.1 Androide
Un androide es un robot u organismo sintético antropomorfo que, además de imitar la
apariencia humana, emula algunos aspectos de su conducta de manera autónoma. Es un
término mencionado por primera vez por Alberto Magno en 1270 y popularizado por el
autor francés Auguste Villiers en su novela de 1886 L'Ève future.
2.1.2 Móviles
Un robot móvil es una máquina automática que es capaz de trasladarse en
cualquier ambiente dado.Los robots móviles son un foco importante de la
investigación actual y casi cada universidad importante que tenga uno o más laboratorios
que se centran en la investigación de robots móviles. Los robots móviles se encuentran
también en la industria y los servicios.
2.1.3 Industriales
El campo de la robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso
de robots para la ejecución de procesos industriales. Más formalmente, el
estándar ISO (ISO 8373:1994, l. Robots industriales manipuladores – Vocabulario) define
un robot industrial como un manipulador programable en tres o más ejes multipropósito,
controlado automáticamente y reprogramable.
 2.1.4 Médicos
La cirugía robótica o cirugía robotizada comprende la realización
de cirugía utilizando robots. Es una técnica con la cual se pueden
realizar procedimientos quirúrgicos con la más avanzada tecnología disponible hoy en día.
2.1.5 Tele operadores
La Tele operación significa "hacer el trabajo a distancia", aunque "trabajo" puede significar
casi cualquier cosa. Además, el término "distancia" es vago: puede referirse a una distancia
física, donde el operador está separado del robot por una larga distancia, pero puede
también referirse a un cambio de escala, donde por ejemplo en cirugía robótica un cirujano
puede usar tecnología de micro-manipulación para dirigir cirugías a nivel microscópico.
2.1.6 Poli articulados
Un robot articulado es un robot cuyo brazo tiene alguna articulación rotatoria. Son
accionados por distintos medios, como pueden sermotores eléctricos, o sistemas
neumáticos.
2.1.7 Zoomórficos
Los Robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir también
a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de
locomoción que imitan a los diversos seres vivos.

Sectores en los que se aplica la robótica

La robótica es fundamental en industria, ya que la automatización supuso un punto de

inflexión en el planteamiento laboral de infinidad de empresas: alivió muchas de las
obligaciones tediosas para trabajadores y ayudó en la optimización de la productividad.
Sectores que se sirven de la ayuda de la robótica:
 Mecánica
 Informática
 Física
 Inteligencia artificial
 Ingeniería de control
 Electrónica
Sensores y Tipos de Sensores

Un sensor industrial es un dispositivo que capta un estímulo en su entorno y traduce la

información. Dicha información se convierte en un impulso eléctrico que posteriormente es
procesado por una serie de circuitos que generar una acción predeterminada en un sistema.

Algunas de las principales características es la exactitud, precisión, rango de

funcionamiento, sensibilidad, entre otras.

Ahora, los rangos a nivel industrial son de suma importancia ya que ofrecen un grado de
seguridad que permite garantizar el desarrollo completo del proceso que se está llevando a
cabo.

En la industria, los sensores son los encargados de captar la información y transmitirla a

una computadora central para que tome, a su vez, una decisión.

Categorías de sensores

Así, algunas de las principales categorizaciones de sensores son:

Sensores fotoeléctricos

Un sensor fotoeléctrico o fotocélula es un dispositivo que responde a los cambios de

intensidad de luz. Este tipo de sensores se usan para detectar el nivel de luz y producir una
señal de salida. Este tipo de sensores incluyen un traductor para convertir la luz a una señal
eléctrica.

Sensores de proximidad

Este tipo de sensores se basan en la detección de objetos o señales que se encuentran cerca
del elemento sensor. El más común de estos son los interruptores de posición, los detectores
capacitivos, los inductivos, entre otros.

Sensores finales de carrera

Dentro de los componentes electrónicos, se encuentra el final de carrera o sensor de

contacto, que se trata de dispositivos neumáticos, mecánicos o electrónicos situados al final
de un recorrido o de un elemento móvil, por ejemplo, la banda transportadora de una línea
de producción.

Estos son solo algunos ejemplos, sin embargo, existen otros tipos, como:

 Posición angular o lineal

o Potenciómetro
 o Encoder
 Desplazamiento y deformación
o Gala extensiométrica
o Magnetoestrictivos
o LVDT
 Velocidad lineal y angular
o Dinamo tacométrica
o Encoder
o Inclinómetros
o RVDT
o Giróscopio
 Aceleración
o Acelerómetro
o Fuerza y par (deformación)
o Galgas extensiométricas
o Triaxiales
 Presión
o Membranas
o Piezoeléctricos
o Manómetros digitales
 Caudal
o Turbina
o Magnético
 Temperatura
o Termopar
o RTD
o Termistor NTC
o Termistor PTC
o Bimetal
 Presencia
o Inductivos
o Capacitivos
o Ópticos
 Táctiles
o Matriz de contactos
o Piel artificial
  Proximidad
o Capacitivo
o Inductivo
o Fotoeléctrico

https://www.autycom.com/tipos-de-sensores-industriales/#:~:text=Un%20sensor%20industrial
%20es%20un,acci%C3%B3n%20predeterminada%20en%20un%20sistema.

SEGUIDORES DE LINEA
 Introducción
 
Los robots seguidores de línea son unos de los robots más ampliamente conocidos. Esto en
gran medida gracias a las competencias que se llevaban a cabo tanto en las escuelas como a
nivel internacional. Sin embargo, este tipo de robots tienen otras áreas de aplicación
diferentes a la educativa. Una de estas áreas de aplicación es la industria, donde son
ampliamente utilizados. También, son utilizados en la investigación y en el entretenimiento.
Es por esto, entre otras cosas, que este tipo de robots son un tema interesante para el
público en general.

Figura
1.Robot
seguidor de
línea.
 

II. Reseña histórica

 
 Uno de los robots seguidores de línea más importantes fue el carro de Stanford, el cual fue
creado en 1960 para investigación en misiones lunares remotas. Sin embargo, entre el
periodo de 1966-1970 se adaptó para que pudiera seguir una línea blanca sobre el piso [1].
Un video de este robot en funcionamiento se puede consultar en [2]. En 1962 la revista
Popular Electronics presenta en su número de marzo al robot Emily. Este robot era capaz de
seguir una línea blanca. En este artículo se describen las partes y funcionamiento de este
robot a detalle, así como una lista de las partes que lo componen. Con esto, se podía recrear
este robot. En la revista Wireless World se presenta otro robot seguidor de línea. Este robot
sirve para explorar un cuarto, lo cual hace sin la ayuda de la línea en el piso. Sin embargo,
para cargar su batería hace uso de la línea, la cual le indica el camino para poder conectarse
a la energía eléctrica. Por otro lado, en 1975 la revista Everyday Electronics en su número
de junio presenta un robot seguidor de línea. Por su parte, la revista Maplin Magazine, en
su número de marzo de 1985 publica el robot Zero 2. Este robot era capaz de dibujar
logotipos, además tenía LEDs para encender y apagar, una bocina de dos tonos y era un
seguidor de línea. En 1986, se realiza la primera competencia Robotrace [3] en Japón, en un
torneo llamado “All Japan Micromouse Contest”. Este torneo fue organizado por la New
Technology Foundation [4]. Esta competencia se sigue realizando hasta el día de hoy y
consiste en robots seguidores de línea velocistas. La competencia de Robotrace se
popularizo tanto que provoco competencias derivadas de esta, dando lugar a la competencia
de Line Follower o seguidor de línea [5]. La cual es una simplificación de la categoría
Robotrace y es la que la mayoría de la gente conoce actualmente.
 
III. Características generales de los robots seguidores de línea
Los robots seguidores de línea son robots sencillos. Estos robots tienen, por lo general, que
cumplir una sola tarea, la cual es seguir una línea marcada en el piso. Normalmente, esta
línea es de color negro con un fondo blanco. Para lograr esta tarea los robots seguidores de
línea utilizan sensores, los cuales interactúan con la unidad de procesamiento. A
continuación, se describen de forma general las diferentes partes que componen un robot
seguidor de línea básico.

 Estructura mecánica: Sobre este elemento se colocan los motores, los sensores, las
baterías y la electrónica necesaria para que funcione el robot.
 Sensores: Un robot seguidor de línea detecta la línea con ayuda de sensores. Existen
diferentes tipos de sensores que pueden ayudar a realizar esta tarea. Los sensores más
usados son los sensores infrarrojos (IR). Esto es debido a su bajo costo y fácil
implementación.
 Motores: Los movimientos del robot se logran con ayuda de los motores. Existen
diferentes tipos de motores para este fin, por ejemplo: motores de corriente continua (CD),
motores pasó a paso y servomotores. Dentro de estos tipos de motores, los más usados para
estos robots son los motores de CD. Esto, principalmente es debido a que son más fáciles
de manipular en comparación con los otros tipos.
 Ruedas: Las ruedas se encuentran unidas a los motores. Dentro de las ruedas
existen las ruedas con tracción y las ruedas de soporte. Las ruedas de tracción son aquellas
que transmiten movimiento al robot con ayuda de los motores
 Fuente de energía: La fuente de energía suministra la energía a los diferentes
elementos electrónicos del robot para que este funcione. El tiempo de funcionamiento del
robot dependerá del tipo y capacidad de baterías que se utilicen.
 Electrónica: La electrónica son todos los componentes electrónicos que permiten el
funcionamiento del robot. Algunos de estos componentes son (puede variar dependiendo
del tipo de robot).
 Unidad de procesamiento: Esta es la parte más importante del robot, podríamos
considerarla como su cerebro. La unidad de procesamiento está a cargo de procesar la
información proveniente de los sensores, con base en esta información toma decisiones
para dirigir los movimientos del robot

Figura
2. Estructura
de un robot
seguidor de
línea básico.
 
La construcción de este tipo de robots es relativamente sencilla y puede ser económica. En
internet se pueden encontrar diferentes sitios que brindan toda la información necesaria
para construir este tipo de robots.
http://www.boletin.upiita.ipn.mx/index.php/ciencia/813-cyt-numero-72/1677-robots-
seguidores-de-linea-generalidades