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MÁQUINAS
AUTOMÁTICAS
Y ROBOTS

El desarrollo de la electrónica y de la informática ha ge-

nerado la construcción de una gran cantidad de robots
y máquinas automáticas, que realizan multitud de tare-
as por nosotros, proporcionándonos una mayor calidad
de vida.
Estas máquinas se encargan de realizar trabajos peli-
grosos, pesados o repetitivos rápidamente y con mayor
precisión de lo que podemos hacerlo nosotros.
Mientras que las máquinas automáticas solo realizan
una función, los robots muestran cierto grado de auto-
nomía y adaptabilidad a las condiciones del entorno en
el que actúan.
A pesar de lo que vemos continuamente en las películas
de ciencia ficción, los robots que utilizamos actualmen-
te no tienen aspecto de seres humanos.

Los robots industriales realizan operaciones que resultan difíciles y peligrosas.

¿QUÉ SABES SOBRE… ROBOTS?

w ¿Qué diferencia hay entre una máquina

automática y un robot?

w ¿Qué tipos de robots conoces?

w ¿Qué sistemas utiliza un robot para desplazar
sus partes móviles?
w ¿Cómo se controla la dirección de un robot móvil?
w ¿Sabes cómo construir un robot capaz de seguir
una línea?
 212 1. M ÁQUINAS
Máquina de vapor construida
por Herón de Alejandría.
Autómata con forma de pato
construido por Jacques de
Vaucanson.
Mano mecánica.
A C T I V I D A D E S
1 Investiga qué otros inventos realizó el ingeniero español Leonardo Torres Quevedo.
AUTOMÁTICAS Y ROBOTS EN LA HISTORIA
Desde el principio de los tiempos, el hombre ha construido máquinas y arte-
factos con el fin de facilitar su trabajo y disminuir su esfuerzo físico.
GRECIA CLÁSICA
En el siglo I, Herón de Alejandría inventó la primera máquina de vapor,
llamada aelopilo. Consistía en una esfera con dos tubos curvados que
giraba cuando por ellos salía el vapor producido dentro.
A partir de este artefacto, y con ayuda de otros elementos como cuer-
das, poleas y recipientes, Herón diseñó lo que se puede considerar
como la primera máquina automática de la que tenemos noticia: una
puerta de acceso a un templo que se abría y cerraba automática-
mente.
La apertura de la puerta se producía cuando se encendía el fuego en
el templo. De esta manera, se aumenta la presión de vapor, trasva-
sándose así el agua del recipiente esférico al recipiente colgado que
haría palanca para abrir la puerta. Cuando el fuego se extinguía, la
puerta se cerraba.
RENACIMIENTO
Alrededor de 1485, Leonardo da Vinci diseñó el primer autómata con apa-
riencia humana. El mecanismo estaba recubierto con una armadura medie-
val, y, según los dibujos originales, podía mover los brazos, girar la cabeza y
sentarse.
SIGLOS XVII Y XVIII
Durante esta época, y gracias a los avances en relojería, se construyen gran
cantidad de autómatas con la intención de reproducir los movimientos de los
seres vivos.
Jacques de Vaucanson construyó varios autómatas. Uno de ellos fue un pato
formado por más de mil piezas, que se movía, graznaba, comía, digería y
defecaba.
SIGLOS XIX Y XX
En el siglo XIX, muchos de los autómatas que se diseñaron fueron con fines
de entretenimiento. El ingeniero e inventor español Leonardo Torres
Quevedo (1852–1936) publicó un ensayo sobre robots y su aplicación en la
industria. También construyó algunos autómatas, entre los que destaca su
ajedrecista. Y el primer aparato de control remoto del mundo utilizando ondas
de radio, al que llamó telekino. Es considerado uno de los precursores de la
cibernética, del cálculo analógico y de la informática.
En 1963, la empresa estadounidense Unimation comercializó el primer robot
industrial, que consistía en una mano mecánica programable controlada por
ordenador.
En la década de los setenta se generaliza el uso de robots en la industria,
sobre todo en Estados Unidos y Europa.
La aparición de las máquinas automáticas y los robots hizo temer a los ope-
rarios por la pérdida de puestos de trabajo, pero, aunque las máquinas sus-
tituyeron a los hombres en muchas tareas, por otro lado se crearon nuevas
ramas de la industria, y la propia industria dedicada a la fabricación de robots
también creó nuevos puestos de trabajo.
 2. D E F I N I C I Ó N DE ROBOT 213

Las primeras máquinas que se construyeron estaban diseñadas para reem-

plazar a las personas en trabajos repetitivos y monótonos. Con ellas se
w Mira
ganaba en precisión y velocidad, pero cada máquina solamente era capaz a tu alrededor
de realizar la función para la que había sido diseñada. Son las llamadas
máquinas automáticas.
Debido al avance en los campos de la electrónica y la informática, cada vez se
han ido construyendo máquinas más complejas, que pueden realizar más de
una función o que se pueden adaptar fácilmente para realizar otras funciones.
Todo esto ha dado paso a la construcción de máquinas muy sofisticadas a
las que llamamos robots.
La palabra robot aparece por primera vez en 1921, en la obra de teatro Los
robots universales de Rossum, escrita por el checo Karel Capek. La palabra
checa robota se refiere al trabajo realizado de manera forzada.
Una de las primeras dificultades que nos encontramos al hablar de robots,
es hallar una definición que englobe todas estas características.
Mucha gente tiene la

s
Para ello, podemos analizar las definiciones que nos sugieren dos asocia- idea de que todos los
ciones de robótica: robots son androides,
• La Asociación Japonesa de Robótica Industrial (JIRA) define robot como: es decir, tienen
apariencia humana
"Dispositivos capaces de moverse de modo flexible análogo al que poseen e imitan características
los organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, permitiendo opera- de su conducta.
ciones en respuesta a las órdenes humanas." En realidad, muchas
• El Instituto de Robótica de América (RIA) define robot industrial como: máquinas que se
consideran robots, no
"Un manipulador multifuncional y reprogramable diseñado para desplazar mate- tienen ningún parecido
riales, componentes, herramientas o dispositivos especializados por medio de con los seres humanos.
movimientos programados variables con el fin de realizar tareas diversas.”
Según la primera definición, muchas de las máquinas que usamos diariamente
se podrían considerar un robot, como por ejemplo, una lavadora, una máqui-
na de refrescos, un tren de lavado de coches, etc.
Sin embargo, estos mismos dispositivos no serían considerados como
robots según la segunda definición, ya que no realizan varios tipos de tare-
as, ni son reprogramables.
Si tratamos de sintetizar estas definiciones, podríamos decir que un robot
es una máquina que hace algo en respuesta a su entorno, programable o
no programable.
A partir de esta definición, se puede decir que las características de un
robot son:
• Detectar las condiciones cambiantes del entorno mediante los sensores.
• Analizar los datos.
• Tomar decisiones y actuar sobre el entorno.
• Pueden ser programables.
Todos estos factores son los que dan a los robots la apariencia de máqui-
nas inteligentes.
En la actualidad, la robótica ha avanzado al ritmo de la fuerte demanda
creada en el diseño y construcción de máquinas con las características
anteriores.

A C T I V I D A D E S
2 Haz una lista con las máquinas que hay en tu casa y que podrían ser consideradas robots según la definición de la JIRA.
214 3. C O M P O N E N T E S
TEN EN CUENTA
Los sensores de ultraso-
nidos son capaces de de-
terminar la distancia a la
que se encuentran los
objetos.
Robot con sistema de control y suministro de energía eléctrica
incorporados.
DE UN ROBOT
La estructura de un robot es el conjunto de elementos mecánicos que le
dan forma y soportan los demás elementos que lo componen.
Los robots pueden mostrar muchos tipos de estructuras dependiendo del
fin para el que estén diseñados: brazo robótico articulado, vehículo para
desplazamiento de cargas, paneles solares que siguen automáticamente
al Sol, etc.
Pero todos ellos están formados fundamentalmente por los siguientes
componentes: sensores, sistema de control, actuadores, herramientas y
elementos que suministran energía.
SENSORES
Los sensores son los encargados de recoger la información del entorno y
enviarla al sistema de control para su procesamiento.
Los sensores se pueden clasificar en dos tipos dependiendo de la función
que realicen:
• Sensores externos. Son los que sirven para tomar datos del entorno del
robot, como por ejemplo, detectar objetos (finales de carrera, sensores
infrarrojos y ultrasonidos), niveles de iluminación (LDR), temperatura
(NTC o PTC), etc.
• Sensores internos. Sirven para controlar el propio funcionamiento del
robot, como velocidad de los motores (optoacopladores), posición de ele-
mentos móviles (interruptores de final de carrera o interruptores magné-
ticos), la fuerza ejercida (potenciómetros, galgas extensiométricas que
miden cambios pequeños de resistencia eléctrica en los materiales que son
sometidos a esfuerzos), etc.
SISTEMAS DE CONTROL
Los sistemas de control son los encargados de analizar la información que
les mandan los sensores, tomar decisiones y dar las órdenes para que las
realicen los actuadores.
Estos sistemas de control pueden realizarse de dos formas:
• Mediante un circuito electrónico que puede ser programable. Este sis-
tema de control permite construir pequeños robots móviles sin necesi-
dad de cables de conexión con un ordenador.
• Mediante ordenador. Este es más utilizado en máquinas que no realizan
desplazamientos, ya que la conexión por cable con el ordenador dificul-
taría su movilidad.
Esquema de un robot industrial controlado por ordenador.
 215

ACTUADORES
Son los elementos encargados de proporcionar el movimiento a las articu-
laciones del robot. Dependiendo de la forma en la que reciban la energía para
realizar el movimiento, se puede hacer la siguiente clasificación:
• Actuadores eléctricos. Son los motores eléctricos que utilizan la energía
eléctrica para que el robot ejecute sus movimientos. Se emplean para
robots de tamaño mediano, que no requieren de tanta velocidad ni poten-
cia como los robots diseñados para funcionar con impulsión hidráulica.
− Los motores eléctricos de corriente continua se utilizan para proporcio- Motor paso a paso.
nar movimientos giratorios en los que no se requiere mucha precisión.
− Los motores paso a paso permiten controlar de forma precisa el ángu-
lo de giro del motor, haciendo que el motor se coloque en una posición
determinada. Para el control de estos motores se requiere un circuito
electrónico de control o un ordenador.
• Actuadores hidráulicos y neumáticos. Son los cilindros, y los motores
hidráulicos y neumáticos. Estos sistemas proporcionan, por el movimiento
de un fluido (líquido, como el aceite, o gas) dentro de cilindros con pistones,
la fuerza necesaria para las partes móviles de máquinas y brazos robóticos.
− El sistema de impulsión hidráulica utiliza un fluido, generalmente acei-
te, para que el robot pueda mover sus mecanismos. La impulsión hidráu-
Cilindro con pistón.
lica se utiliza en robots grandes que precisan una velocidad alta y mane-
jan cargas pesadas.
− En la impulsión neumática se comprime el aire abastecido por un com-
presor, el cual viaja a través de mangueras hasta los pistones actuado-
res. Se utiliza en robots pequeños o como elemento de otros robots más
grandes que no tienen que soportar grandes cargas.
• Actuadores electromagnéticos. Son los solenoides, formados por una bobi-
na de hilo de cobre esmaltado, en cuyo interior se mueve un núcleo de hie-
rro cuando se hace circular una corriente por el bobinado. Con los sole-
noides se consiguen movimientos lineales cortos, y se pueden utilizar para
enclavar o liberar determinadas partes móviles de la máquina.

Solenoide de enclavamiento.
PINZAS Y HERRAMIENTAS
Los robots manipuladores suelen llevar algún dispositivo que se une a la
muñeca del robot para realizar una tarea determinada. Se pueden dividir en
dos tipos: las pinzas, diseñadas para la manipulación, transporte y unión de
objetos, y las herramientas, cada una de ellas diseñada para una función
específica (soldadores, sierras, pistolas de pintura, etc.).

SUMINISTRO DE ENERGÍA
Los robots son máquinas electromecánicas; por tanto, todas ellas necesitan
un suministro de energía eléctrica, al menos, para el sistema de control. La
energía eléctrica también proporcionará alimentación para los motores eléc-
tricos y electromagnéticos.
Manipulador con pinzas.
Si los robots constan de motores de explosión, será necesario disponer de
un suministro de gasolina o gasoil. Cuando el robot incluya actuadores
hidráulicos o neumáticos, será preciso disponer también de un suministro
de aceite o de aire, respectivamente.

A C T I V I D A D E S
3 En la fabricación de coches se utilizan varios brazos de robot con distintas herramientas. Indica los tipos de herramien-
tas que necesitan.
 216 4. R O B O T S INDUSTRIALES

Los robots industriales son dispositivos electromecánicos que realizan de for-

ma automática múltiples procesos de fabricación o manipulación, sustitu-
yendo a la acción humana.

PARTES DE UN ROBOT INDUSTRIAL

Los componentes básicos de un robot industrial son el manipulador, el con-
Elemento final trolador y los dispositivos de entrada y salida.
• El manipulador es el elemento principal y realiza tareas básicas y repeti-
Muñeca tivas, utilizándose en procesos industriales para mover materiales y herra-
mientas, fabricación, montaje, soldadura, pintura, etc.
Las partes de un manipulador son el cuerpo, el brazo, la muñeca y el ele-
mento final. Los elementos rectos del brazo están unidos por articulacio-
nes giratorias que permiten su movimiento relativo.
Se denomina grado de libertad a cada uno de los movimientos indepen-
Brazo
dientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior.
Aunque los brazos robóticos suelen tener cinco o seis grados de libertad, con
tres se puede posicionar un objeto en cualquier punto del espacio. Los tres
grados de libertad básicos son:
Rotacional Radial
− Rotacional. Rotación del brazo alrededor
del eje vertical.
− Radial. Movimiento de extensión o retrac-
Cuerpo
ción del brazo desde el centro vertical del Vertical
manipulador.
Partes de un manipulador. − Vertical. Movimiento de desplazamiento
hacia arriba o abajo. Grados de libertad básicos.
• El controlador recibe y envía señales a otras partes del robot, controlan-
do los movimientos del manipulador y almacenando programas mediante
tarjetas electrónicas.
• Mediante los dispositivos de entrada y salida se pueden introducir y ver
los datos del controlador, como por ejemplo, con un teclado y un monitor.
Por tanto, “un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogra-
mable, con varios grados de libertad, capaz de manipular materiales, herra-
mientas o dispositivos especiales, con trayectorias variables programadas
para realizar diversas tareas”.

TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES

Hay muchas clasificaciones de los robots industriales atendiendo a dis-
tintos criterios, como grados de libertad, fuentes de energía o forma de
control. Clasificándolos en función del nivel de control sobre el robot, tene-
mos:
• Robot teleoperador o telerrobot. Son robots controlados a distancia por
una persona. Se utilizan mucho en tareas que tienen algún tipo de riesgo,
como en la industria química, la manipulación de residuos radiactivos, la
desactivación de explosivos, etc.
• Robot de repetición. Son robots que repiten continuamente una secuen-
cia fija de movimientos diseñada previamente por una persona. Por ejem-
plo, en el caso de una cadena de llenado y taponado de botellas, en la que
cada máquina realiza siempre la misma función.
• Robot controlado por ordenador. Estos robots se mueven mediante pro-
gramas de ordenador que permiten alterar la secuencia de trabajo. Por
ejemplo, en una cadena de montaje de coches, en la que hay que modi-
ficar la secuencia de los robots para cada modelo que se fabrica.
 217

APLICACIONES DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

• Robots en cadena de montaje. Uno de los sitios donde más cantidad de
robots se han implantado ha sido en las cadenas de montaje automáti-
co, como es el caso de la fabricación de coches, en las que podemos
encontrar robots que desempeñan distintas tareas, tales como robots sol-
dadores, pintores y manipuladores.

Robot soldador. Robot pintor. Robot manipulador.

• Robots médicos. Son varias las aplicaciones de los robots en medicina.

Por un lado, están los sistemas robóticos que ayudan a los médicos a rea-
lizar sus operaciones, como los robots quirúrgicos, que dan al cirujano
mayor destreza y precisión. Por otro, están las prótesis que se implan-
tan en disminuidos físicos; con ellas se logra sustituir extremidades y
órganos de seres humanos.
Recientemente se ha presentado una cápsula robot, que es una célula
endoscópica activa inteligente que se introduce en el cuerpo humano
mediante ingestión, como si fuera una pastilla, para el diagnóstico de
enfermedades. Utiliza sus patas plegables para moverse de una forma
completamente autónoma desde el esófago hasta el recto.

Robot quirúrgico. Prótesis robótica. Cápsula robot.

• Robots agrícolas y ganaderos. Dentro de los robots ganaderos se encuen-

tran los robots de ordeño, mediante los cuales se consigue realizar un
ordeño automático y se envía la leche a un tanque refrigerado.
También hay robots en el campo de la agricultura que fumigan los cul-
tivos y evitan que los agricultores se expongan a los pesticidas, y robots
para la recolección y la limpieza de invernaderos.
• Robots de exploración submarina. Estos robots inspeccionan zonas sub-
marinas donde el hombre no puede llegar. Recogen muestras y realizan
medidas para obtener datos determinados.

A C T I V I D A D E S
4 Realiza un esquema en el que se describa la cadena de montaje para el embotellado de una bebida a partir de láminas
de vidrio para la botella y de láminas de aluminio para las chapas.
218 5. R O B O T S M ÓV I L E S

Los robots móviles están provistos de un sistema de automoción, ruedas,

orugas o patas, que les permiten desplazarse de un sitio a otro.

Las ruedas se utilizan sobre super- Las orugas se emplean sobre su- Para superficies muy irregulares se
ficies lisas. perficies irregulares. emplean robots con patas.

Reciben información a través de sus sensores y se emplean sobre todo para

el transporte de mercancías en cadenas de producción y almacenes. También
se utilizan estos robots en lugares de difícil acceso, peligrosos o muy dis-
tantes, como es el caso de la inspección de centrales nucleares o la explo-
ración espacial.

ANDROIDES
Son robots antropomorfos que imitan la forma y la conducta de los seres
humanos. Las investigaciones, por el momento, se centran en la coordi-
nación de movimientos sin perder el equilibrio.
Por ejemplo, Asimo son las siglas de Advanced Step in Innovative Mobilit, que
es el nombre de un robot bípedo que puede avanzar y retroceder, es capaz
de subir y bajar escaleras, y fue creado por la empresa Honda en el año
2000.

ZOOMORFOS
Son robots con un sistema de locomoción que imita al de diversos seres vivos.
Aunque la mayoría de ellos no tienen mucha utilidad práctica, sirven para
experimentar en la investigación y desarrollo de la robótica. Se clasifican en:
• Robots con patas. Dependiendo del número de ellas, pueden ser cua-
drúpedos (robot que se utilizan como mascotas), hexápodos (imitan las
características del movimiento de los insectos), etc.
• Robots sin patas. Dentro de este grupo están los robots conocidos como
robots gusano o robot serpiente, que imitan la forma de desplazarse de
Robot bípedo Asimo.
estos animales, con movimientos de contracción, expansión o haciendo
eses, respectivamente.
Los androides también pueden ser considerados robots zoomorfos.

Modelos de iniciación. Microbots

En muchas universidades, los alumnos diseñan y construyen pequeños
robots con fines educacionales o de investigación, que les sirven como
prácticas en sus estudios.
Hay pruebas para los distintos tipos de robots: robots velocistas, robots
rastreadores, y una de las más espectaculares es la prueba de sumo, que
consiste en el enfrentamiento entre dos robots dentro de un círculo mar-
cado en el suelo, donde gana el robot que expulsa al otro del recinto.
 219

APLICACIONES DE LOS ROBOTS MÓVILES

Dependiendo de las distintas aplicaciones, los robots móviles se
diseñan con distintos sistemas de automoción y con formas muy
variadas.
• Robots para inspección de volcanes. Como estos robots tienen
que moverse por terrenos muy accidentados, disponen de patas,
sistemas de visión, y pueden recibir órdenes por control remo-
to. Su misión consiste en determinar la composición de los gases
que emanan directamente de las fumarolas del cráter.
El robot Dante II, diseñado por la NASA, tiene cuatro patas delan-
teras y cuatro traseras, que permiten un apoyo y estabilidad más
efectivo que las patas laterales en su movimiento por pendien-
tes muy inclinadas. Este tipo de robots también puede tener apli-
cación en la exploración de de la superficie de la Luna o de Marte.
• Robots espaciales. Los robots espaciales son los que se dedi-
can a la exploración de otros cuerpos del sistema solar diferen-
tes de la Tierra. Su función consiste en recoger muestras y tomar
imágenes para su análisis. Constan de cámaras, e instrumen-
tos de recogida, y como sistema de locomoción utilizan gene-
ralmente ruedas. La gran ventaja de estos vehículos es que no Robot Dante II.
necesitan comer ni beber, y pueden trabajar en condiciones
ambientales hostiles para el ser humano; además una vez que
termina la misión, no es necesario traerlos de vuelta a casa.
• Aviones no tripulados. Se utilizan aviones no tripulados en
misiones de reconocimiento para la vigilancia e inspección de
ciertas zonas. Constan de cámaras y de sensores de infrarro-
jos. Tienen múltiples aplicaciones en el campo militar y en el
civil, y se utilizan en este último para labores de extinción de
incendios forestales. Algunos modelos tienen un alcance de
más de 300 kilómetros y 12 horas de autonomía.
• Robots desactivadores de explosivos. Son vehículos operados
por control remoto que se emplean en la desactivación de
explosivos y en operaciones de alto riesgo. Generalmente uti-
lizan un sistema de tracción formado por orugas que les per-
mite moverse por terrenos accidentados. Constan de uno o
varios brazos manipuladores y cámaras de televisión incorpo-
radas. Pueden ser controlados a una distancia mínima de 100
metros mediante un mando. Avión no tripulado.

Robots de uso doméstico

Los robots cortacésped y los robots aspiradora son los más utilizados
en los hogares. Un ejemplo es Roomba, una aspiradora robótica que
emplea algoritmos de inteligencia artificial para abarcar todo el
suelo durante el proceso de limpieza automática. Detecta paredes,
desniveles y escaleras, limpia hasta el borde y retrocede para evitar
caer; una vez que ha terminado la limpieza, la aspiradora vuelve
automáticamente a su estación de carga.

A C T I V I D A D E S
5 Busca información sobre los dispositivos que lleva un robot de exploración marciana.
220 6. C O N S T R U C C I Ó N D E R O B O T S M ÓV I L E S E N E L AU L A

En el taller de Tecnología se pueden construir robots móviles, por ejem-

plo, que siguen líneas negras o que buscan luces. También se pueden cons-
truir máquinas automáticas con sensores, como cintas transportadoras,
puertas automáticas o sistemas de alarma.
A la hora de construir los robots en el taller, hay que tener en cuenta las
siguientes consideraciones:

LA ESTRUCTURA Y EL ENTORNO
La estructura más básica puede constar de una pequeña lámina plana de
madera, de plástico o de metal, donde se colocarán los motores con las
ruedas, teniendo en cuenta que cada rueda poseerá su propio motor.
Deberán emplearse al menos dos ruedas, y colocar una terce-
ra como punto de apoyo que podrá girar libremente.
Hay que preparar un entorno adecuado para que el robot rea-
lice su función adecuadamente: superficies lisas, curvas poco
pronunciadas, nivel de iluminación adecuado, etc., depen-
Estructura de metal con motores
diendo de la estructura para la que se diseñe el robot.
y ruedas.
LA MECÁNICA
Cuando se construyen robots móviles, se debe conseguir que se muevan
lentamente, para que cuando el sensor correspondiente detecte la varia-
ble del entorno, el robot tenga tiempo de reaccionar y realice la acción de
control. Si el robot se mueve muy rápido, puede ocurrir que, aunque detec-
te la variable, no le dé tiempo a reaccionar.
Los motores de corriente continua tienen un número de revoluciones por
minuto muy alto, y para conseguir que los robots se muevan lentamente,
hay que utilizar motores con reductor de velocidad incorporado. En el taller
podemos encontrar varios tipos de estos motores.

Tipos de motores con reductora incorporada

Tensión entre 1,5 y 6 V Tensión entre 1,5 y 4,5 V Tensión entre 1,5 a 6 V
266 rpm a 3 V. 414 rpm a 3 V. 28 rpm a 3 V.

Además, si la reducción de velocidad que lleva instalando el motor no es

suficiente, siempre se puede conseguir menos velocidad instalando un tren
de engranajes reductor o tornillos sin fin y engranajes.
Para la transmisión de movimiento a las ruedas del motor se debe evitar
utilizar poleas, ya que los robots tienen cierto peso y las poleas podrían
patinar.

Tornillo sin fin y engranajes para conseguir una mayor

reducción de las revoluciones del motor.
 221

LA ELECTRÓNICA
Los robots que se van a construir llevarán un pequeño circuito electrónico
como sistema de control, que se podrá montar sobre una placa de circui-
to impreso.
Los robots utilizan los sensores para detectar los cambios que se produ-
cen en el entorno y actuar de una manera determinada para realizar la
acción de control. En la realización de proyectos se utilizan generalmente
los siguientes sensores, debido a su bajo coste y a la facilidad de adquisi-
ción:
• LDR. Detectan variaciones de la intensidad luminosa.
• NTC. Detectan variaciones de temperatura.
• Interruptor reed. Detectan variaciones del campo magnético. Disposición de motores, ruedas y
sensores de infrarrojos CNY70.
• Sensor de humedad. Localizan zonas secas o húmedas.
• Sensor de luz infrarroja. Detectan una zona del espectro electromagné- Sensor Sensor
tico que no percibe el ojo humano. izquierdo derecho

En general, los robots que se van a construir en esta unidad llevan dos sen- Sistema Sistema
de de
sores, cada uno de los cuales controlará el funcionamiento de cada motor. control 1 control 2
Motor Motor

Rueda

Rueda
EL FUNCIONAMIENTO izquierdo derecho

La forma más sencilla de controlar los cambios de dirección en un robot Esquema de los componentes
es disponer de dos motores independientes con un sensor para cada motor. básicos de un robot.
De esta manera se pueden hacer cambios de dirección actuando sobre el
sentido de giro de los motores.

CÓMO SE MUEVE UN ROBOT

Cuando los dos motores giran hacia delante, el robot Cuando los dos motores giran hacia atrás, el robot
avanza. retrocede.

Cuando el motor derecho gira hacia delante y el Cuando el motor izquierdo gira hacia delante y el
izquierdo hacia atrás, el robot gira a la izquierda. motor derecho hacia atrás, el robot gira a la derecha.

A C T I V I D A D E S
6 Busca la ecuación con la que se puede calcular la velocidad de giro en sistemas de transmisión de movimientos por
engranajes.
 222 7. P R E S E N T E
w Mira
a tu alrededor
Kevin Warwick, jefe del
s
Departamento de
Cibernética de la
Universidad de Reading,
en Inglaterra, se implantó
un chip en su sistema
nervioso para controlar,
a través del pensamiento,
un brazo robótico. Fue
capaz de controlar desde
Nueva York, con su
sistema nervioso
conectado a internet, el
brazo robótico en
Inglaterra, y pudo sentir
la fuerza que estaba
aplicando la mano.
A C T I V I D A D E S
7 Busca información sobre otros campos de investigación de la robótica.
Y FUTURO DE LA ROBÓTICA
Los robots industriales pueden realizar fácilmente y con
gran rapidez tareas en las cadenas de montaje, otros pue-
den hacer cálculos muy complicados a velocidades de
vértigo, etc.
Pero, hasta el momento, a los robots les resulta muy
complicado imitar las actividades más rutinarias que rea-
liza una persona en su vida diaria, como por ejemplo, salir
por la mañana de su casa, andar por una acera y cruzar
calles evitando los obstáculos, y reconocer a los amigos
que nos encontremos por el camino hacia nuestro pues-
to de trabajo.
Las cosas más triviales que realizamos en nuestra vida
cotidiana son las que más les cuesta realizar a los robots
actuales: andar, saltar, bailar…; en definitiva, el movi-
miento bípedo con cierta destreza.
Los retos que todavía tiene que superar la robótica son:
- Hablar y reconocer el lenguaje humano.
- Responder a preguntas.
- Reconocer a personas por las facciones de la cara.
- Controlar el movimiento bípedo.
- Tomar decisiones inteligentes.
Aunque los robots, de momento, pueden tener ciertas limitaciones en cuan-
to al comportamiento humano, por otro lado pueden ser mucho más efi-
caces que nosotros, con sensores que pueden detectar parámetros que
nosotros no podemos sentir. De esta manera, los robots pueden detectar
desde la radiación infrarroja hasta los rayos X, o pueden identificar per-
fectamente a una persona por las huellas digitales o por el iris, y además
ya han viajado a otros planetas.
En pocos años veremos cómo los robots pasarán a formar parte de nues-
tro hogar y, aunque todavía no tendrán forma humanoide, podrán hacer
muchas de las tareas de la casa. Ya tenemos aspiradoras robóticas, robots
para cocinar, sistemas de alarma controlados por ordenador, etc.
También se está investigando en la inteligencia artificial. Esta intenta imi-
tar mediante programas de ordenador a la inteligencia humana, que inclu-
ye características tales como el aprendizaje, la adaptación y el razona-
miento.
Otro campo en el cual se está investigando es el de la cibernética, que se
ocupa de los sistemas de control y de la comunicación entre personas y
máquinas. La palabra ciborg se forma a partir de las palabras inglesas
Cybernetics organism (organismo cibernético) y se utiliza para designar a
un ser vivo que tiene alguna parte de su cuerpo sustituida por prótesis elec-
tromecánicas, generalmente con la intención de mejorar las capacidades
del organismo utilizando tecnología artificial.
En contra de una de las famosas leyes de Asimov que decía que “un robot
no podrá herir a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser huma-
no sufra daños”, los robots también están proliferando en el campo mili-
tar con las llamadas armas inteligentes y aviones de reconocimiento sin
piloto.
 Algo más sobre... 223

Los robots espaciales

Los robots espaciales son las naves robóticas no tripuladas, y los vehículos robóticos se posan o se despla-
zan por la superficie de otros cuerpos del sistema solar.
Desde que en 1957 los rusos lanzaran su primer satélite artificial, el Spuknik I, se han colocado en órbita alre-
dedor de la Tierra cientos de satélites y se han enviado muchas sondas para la exploración del sistema solar.

LOS INICIOS ESPACIALES

Las primeras naves de exploración estaban diseñadas para realizar pasa-
das cerca de otros planetas, después fueron capaces de situarse en la órbi-
ta de algunos planetas, y últimamente se han enviado sondas que han sido
capaces de posarse y desplazarse sobre la superficie de diversos cuerpos
del sistema solar.
Marte es el planeta más explorado del sistema solar. En 1971, la Mariner 9
fue la primera nave espacial que logró colocarse en su órbita. En 1976, el Robots explorador Sojouner.
Viking 1 se posó sobre la superficie de Marte. Esta sonda llevaba un brazo
robótico para recoger muestras del suelo marciano y analizarlas en un pequeño laboratorio automático
para estudiar la existencia de vida en Marte. La nave Mars Pathfinder posó sobre la superficie de Marte el
primer vehículo robótico (Sojourner) de exploración en 1997. El vehículo tenía seis ruedas, pesaba 11,5 kilo-
gramos y recorrió una distancia de varias decenas de metros sobre la superficie de Marte.

Robot sobre la superficie de Marte.
ROBOTS MARCIANOS
La misión Mars Exploration Rover (MER) situó en la superficie de Marte en ene-
ro de 2004 dos robots: Spirit y Opportunity. Los robots, de 1,6 metros de longitud
y 174 kilogramos de masa ya llevan tiempo explorando la superficie de Marte.
Los robots “marcianos” están en comunicación continua con la Tierra, pero hay
que tener en cuenta que sus señales tardan entre 6 y 41 minutos en viajar entre
la Tierra y Marte, dependiendo de la distancia entre ambos planetas, por lo que
es preciso cierto grado de autonomía en sus movimientos.

LA EXPLORACIÓN EN EL ESPACIO MEDIANTE SONDAS

En febrero de 2000, la sonda Near fue la primera en colocarse en órbita alrede-
dor del asteroide 433 Eros, que gira alrededor del Sol entre Marte y la Tierra. La
nave permaneció un año orbitando a Eros y realizó un amplio estudio del aste-
roide, enviando información a nuestro planeta hasta febrero de 2001. Finalmente,
la sonda se posó suavemente sobre la superficie del asteroide, donde permane-
ce inactiva.
La sonda de la NASA Stardust fue lanzada en 1999 y viajó durante siete años por el
espacio, recorriendo unos 4600 millones de kilómetros. La sonda sobrevoló el come-
ta Wild-2 en enero de 2004 a una distancia de 230 kilómetros de su núcleo, captu- Sonda espacial Galileo.
rando partículas del cometa, y regresó a la Tierra el 15 de enero de 2006.
La nave espacial Galileo fue lanzada en octubre de 1989 y estuvo orbitando alrededor de Júpiter durante varios
años. En julio de 1995 liberó una sonda a través de las nubes de Júpiter para estudiar su atmósfera.
La nave Cassini está orbitando Saturno desde 2004 y dejó caer la sonda Huygens, que se posó suavemente
sobre la superficie del mayor satélite de Saturno, Titán.
Para saber más sobre las sondas espaciales, visita el enlace www.e-sm.net/tc4eso03.

A C T I V I D A D E S
8 Busca información sobre las misiones espaciales que están alcanzando los límites del sistema solar: Pioneer 10 y 11 y Voya-
ger I y II.
 224

TECNOLOGÍA PASO A PASO

w ROBOT RASTREADOR DE LÍNEA NEGRA
Se va a diseñar y construir un robot que sea capaz de
seguir una línea negra. El rastreo de la línea negra se
hará mediante dos sensores CNY70.
El sensor emite radiación infrarroja que incide sobre una
superficie que, dependiendo de su color, reflejará la luz
con mayor o menor intensidad.
Si la superficie es blanca, se reflejará mayor intensidad
de luz que en el caso de ser negra.
El robot se colocará de modo que la línea negra quede
entre los dos sensores.
VAS A NECESITAR
Materiales para la estructura:
• Una rueda loca
1 El robot tendrá dos ruedas motrices independientes, cada una de • Dos ruedas pequeñas
las cuales estará controlada por un sensor de infrarrojos CNY70 y • Tornillos y tuercas
una rueda loca que girará libremente. • Un trozo de alambre

2 Los sensores CNY70 se colocarán en la parte inferior del robot, orien- Materiales electrónicos:
tados hacia el suelo y a un par de milímetros del mismo. • Dos motores con reductora
de velocidad
3 Cuando ninguno de los dos sensores detecte la línea negra, las dos • Dos detectores-emisores
de infrarrojos CNY70
ruedas avanzarán hacia delante. Cuando uno de los sensores de-
• Cuatro transistores BD-138
tecte la línea negra, el sensor dejará de recibir el reflejo del rayo in-
• Dos resistencias de 3,3 kΩ
frarrojo y mandará una señal a la rueda de su mismo lado para que
• Dos resistencias de 220 kΩ
invierta el sentido de giro. Una rueda girando hacia delante y otra
• Dos potenciómetros de 130 kΩ
hacia atrás harán que el robot corrija la trayectoria. • Dos relés de 6 V
• Dos diodos IN4007
4 El circuito corresponde a un sensor de infrarrojos con el CNY70, al • Dos condensadores de 100 nF
que se le ha acoplado un relé con un conmutador doble que servi-
• Una placa de circuito impreso
rá para realizar la inversión de giro del motor.
• Un interruptor
En este circuito solamente se han representado un sensor (S1) y un • Un portapilas de 6 V
motor (M1); para construir el circuito completo del robot, hay que cons- • Cuatro pilas de 1,5 V
truir dos circuitos idénticos al mostrado en esta figura. • Cuatro clemas dobles
• Dos clemas triples

-
K E
CNY70

A C
3,3 kV Al circuito
M 100 nF
de alimentación
BD138
220 V 130 kV

BD138

+
C

Cuando se construye el circuito, hay que identificar claramente los K E

terminales del CNY70, tal y como se indica en la imagen: A
 225

A C T I V I D A D E S
9 ¿Cuál es la primera máquina automática de la que se
tiene noticia?
10 ¿Quién es el ingeniero español que es considerado uno
de los precursores de la cibernética?
21 Explica las ventajas que tienen los robots zoomorfos
con patas y sin patas. Describe el tipo de movimiento
que realiza cada uno y en qué condiciones del entorno
son útiles.

11 Define con tus propias palabras qué es un robot.

12 ¿De dónde viene la palabra robot?
13 Enumera los principales componentes de un robot.

14 ¿Para qué sirven los sensores internos y externos de

los robots?

15 ¿Qué es un robot industrial?

22 Indica cinco aplicaciones de los robots móviles.

23 Explica cómo se puede controlar la dirección de un
robot móvil.

24 Completa el siguiente esquema, indicando los principa-

les componentes de la configuración de un robot móvil.

16 ¿Qué es un robot teleoperador?

17 Indica cinco aplicaciones de los robots industriales.

18 ¿Qué significa la palabra domótica?

19 ¿De qué sistemas se valen los robots móviles para sus 25 ¿Qué es la cibernética?
desplazamientos?
26 ¿Cuáles son los retos que la investigación en robótica
20 ¿Qué es un androide? tiene pendientes todavía?

PARA INVESTIGAR
27 Busca información sobre la aplicación de robots a las 29 Averigua cuáles son las características de las competi-
cadenas de montaje. ciones de los microbots en las pruebas de sumo, de
laberinto y rastreadores.

28 Busca información sobre prótesis robóticas que se han 30 Busca información sobre los sensores que llevan los
implantado en minusválidos. robots que están explorando Marte.

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226

C O N C E P T O S C L A V E
ROBOT Máquina que hace algo en respuesta a su entorno, programable o no programable.

La estructura de un robot es el conjunto de elementos mecánicos que dan forma a

un robot y soportan los demás elementos que lo componen. Esos componentes son:
• Sensores. Encargados de recoger la información del entorno y enviarla al sistema
de control para su procesamiento.
• Sistemas de control. Encargados de analizar la información que mandan los sen-
ESTRUCTURA Y sores y dar las órdenes adecuadas para que los actuadores realicen la acción.
COMPONENTES
DE UN ROBOT • Actuadores. Proporcionan el movimiento de las articulaciones del robot.
• Pinzas y herramientas. Los brazos de los robots llevan en muchos casos una herra-
mienta para realizar su tarea, como unas pinzas, soldadores, sierras, etc.
• Elementos que suministran energía. Generalmente, suelen ser de suministro de
energía eléctrica y, en caso de que utilicen motores de explosión, será necesario
disponer de un suministro de gasolina o de gasoil.

Para realizar de forma automática determinados

procesos de fabricación o manipulación, se cons-
truyen dispositivos electromecánicos que sustitu-
yen a la acción humana.
ROBOTS Un robot industrial es un manipulador multifun-
INDUSTRIALES cional reprogramable, con varios grados de liber-
tad, capaz de manipular materiales, herramien-
tas o dispositivos especiales, con trayectorias
variables programadas para realizar diversas
tareas.

Están compuestos por unos sistemas de automoción que les permiten desplazar-
ROBOTS
se: orugas, patas y ruedas. Generalmente, se utilizan para transportar mercancías
MÓVILES en cadenas de producción o para acceder a lugares peligrosos o de difícil acceso.

Cuando se quiere construir un robot en el taller, se deben tener las siguientes con-
sideraciones:
• La estructura. Sobre ella irán colocados todos los elementos mecánicos y elec-
trónicos. En función de la estructura y de los sistemas de locomoción que se han
utilizado, hay que buscar un entorno adecuado.
CONSTRUCCIÓN • La mecánica. Uno de los elementos más importantes son los motores, encarga-
DE ROBOTS dos de realizar los movimientos de alguno de sus componentes o conseguir su des-
plazamiento.
• La electrónica. Los componentes del circuito electrónico se fijan sobre una placa
de circuito impreso. Los sensores detectan los cambios producidos en el entorno
y actúan de una manera determinada para realizar la acción de control.
• El funcionamiento. Para controlar todos los cambios de dirección de un robot es
necesario disponer de dos motores y un sensor para cada uno.
PANELTECNOLÓGICO
HUMANIDAD EN LAS TUERCAS
Trabajan desde hace décadas en las fábricas, navegan por Marte
y realizan las tareas más peligrosas; pero, en el futuro, los robots
también servirán para las actividades imaginadas por
la ciencia ficción: hacer compañía, realizar las tareas domésticas,
cuidar a los enfermos y personas mayores, y entretener a los niños.
El retraso se ha debido a la dificultad de disponer de un sistema capaz
de leer e interpretar las emociones humanas, y de permitir al robot ir
aprendiendo a convivir con las peculiaridades de cada persona.
Un proyecto europeo pretende convertir esta idea en realidad.
Se desarrolla en la Universidad de Hertfordshire (Reino Unido) bajo
la dirección de una investigadora española, y el prototipo pretende
parecerse a un animal de compañía, aunque su aspecto es más parecido
al de una aspiradora. La idea es programarlo para que reconozca
los gestos de pena, alegría, enfado o sorpresa, utilizando un sistema
de castigo o premio. Así, cuando su dueño se enfade, el circuito
de recompensa le dirá al robot que se ha equivocado, y este irá
aprendiendo para mejorar en el futuro.

La naranja mecanizada
Trabajan en pareja. Uno localiza las naranjas en el árbol,
las cuenta, analiza su tamaño y grado de maduración y le pasa
los datos a su compañero para que vaya recogiéndolas con el mayor
cuidado. El primero se llama Scout y el segundo Recolector;
y son dos nuevos robots que trabajan de recolectores.
Son los posibles jornaleros del futuro en California, donde la empresa Vision
Robotics está desarrollando una nueva generación de robots agrícolas.
Su éxito está asegurado, ya que son trabajadores incansables, no presentan
problemas de inmigración y resultan alrededor del 50% más baratos
que la mano de obra actual. Además, Recolector está provisto de varios
brazos mecánicos, por lo que recoge muchas más naranjas. Hasta ahora, la recolección de la fruta era una tarea
muy delicada para las máquinas, pero la colaboración de ambos tipos de robot permitirán reproducir con fidelidad
la buena mano de un recolector humano. Aunque, según los ingenieros, aún harán falta varios años más de investigación
para conseguirlo.

Decenas de personas han muerto

Rescate posible tratando de llegar a la cumbre
del Everest, el monte más alto
de nuestro planeta. Un nuevo helicóptero automático, guiado por un sistema
de realidad virtual, podría llegar hasta los montañeros con problemas y traerlos
de vuelta antes de que el frío acabe con sus vidas.
Hasta ahora, los helicópteros convencionales, pilotados, no superaban los 6 000 metros
de altura; pero este nuevo diseño de helicóptero robotizado, creado por la compañía
neozelandesa TGR Helicorp, podrá alcanzar los 9 000 metros, es decir, 150 más de los que
hacen falta para llegar al punto más elevado de la Tierra. Según lo previsto, la compañía
construirá un helipuerto para dos aparatos automáticos en el pueblo nepalí de Namche
Bazaar, al sur del Everest, que será operado por un equipo humano de emergencias.
El piloto controlará el aparato a distancia, orientado por cámaras y sensores láser
y en una cabina de realidad virtual. Los montañeros deberán llevar un dispositivo
electrónico para ser localizados, y tendrán que conservar suficientes fuerzas para trepar
por la cuerda que les lance el helicóptero de forma automática cuando les encuentre.