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1

INTRODUCCIN A LA ROBTICA

1.
1

ANTECEDENTES HISTRICOS

Cultura griega : Las mquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y movimientos de
los seres vivos, se llamaban automatos De esta palabra deriva autmata : Mquina
que imita la figura y movimientos de un ser animado.
Mecanismos animados de Hern de Alejandra ( 85 D.C ) : Se movan mediante
dispositivos hidrulicos ( por lquido, aire, o vapor de agua ), poleas y palancas, y tenan fines
ldicos : Aves que vuelan, gorjean y beben, mecanismos mgicos, propulsin a chorro.

Cultura rabe ( Siglos VIII a XV ) : Hered los conocimientos griegos, para realizar
mecanismos destinados a la diversin, y dndoles aplicacin prctica, introducindolos en la vida
cotidiana de la realeza. Sistemas dispensadores automticos de agua para beber o lavarse. Otros
autmatas :
El Hombre de hierro de Alberto Magno (12041282 )
La Cabeza parlante de Roger Bacon ( 12141294 )
El Gallo de la Catedral de Estrasburgo ( 1352 ) : Autmata ms antiguo que se
conserva en la actualidad. Formaba parte del reloj de la torre de la catedral de Estrasburgo y al
dar las horas mova las alas y el pico.

Renacimiento ( Siglos XV y XVI ) : Importantes representantes de esta poca se interesan por


los ingenios desarrollados por los griegos :
Len mecnico de Leonardo Da Vinci ( 14521519 )( 1499 ) : Para el rey Luis XII de
Francia. Se abra el pecho con su garra y mostraba el escudo de armas del rey.
Hombre de palo de Juanelo Turriano ( siglo XVI )( 1525 )( En Espaa ) : Para el
emperador Carlos V. Autmata con forma de monje, que andaba y mova la cabeza, ojos, boca y
brazos.

poca preindustrial ( Siglos XVII y XVIII ) : Marionetas mecnicas que realizaban


imitaciones de acciones humanas con finalidad de entretenimiento ( entretener a las gentes de la corte
y servir de atraccin en ferias ). Creadas en su mayora por artesanos del gremio de la relojera. Estos
autmatas representaban figuras humanas, animales o pueblos enteros.

Muecos animados de Jacques Vauncanson


( 17091782 )( 1738 ) ( Autor del primer telar mecnico ) :
Un flautista capaza de tocar varias melodas.
Un pato capaz de graznar, beber, comer, digerir y evacuar
la comida.
Un tamborilero, y muecas mecnicas.

Finales del XVIII y principios del XIX : Se desarrollaron algunas invenciones mecnicas,
utilizadas fundamentalmente en la industria textil : Hiladora giratoria de Hargreaves
( 1770 ); Hiladora mecnica de Crompton ( 1779 ); Telar mecnico de Cartwright
( 1785 ); Telar mecnico de Jacquard ( 1801 ) : Primer sistema reconfigurable de fabricacin
flexible. Utilizaba una cinta de papel perforada como un programa para las acciones de la mquina.
A partir de este momento se empiezan a utilizar dispositivos automticos en la produccin, dando
paso a la automatizacin industrial.

Pierre Jacques Droz (17211790 )


( relojero suizo ) y sus hijos construyeron
muecos capaces de :
Escribir ( 1770 ), dibujar ( 1772 ) y tocar
diversas melodas en un rgano ( 1773 ).

Henry Maillardet ( contemporneo de los relojeros franceses y


suizos ), construy una mueca ( 1805 ) capaz de dibujar.
Mecanismos internos de la mueca dibujante

poca industrial ( siglos XIX y XX ) : La palabra robot ( Su origen es la palabra checa


robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada ) fue usada por 1 vez en 1920, cuando
Karel Capek (18901938 )( escritor checo ) estrena en el Teatro Nacional de Praga su obra Rossum
s Universal Robot ( R.U.R ) Los robots de R.U.R eran mquinas androides fabricadas a partir de la
frmula obtenida por un cientfico llamado Rossum. Servan a sus jefes humanos desarrollando todos los
trabajos fsicos, hasta que se rebelan contra sus dueos, destruyendo toda vida humana, a excepcin de uno de
sus creadores, con la frustrada esperanza de que les enseara a reproducirse .

Karel
Capek

Algunos escritores de ciencia ficcin retomaron el mensaje de la obra de Capek :


La dominacin de la especie humana por seres hechos a su
propia imagen

En 1926, Thea Von Harbou escribe la novela Metrpolis : La masa obrera de


una sociedad superindustrializada era manipulada por un lder androide
llamado Mara

Isaac Asimov ( 19201992 )( escritor americano de origen ruso ) : Mximo impulsor de la


palabra robot. Se le atribuye la creacin (1942 ) del trmino robotics ( robtica ) :
Ciencia relacionada con la inteligencia artificial ( para razonar ) y
con la ingeniera mecnica ( para realizar acciones fsicas
sugeridas por el razonamiento ).
Ciencia que estudia los sistemas que realizan una conexin
inteligente entre el sistema perceptivo y el de actuacin.
En octubre de 1945 public en la revista Galaxy Science Fiction una historia en la
que por 1 vez enunci sus 3 LEYES DE LA ROBTICA :
Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin
permitir que un ser humano sufra dao
Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano,
excepto si tales rdenes entran en conflicto con la 1 ley

1
2

4
1.
2

Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no


entre en conflicto con la 1 o 2 ley

En la novela Robots e Imperio ( 1985 ), Asimov incorpor una 4 ley, conocida como ley
cero, de mayor prioridad que la 1, antepone el bien comunitario al individual :

Un robot no puede lastimar a la humanidad, o por falta de accin,


permitir que la humanidad sufra dao
ORIGEN Y DESARROLLO DE LA ROBTICA

Tras los primeros autmatas descritos anteriormente, casi todos de aspecto humano, los progenitores
ms directos de los robots fueron los telemanipuladores.
R. C. Goertz ( Del Argonne National Laboratory ) : En 1948 desarroll, con el objetivo de
manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer telemanipulador :

Dispositivo mecnico maestroesclavo : El manipulador maestro, situado en zona


segura, era movido directamente por el operador, y el esclavo, situado en zona peligrosa ( en
contacto con los elementos radioactivos ) y unido mecnicamente al maestro, reproduca sus
movimientos.

El operador adems de observar a travs de un grueso cristal el resultado de sus acciones,


senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca sobre el entorno.

En 1954, Goertz us la electrnica y el servocontrol, sustituyendo la transmisin mecnica por una


elctrica, desarrollando as el primer telemanipulador con servocontrol bilateral (
manipulador elctrico servocontrolado ) El esfuerzo no lo aporta el operador sino
los actuadores.

Ralph Mosher ( Ingeniero de la General Electric ) : Otro de los pioneros de la


telemanipulacin. En 1958 desarroll un dispositivo llamado HandyMan, consistente en 2
brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto.

Junto a la industria nuclear, a lo largo de los aos 60 la industria submarina comenz a interesarse por
el uso de los telemanipuladores. A este inters se sum la industria espacial en los aos 70.
La evolucin de los telemanipuladores en los ltimos aos no ha sido tan grande como la de los
robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado ( industria nuclear, militar, espacial,..).

Nuevas aplicaciones ( telemedicina, telecontrol,) han despertado cierto inters por las tecnologas
de la teleoperacin ( Manipulacin a distancia por un humano ).

Un telemanipulador precisa del mando continuo de un operador, y salvo por las aportaciones
incorporadas con el concepto de control supervisado y la telepresencia ( Sensorizacin
remota para un humano ) promovida actualmente por la realidad virtual, sus capacidades no
han variado mucho respecto a las de sus orgenes.

La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del
manipulador dio paso al concepto de robot.

C.W. Kenward ( Inventor britnico ) : En marzo de 1954 solicit la 1 patente de un dispositivo


robtico, la cual fue emitida en el Reino Unido en 1957.
George C. Devol ( Ingeniero norteamericano ): Estableci las bases del robot industrial
moderno.
En 1954 concibi la idea de un dispositivo de transferencia de artculos programada.
En 1956 pone esta idea en conocimiento de Joseph F. Engelberger [ Director de ingeniera de
la divisin aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford ( Conneticut ) ]
Devol

Engelber
ger

Devol y Engelberger comenzaron a trabajar en la


utilizacin industrial de sus mquinas, fundando la
Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se
convierte en Unimation ( Universal Automation )( 1956 ), e
instalando su 1 mquina Unimate ( 1960 ) [ similar a la de
la figura en la fbrica de General Motors de Trenton ( New
Jersey ) ], en una aplicacin de fundicin por inyeccin.

En 1968, Engelberger visit Japn y poco ms tarde se


firmaron acuerdos con Kawasaki para la construccin de
robots tipo Unimate.

( Figura ) : Robot industrial Unimate 2000. Uno de los


primeros modelos comerciales de Unimation

( Cortesa de Stabli )

El crecimiento de la robtica en Japn aventaj pronto a Estados Unidos gracias a Nissan, que form
en 1972 la 1 asociacin robtica del mundo : Asociacin de Robtica Industrial de
Japn JIRA9
En 1974 se form el Instituto de Robtica de Amrica RIA ( Robot Industries
Association ) que en 1984 cambi su nombre por Asociacin de Industrias Robticas,
manteniendo las mismas siglas.
En 1980 se fund la Federacin Internacional de Robtica
Estocolmo (Suecia).

IFR

con sede en

Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1973 la firma sueca ASEA construy el primer robot con
accionamiento totalmente elctrico, el IRb6 seguido un ao ms tarde del IRb60.

La configuracin de los primeros robots responda a las configuraciones esfrica y antropomrfica, de


uso especialmente vlido para la manipulacin.

En 1982, Makino [ profesor de la Universidad Yamanashi ( Japn ) ], desarrolla el concepto


de robot SCARA ( Selective Compliance Assembly Robot Arm ) : Busca un
robot con reducido n GDL ( 3 o 4 ), coste limitado y una configuracin orientada al
ensamblado de piezas.

Robots con accionamientos directos :

No usan reductores : Actuador directamente acoplado al eje de las articulaciones Direct Drive.

En 1981, la Universidad Carnegie Mellon desarrolla robots Scara.

Robots con funcionamiento coordinado : Han de iniciar y detener sus movimientos al


mismo tiempo y han de ejecutar el mismo n instrucciones de movimiento.
1.
3

DEFINICIONES DE ROBOT INDUSTRIAL Y MANIPULADOR INDUSTRIAL

Gran parte de las definiciones y clasificaciones de robots existentes responden al robot destinado a la
fabricacin flexible de series medias y conocido como robot industrial o robot de
produccin.
Dificultades para establecer una definicin formal de robot industrial :

Mercado japons : Un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado


de articulaciones mviles destinado a la manipulacin.
Mercado euroamericano ( mercado occidental ) : Es ms restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control.

DEFINICIONES DE ROBOT INDUSTRIAL :

Segn la RIA : Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover


materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

Segn la IFR : Mquina de manipulacin automtica reprogramable y


multifuncional con 3 o ms ejes que pueden posicionar y orientar
materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin
de diversos trabajos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya
sea en una posicin fija o en movimiento.

Norma ISO 8373 : Manipulador de 3 o ms ejes, con control automtico,


reprogramable, multifuncional, mvil o no, destinado a ser utilizado en
aplicaciones de automatizacin industrial. Incluye al manipulador ( sistema
mecnico + accionadores ) y al sistema de control ( software y hardware de
control y potencia ).

Definicin genrica : Estructura mecnica universal combinada con


dispositivos electrnicos e informticos, capaz de adaptarse a diferentes
tipos de acciones, en las que concurren, en mayor o menor grado, las
caractersticas de movilidad, gobernabilidad, autonoma y polivalencia

Reprogramabilidad y multifuncin se consiguen sin modificaciones fsicas del robot.


Su capacidad de reprogramacin le permite adaptarse a diferentes y mltiples aplicaciones de manera
rpida, sencilla y econmica.
Sistema robotizado : Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas
de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o
no a uno o varios robots.
CONCEPTO DE ROBOT INDUSTRIAL

Manipulador automtico capaz de orientar objetos y materiales a lo largo de


movimientos y trayectorias variables y programables para la ejecucin de
tareas variadas.

Tpicamente se presenta en forma de brazo articulado terminado en una


mueca.

Multifuncional, reprogramable y polivalente.

3
4

Con servomecanismos de control de posicin.


Emplea p para el control y planificacin de movimientos.
Capaz de generar trayectorias complejas en el espacio.

Con capacidad de comunicacin y coordinacin con elementos externos.

Fcilmente integrable en lneas automticas de produccin.


PRECURSOR : MANIPULADOR INDUSTRIAL

Segn la AFNOR ( Asociacin francesa de normalizacin ) : Mecanismo


formado por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y
desplazamiento de objetos. Multifuncional y puede ser gobernado
directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico.

Mecanismo compuesto de elementos deslizantes y brazos articulados :

De 2 a 5 GDL y diseado para agarre y desplazamiento de objetos.

Movimiento secuencial entre topes o fines de carrera.

No se permiten movimientos combinados con control de trayectoria.

2
3
4

Mando mediante sistema


lgico :
Campos de aplicacin :

Programado mediante levas.


Lgica neumtica o cableada. Autmata programable.

Carga y descarga de mquinas.


Manutencin de prensas, cintas transportadoras,...

Computador

( Manipulado r reprogr amable )

( Robot industrial ) :

El salto de manipulador reprogramable a robot industrial, se debi al uso de computadores


para el control de movimientos y la generacin y optimizacin de planes de accin. Ello ha permitido
integrarlo fcilmente en lneas automticas de produccin ( para alcanzar, posicionar y transformar
piezas en clulas de ensamblado y montaje ), o en clulas de fabricacin flexible ( para efectuar por s
mismo, las operaciones de ensamblado ). Para esta ltima operacin precisa estar dotado de capacidad
de visin y de tacto para reconocer y orientar las piezas.

Robot
Manipula
dor

Diferencia :

1.
4

Las trayectorias vienen definidas por su programacin.


Las trayectorias vienen definidas por su estructura fsica.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

A
1
GENERACI
N

2
GENERACI
N
3
GENERACI
N
B
TIPO A

EN GENERACIONES
Repite la tarea programada secuencialmente.
No tiene en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.

Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia.


Puede localizar, clasificar ( visin ) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos
en consecuencia.

Su programacin se realiza mediante un lenguaje natural.


Tiene capacidad para la planificacin automtica de tareas.

SEGN LA AFRI ( Asociacin Francesa de Robtica Industrial )

Manipulador con control manual o telemando.

Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de


carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico.

TIPO C

Robot programable con trayectoria continua o punto a punto.


Carece de conocimientos sobre su entorno.

TIPO D

Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de


stos.

TIPO B

C
C.1

SEGN LA IFR ( Federacin Internacional de Robtica )


SEGN EL TIPO DE CONTROL

Secuencial

De secuencia controlada : Realiza movimientos en un orden determinado.

De
trayectoria
controlable

De trayectoria operada/continua : Todos los ejes operan de modo


controlado de acuerdo a una trayectoria requerida.

Adaptativo

Contiene funciones para control mediante aprendizaje.

Telemanipula
do

Segn la NASA : Dispositivo robtico con brazos manipuladores,


sensores y cierto GDM, controlado remotamente por un
operador humano de manera directa o a travs de un
ordenador.

( Teleoperad
o)
C.2
C.3
Cartesianos
Paralelos

SEGN EL N EJES O GDL


De 3, 4, 5, o ms ejes
SEGN LA ESTRUCTURA MECNICA
Cilndricos
Esfricos
Articulados
Antropomrficos
Scara

EN FUNCIN DE SUS CARACTERSTICAS FUNCIONALES

Industrial

Robot manipulador diseado para mover materiales o realizar otras


operaciones especializadas.

Mvil

Montado sobre plataforma mvil ( terrestre, areo, acutico ).

Inteligent
e

Capaz de trabajar y moverse en entornos no estructurados.

De
servicios

Dispositivo electromecnico mvil o estacionario, dotado


normalmente de 1 o varios brazos mecnicos independientes,
controlados por un programa de ordenador y que realiza tareas no
industriales de servicio ( atencin de personas, entretenimiento ).

Humanoi
de

De apariencia humana y busca imitar comportamientos humanos.

1.5

TIPOS DE ROBOTS CONSIDERADOS POR GTRob( CEA )

PRINCIPALES CAMPOS DE APLICACIN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

rea de
Producci
n

Coincide bsicamente con el de la robtica industrial. Las operaciones que en ella se


contemplan se efectan en un entorno prcticamente invariante.

rea de
Explorac
in

Campo extenso y diverso, que puede abarcar : Superficie terrestre, subsuelo (


minera ), mares y ocanos, espacio exterior, interior de conductos y canalizaciones,
espacios irradiados ( centrales nucleares )...

Operaciones : Manipulacin, fabricacin, ensamblado y test.

Puede ser : Informativa ( bsqueda/localizacin, supervisin, inspeccin,


anlisis,... ) o material ( extraccin, toma de muestras, instalacin,
mantenimiento,... ).

La mayora de robots diseados para operaciones de exploracin son de arquitectura


mixta, formados por un sistema locomotor y 1 o ms brazos poliarticulados.

rea de
Asistenc
ia

1.6
1.6.
1

Incluye aquellas operaciones que el robot realiza en relacin directa con el hombre,
sea como individuo, grupo o colectividad. Contexto variable y de tipo personal.

La rehabilitacin o robtica interactiva se utiliza para


ayudar a personas minusvlidas que han perdido en proporcin
importante la capacidad de manipular, sea por prdida fsica de 1
o ms de sus miembros, o por prdida de la capacidad para
moverlos.

Lnea tradicional en rehabilitacin Reemplazar el


miembro anatmico que falta o que est disminuido.

Silla para
descapacitados

ESTADO ACTUAL Y FUTURO DE LA ROBTICA


ESTADO ACTUAL

SECTOR INDUSTRIAL : Actualmente los robots estn presentes en casi todas las reas productivas y
tipos de industria, pudiendo sustituir al hombre en aquellas tareas repetitivas y hostiles, adaptndose
inmediatamente a los cambios de produccin solicitados por la demanda variable.
Futuros desarrollos de la robtica apuntan a aumentar su movilidad, destreza y autonoma de sus
acciones y la interaccin con los humanos.
SECTORES NO INDUSTRIALES : Nuevas aplicaciones han hecho evolucionar la concepcin de los
robots y su morfologa. Robots en sectores productivos de compleja robotizacin :

Espaciales : Brazos para lanzamiento y recuperacin de satlites, vehculos de exploracin


lunar, robots para construccin y mantenimiento de hardware en el espacio.

Para aplicaciones agrcolas : Preparacin, siembra, recoleccin, manipulacin.

Robots para minera y construccin ( Obra civil, edificacin, inspeccin,


demolicin ).

Para aplicaciones submarinas y subterrneas : Exploracin submarina, instalacin


y mantenimiento de cables telefnicos submarinos, limpieza e inspeccin de tuberas y drenajes
subterrneos.

Militares : Desactivacin de explosivos, robots centinelas dedicados a patrullar reas crticas.

SECTOR DE SERVICIOS AL CIUDADANO :

Para aplicaciones mdicas ( Sanidad ) : Prtesis robotizadas, sistemas de ayuda a


discapacitados.

Vigilancia ( Robots bomberos para patrullar fbricas ) y rescate.

Robots bibliotecarios, robots gua para museos, para usos domsticos, para reparto de productos,
para entretenimiento, para asistencia personal.

Incorporacin de la realidad virtual en manipuladores robotizados.

10

Nuevos desarrollos en telemanipuladores


manipuladores hpticos.

en

realidad

virtual,

nuevas

tecnologas,

Nuevas aplicaciones de la telemanipulacin : Industria nuclear Prospecciones submarinas


Industria espacial Telemedicina Telecontrol
1.6.2

LA ROBTICA COMO CIENCIA DE FUTURO

Avances en robtica industrial :


Simulacin de clulas
Robots inteligentes

Manipuladores avanzados
Manos robticas

Robots con dispositivos hpticos


Avances en teleoperacin

Otros campos de la robtica :


Robots modulares
reconfigurables

Colonia
de robots

Robots
biomimtricos

Robots sociales y
robots evolucionados

reas de desarrollo en robtica industrial :


Simulacin de procesos productivos.
Manipuladores avanzados.
Manipulacin mediante visin artificial.
Sistemas multirobots cooperantes.
A

Generacin automtica de programas.


Integracin de sensores de entorno.
Sistemas redundantes.

MANIPULADORES AVANZADOS

Permiten incrementar la capacidad de movimientos de la estructura del robot


Nuevas aplicaciones
Desventaja : Ms complejos de controlar.
Destacan los manipuladores poliarticulados de robots espaciales. Dificultad
adicional : Son estructuras flexibles.
B

MANOS ROBTICAS ( MANIPULADORES DE ROBOTS ANTROPOMORFOS )

ROBOTS INTELIGENTES

11

CARACTERSTICAS :

Ms flexibles y autnomos.
Extraccin de informacin del entorno mediante sensores.
Capaces de planificar sus movimientos.
Razonamiento simblico inteligente.

APLICACIONES :
Monitorizacin y supervisin.
Movimiento teleoperado y autnomo.
Ayuda a operadores,
D

AVANCES EN TELEOPERACIN

TELEOPERACIN : Consiste en controlar un robot ( movimiento y fuerza ejercida ) ubicado en


una zona remota, a travs del manejo de un manipulador localizado en el puesto de trabajo del
operador.
CARACTERSTICAS :

Entorno real o simulado, y acoplamiento directo / red ( Internet ).

Realimentacin mediante sistema de visin y/o dispositivos hpticos.

VENTAJAS :

Separacin entre operador y sistema de manipulacin. ( Entornos inalcanzables o peligrosos ).

El operador puede estar acompaado por otros especialistas dirigiendo las maniobras del
robot. ( Ejemplo : Cirujanos ).
Teleoperacin de una retroexcavadora

Teleoperacin en ciruga

ROBOTS CON DISPOSITIVOS HPTICOS

Mejora de los dispositivos teleoperados : Permiten combinar el sentido humano del


tacto con un mundo generado por computador. TIPOS de dispositivos hpticos :
1) Con retroalimentacin de fuerza : Interactan con msculos y tendones,
y dan al humano una sensacin de que se aplica una fuerza.
2) Con retroalimentacin tctil : Interactan con los nervios terminales de
la piel para indicar presencia de calor, presin y textura.
EJEMPLOS DE MANIPULADORES HPTICOS

12

ROBOTS MODULARES RECONFIGURABLES

Diseados para poder cambiar de forma sin intervencin humana.


Forma de conseguirlo : Construyendo un robot compuesto de mltiples mdulos idnticos. Si cada
modulo puede ensamblarse en formas rgidas, y ser relocalizadas convenientemente a travs de
dicha estructura Mquina reconfigurable.
TIPOS :
1) Tipo cadena : Se unen y separan cadenas de mdulos. Ejemplos : Polypod y
polybot
2) Tipo retculo : Los mdulos se mueven dentro de un retculo 3D. Similar a
cmo se mueven los tomos en un cristal
3) Con autoreconfiguracin mvil : Los mdulos se separan y se mueven
independientemente hasta unirse a otro mdulo en otra parte del robot.
Complejos y estn poco estudiados.
G

COLONIAS DE ROBOTS

Consiste en la sntesis de comportamientos colectivos o sociales a partir de la


interaccin de un grupo de robots.
Inters del comportamiento colectivo o social en una colonia de robots :

Incrementa el en la ejecucin de una tarea gracias a la actuacin simultnea.

Funcionamiento ms flexible y tolerante a fallos que una aproximacin basada en un nico


robot.

Acciones y percepciones pueden realizarse en diferentes puntos del espacio gracias a un


conjunto de robots ubicados en torno a un lugar.

Permite estudiar la relacin entre ( robtica ciencias sociales y biolgicas ) que facilite la
comprensin de la interaccin de los individuos en sociedad.
ROBOTS BIOMIMTRICOS

Emulan un determinado animal y su comportamiento.


Insectos ( cucarachas, araas,...)
Animales domsticos ( perros, gatos,...)

Gusanos y reptiles
Otros ( gorilas, peces, animales prehistricos,)

APLICACIONES : Anlisis de comportamiento de animales biolgicos Enseanza


Entretenimiento

13

Cigala
robtica

ROBOTS SOCIALES

Destinados al desarrollo de aplicaciones en las que es necesario la interaccin


con personas.
CARACTERSTICAS :

Pueden configurarse como un humanoide con rasgos faciales semejantes a los de un humano.

Alta capacidad sensorial. Capaces de comunicarse con las personas mediante voz.

Procesan imgenes para reconocer caracteres, colores, objetos e incluso personas.

Caras y expresiones :

Incrementan las capacidades de interaccin.

Integran diferentes sensores : Cmaras de video Micrfonos Sensores de proximidad.

APLICACIONES TPICAS : Animales mascota Robots de compaa


Robot PaPeRo ( Partner-type
Personal Robot ) ( NEC, Japn )

1.6.3

Robots mascota

NANORROBTICA

rea de reciente investigacin cuyo objetivo es la construccin de robots a nivel molecular ( 0.5 a
3m ) con nanocomponentes ( 1 a 100nm ). Combina :

Biosensores y nanoactuadores.

Computacin lgica y electrnica a nivel molecular.

Materiales avanzados, simulacin,...

APLICACIONES : Ingeniera biomdica Medicina Farmacologa


1.6.4

APLICACIONES QUIRRGICAS DE LA ROBTICA

Sistemas que realizan operaciones con tcnicas invasivas ( procedimiento


laparoscpico ) :

Pasivo
s
Activo
s

El robot permite ubicar y mantener en posicin los instrumentos


para facilitar al cirujano el procedimiento quirrgico.
El robot mueve los instrumentos y realiza la ciruga.

14

APLICACIONES : Ciruga general Ciruga cardiaca, torcica, Implantacin de prtesis,...


Ventajas de la ciruga robotizada :
Aplicaciones quirrgicas : Da Vinci

Menor riesgo de infecciones.

Menor dolor postoperatorio y menores cicatrices.

Provoca menos sangrado y menor necesidad de transfusiones.

Recuperacin postoperatoria ms rpida.

1.6.5

AVANCES EN ROBOTS MVILES AUTNOMOS

Autonoma :

No estn limitados a caminos preestablecidos.

Mayor tiempo de operacin sin necesidad de recarga de E.

Capacidad de percepcin : Sensores de distancia ( ultrasonidos, lser,) y sistemas de visin


artificial.
Razonamiento espacial :

Planificacin y replanificacin de trayectorias.

Evitacin de obstculos ( comportamiento reactivo ).

Reconocimiento de marcas o lugares caractersticos.

Control :

Seguimiento de trayectorias y posicionamiento.

Control de actuadores ( servomotores, motores paso a paso,... ).

Aplicaciones de los robots mviles : Robots para interiores Robots para exteriores
Transporte de
material
Gua de museos

Distribucin
de medicinas
Exploracin terrestre

1.6.6

Vehculos
autoguiados
Exploracin espacial

Seguridad, vigilancia
e inspeccin
Entretenimiento

CONCLUSIONES

Cada vez hay ms aplicaciones de la robtica :

La robtica industrial se desarrolla en numerosos campos de aplicacin.

Existe un proceso real de insercin de la robtica en el mbito domstico y personal.

Incorporan hardware y software ms complejo.

Se investiga en diferentes campos :

Sistemas mecnicos y electromecnicos : Sistemas poliarticulados, manipuladores hpticos.


Control y coordinacin con percepcin.
Interaccin con personas.
Nuevos sensores : Nariz artificial
Realidad virtual y aumentada
Sistemas cooperantes multirrobot.

15

1.6.7
1
2
3
1
2
3
4

COMPARACIN ( ROBOT SER HUMANO )

VENTAJAS DEL SER HUMANO FRENTE AL ROBOT


Nivel sensorial ms elevado.
Mayor capacidad de decisin y aprendizaje.
Movilidad muy alta.
VENTAJAS DEL ROBOT FRENTE AL SER HUMANO
Mayor resistencia en : Entornos hostiles, contaminantes, e inaccesibles.
Mayor calidad : Trabajos ms precisos. Mejor repetibilidad y menor desviacin por fatiga.
Capacidad de sacrificio.
Rentabilidad econmica.

CRITERIOS DE IMPLANTACIN DE UN ROBOT INDUSTRIAL

2.1

INTRODUCCIN

Los robots industriales generalmente trabajan coordinados con otros elementos de una cadena de
produccin : Transportadores de piezas Mquinas de produccin [ generalmente de control
numrico ( CN ) ] Dispositivos de fijacin Herramientas
En muchas aplicaciones se requiere ms de un robot para realizar la tarea de produccin.

Ejemplo : Cadena de montaje.

En otras aplicaciones, el robot trabaja con ms de una mquina simultneamente.

Ejemplo : Alimentacin de trenes de mecanizado.

( Robot/s + Equipos asociados ) Forman una clula de trabajo

A veces se incluyen operarios humanos en la clula para realizar operaciones que no se realizan
de forma automtica : Inspeccin, empaquetado,...

En estos casos, hay que garantizar que no se producen interferencias ( fsicas o de mquina ) entre
los diferentes elementos.

( Diseo de la clula de trabajo + Programacin del robot ) Importante


2.2

ELEMENTOS DE UNA CLULA DE TRABAJO ROBOTIZADA

Robot

Herramientas

Posicionado
res
de piezas

Controladores
( de clula y
robot )

Mecanismos para alimentar y


retirar las piezas de la clula
Otro equipamiento de
Operadores
procesado
humanos
( Mquinas con control
( podran no
numrico )
existir ! )
Piezas

POSICIONADORES DE PIEZAS

Las personas no deben entrar en la clula mientras el robot trabaja Es necesario un medio
para hacerle llegar y recuperar las piezas. Mecanismos de alimentacin de
piezas.
Si se usan tambin para orientarlas, para facilitar el acceso del elemento terminal Se
llaman posicionadores de piezas :

16

Orientan las piezas y facilitan el acceso a ellas.

Minimizan el tiempo de espera del robot, aumentando as la eficiencia.

Se suelen usar como alimentadores.

Pueden tener varios ejes de movimiento.

Su movimiento se puede controlar de muchas maneras, como por ejemplo,


incluyendo ejes adicionales del robot.

Cuando es un operador el que sita las piezas sobre la mesa, es necesaria una puerta de
seguridad o algn otro mtodo que evite que el robot acceda a la mesa.
Es habitual el uso de 2 mesas : En una trabaja el robot y en la otra el operario retira o sita piezas.

TIPOS

Brazo en
L

Mesa
indexada
( Mesa
de ndice )

Posiciona
dor
de
inclinaci
n
y
rotacin

Puede orientar cualquier pieza en casi


cualquier posicin en el menor espacio
posible.

Combina 2 ejes de rotacin formando un


ngulo de 90 entre ellos.

Rota en el plano horizontal.

Su superficie se divide en 2 o ms zonas


separadas : El robot utiliza una de ellas y
las otras se usan para carga o descarga.

Cuando robot y cargador ( o descargador


) han terminado La mesa rota,
cambiando las posiciones, y el ciclo
vuelve a empezar.

Permite una rotacin horizontal de 360


y una inclinacin de hasta 30 respecto a
la horizontal

2 ejes de rotacin : Uno es tpicamente


una mesa que puede rotar la pieza 360.
El otro permite inclinar la mesa entre 90
y 120 con respecto a la horizontal.

La rotacin puede utilizarse para girar


piezas cilndricas.

17

Posiciona
dor
de
cabezal y
contrapu
nto

Slo 1 eje de rotacin | | al plano horizontal.

El cabezal es activo y el contrapunto pasivo.

Posicionador de cabezal y
contrapunto con un eje adicional para
aumentar la capacidad de movimiento.

Uso : Manejo de estructuras grandes.

Combina 2 o ms posicionadores de
cabezal y contrapunto sobre otro
de mayor tamao, con zonas separadas
de trabajo y de carga/descarga.

headstock /
tailstock

Posiciona
dor
de drop
center

Posiciona
dor
de noria

CONTROLADORES

Muchos de los elementos que componen la clula son capaces de actuar de forma inteligente.
Para ello, disponen de dispositivos que permiten recibir seales del exterior ( rdenes,
seales de sincronizacin, lecturas de sensores,...) y enviar informacin a otros
dispositivos ( seales de estado, sincronizacin,) Se llaman controladores :

Fundamentales para el funcionamiento coordinado de todos los elementos de la clula.

Permiten tomar decisiones y comunicarse con el resto de elementos de la clula.

Complejos y con grandes diferencias entre fabricantes.

B.1

CONTROLADOR DE DISPOSITIVO

Interfaz entre dispositivo ( cinta transportadora, autmata, sistema de visin,


) y supervisor de la clula.
Desde un punto de vista operativo, realiza 3 tareas :
1) Informar del estado del dispositivo.
2) Procesar las instrucciones del supervisor de la clula.
3) Controlar la ejecucin de las instrucciones por parte del dispositivo.
B.2

CONTROLADOR DEL ROBOT

Comunicaciones tpicamente va mdulos E/S discreta ( lgica ON/OFF ).


El software y los protocolos hardware dificultan el uso de equipamiento de otros fabricantes.
B.3

CONTROLADOR DE LA CLULA DE TRABAJO ROBOTIZADA

La coordinacin de las actividades que se realizan en la clula es un problema que hay que tratar

18

en su diseo. La mayora de actividades son secuenciales, aunque algunas pueden ser simultneas.
La coordinacin de las actividades se efecta mediante un controlador de la clula de
trabajo.
Las funciones pueden ser realizadas por el propio controlador del robot o por un dispositivo de
control de nivel superior ( autmata programable o un PC industrial ).
FUNCIONES :
1) Control de la secuencia de actividades : Coordina las actividades de la clula y se asegura de
que ocurran en el orden adecuado.
2) Supervisin de seguridad : Supervisa el estado de todos los dispositivos, por medio de los
controladores de dispositivos.
3) Comunicacin con el operador.
4) Toma decisiones basadas en las seales de entrada que recibe del resto de dispositivos. En
muchos casos, estas decisiones sern consecuencia de eventos especiales como la ruptura de
una herramienta.
5) Realiza los clculos necesarios.
6) Realiza actividades irregulares : Limpieza o cambio de herramienta, por ejemplo.
C

ENCLAVAMIENTOS ( INTERBLOQUEOS )

Mtodo para prevenir que la secuencia o ciclo de trabajo contine a menos que
cierta condicin o conjunto de condiciones sean satisfechas.
Esenciales en la mayora de clulas, ya que sus elementos deben trabajar de forma coordinada.
FUNCIONES :
1) Intercomunicar los elementos de la clula de trabajo : Reciben seales de otros dispositivos
de la clula que se comunican a otras partes de la misma
2) Proporcionar un mecanismo de sincronizacin y cadencia de actividades.
3) Evitar el inicio de actividades antes de que se den determinadas condiciones.
4) Ayudar a prevenir riesgos.
A menudo se realizan mediante interruptores de fin de carrera y otros dispositivos de corte simples.
Otras veces son necesarios dispositivos sensores ms sofisticados : Dispositivos de seguimiento de
cordones de soladura por arco, identificacin de la posicin y orientacin de una pieza,...
Se dividen en 2 categoras :
Enclavamien
tos de
salida

Enclavamien

Seal enviada desde el controlador de la clula a otras mquinas


para iniciar una operacin si se dan determinadas condiciones del
entorno.
Seal enviada por los equipos de la clula a su controlador.
USO : Para indicar que se ha cumplido una condicin o conjunto de

19

tos de
entrada

condiciones y que se puede continuar la secuencia de operaciones


programadas.

Ejemplos de tareas de los enclavamientos :

Detectar que una pieza est en el lugar adecuado antes de permitir que el robot se mueva para
tomarla.

Detectar que la garra sujeta realmente la pieza antes de abandonar el rea de recogida.

Detectar que una mesa giratoria ha rotado una pieza ya procesada fuera del camino del robot.

2.3

1
2
3
4
5
6

2.4

CICLO DE TRABAJO TPICO DE UN ROBOT


La cinta transportadora de entrada entrega una pieza a una
posicin fija.
El robot toma la pieza de la cinta y la carga en una mquina.
La mquina procesa la pieza.
El robot extrae la pieza de la mquina y la sita en la cinta
transportadora de salida.
La cinta transportadora de salida entrega la pieza fuera de la
clula.
El robot vuelve a la posicin inicial cerca de la cinta
transportadora de entrada.
COMUNICACIONES EN LA CLULA

Necesidad de aumentar la flexibilidad y reducir costes Sistemas descentralizados


Facilitar el empleo ( la cooperacin ) en una misma red de dispositivos de distintos fabricantes
Protocolos abiertos ( normalizados ), disponibles para todos los fabricantes y
usuarios.
Necesidad de coordinacin temporal de tareas y de deteccin de situaciones excepcionales
Mecanismo de comunicacin entre componentes de la clula, que permita la
transmisin de seales de sincronizacin, indicadores de estado,...
El modelo de comunicacin punto a punto slo es suficiente para clulas simples.
Para el resto de casos, lo normal es disponer de una red de comunicaciones abierta ,
para la transmisin de informacin entre dispositivos ( sensores, autmatas, controladores, cintas
transportadoras,) de distintos fabricantes.
EJEMPLO DE RED DE COMUNICACIONES DE LA CLULA

Comunicacin punto a
punto
( Antes )

Comunicacin en bus
( Ahora )

20

BUSES DE CAMPO

Bus de campo : Conjunto de redes de comunicacin para uso industrial, cuyo


objetivo es sustituir las conexiones punto a punto entre los elementos de
campo y el equipo de control.

Tpicamente son : Redes digitales, bidireccionales, multipunto, montadas sobre un bus serie,
que conectan dispositivos de campo como PLCs, transductores, actuadores y sensores.

Permite la comunicacin bidireccional entre los dispositivos de campo y los sistemas de control,
y entre los propios dispositivos de campo. Las mediciones de los distintos elementos de la red
estn disponibles para todos los dems dispositivos.

OBJETIVO : Reemplazar los sistemas de control centralizados por redes para


control distribuido con las que mejorar la calidad del producto, reducir costes y
mejorar la eficiencia.
Cada dispositivo de campo incorpora cierta capacidad de proceso, que lo convierte en un
dispositivo inteligente : Ser capaz de ejecutar funciones simples de autodiagnstico, control o
mantenimiento, y comunicarse bidireccionalmente a travs del bus. De esta forma, cada nodo
de la red puede informar en caso de fallo del dispositivo asociado, y sobre cualquier anomala
asociada al dispositivo. del sistema y cantidad de horas de mantenimiento necesarias.
VENTAJAS :
1) Mejora del funcionamiento del sistema.
2) Ahorro en el coste de instalacin y de mantenimiento.
3) Reduccin del cableado necesario para el control de la instalacin ( tpicamente 5 a 1 ).
4) Menores necesidades de mantenimiento de la red Fiabilidad del sistema a largo plazo.
5) Mayor flexibilidad para el usuario en el diseo del sistema.
B

CATEGORAS DE BUSES DE CAMPO

De alta velocidad y baja funcionalidad : Diseados para integrar


dispositivos simples ( finales de carrera, fotoclulas, rels, actuadores simples, )
funcionando en aplicaciones de tiempo real, y agrupados en una pequea
zona de la planta, tpicamente una mquina.

21

Ejemplos :
CAN Diseado originalmente para su aplicacin en vehculos.
SDS Bus para la integracin de sensores y actuadores, basado en CAN.
ASI Bus serie diseado por Siemens para la integracin de sensores y actuadores.
2

De alta velocidad y funcionalidad media : Capaces de controlar


dispositivos de campo complejos, de forma eficiente y a bajo coste.

Ejemplos :
DeviceNe
t
BitBus
InterBusS
DIN
MessBus
3

Desarrollado por AllenBradley.


Utiliza como base el bus CAN, e incorpora una capa de aplicacin orientada a objetos.
Red desarrollada por INTEL.
Bus de campo alemn para aplicaciones medias.

Estndar alemn de bus de instrumentacin basado en la comunicacin RS232

De altas prestaciones : Capaces de soportar comunicaciones a nivel de


toda la factora, en muy diversos tipos de aplicaciones.

Aunque se basan en buses de alta velocidad, presentan problemas debidos a la


sobrecarga necesaria para alcanzar las exigencias funcionales y de seguridad.

Ejemplos :

Para reas de seguridad intrnseca : Incluyen modificaciones para


cumplir con los requisitos especficos de seguridad intrnseca en ambientes
con atmsferas explosivas.

Seguridad intrnseca : Proteccin por la que el dispositivo no tiene posibilidad de


provocar una explosin en la atmsfera circundante.

Un circuito elctrico o una parte de l tiene seguridad intrnseca, cuando una chispa o efecto
trmico en el circuito, producido en las condiciones de prueba establecidas por un estndar
( dentro del cual figuran las condiciones de operacin normal y de fallo especficas ), no puede
ocasionar una ignicin.

2.5

Ejemplos :

Profibus

HART

FIP

Fieldbus
Foundation

Profibus PA

FIP

DISEO DE UNA CLULA ROBOTIZADA

El proyecto e implantacin de un sistema robotizado exige la consideracin de un gran n factores.


A

CONSIDERACIONES EN EL DISEO DE LA CLULA DE TRABAJO

22

1) Cambios a otros equipos en la clula : A veces es necesario realizar modificaciones en los


equipos para que la clula trabaje de manera integrada.
Se emplean accesorios especiales y dispositivos de control :

Dispositivos de retencin de piezas, fines de carrera y otros mecanismos para posicionar y


orientar las piezas a manipular.

Cambios en las mquinas para aumentar la accesibilidad del robot, intercomunicacin entre
componentes de la clula.

2) Posicin y orientacin de la pieza : Se debe disear la clula para que las piezas a
manipular se posicionen de forma precisa para las operaciones robotizadas.
3) Problema de identificacin de la pieza : Cuando se procesa o manipula ms de un tipo de
pieza se debe disear un mtodo para identificar cada uno de ellos : Limitadores con fines de
carrera, identificadores o sistemas pticos.
4) Proteccin del robot de su entorno : En ciertas aplicaciones es necesario proteger al robot
de los efectos del entorno : Pintura, viruta, polvo, elementos radiactivos, piezas calientes.
5) Instalaciones auxiliares : Se deben considerar las instalaciones necesarias en la estructura
de la clula de trabajo: Electricidad, aire comprimido,...
6) Control de la clula de trabajo : Las actividades del robot se deben coordinar con las de los
otros equipos de la clula.
7) Sistemas de seguridad : Se debe proteger a las personas que se mueven en el entorno del
robot.
B

PROCESO DE DISEO DE LA CLULA DE TRABAJO

1) Seleccin ( o diseo ) y definicin de los elementos de la clula.


Elementos activos : Robots, mquinas CN (control numrico), manipuladores secuenciales,...
Elementos pasivos : Mesas, alimentadores, utillajes,
2) Definicin y seleccin de la arquitectura de control, tanto hardware como software, que todo
sistema de fabricacin flexible debe incluir.
3) Definicin de la disposicin ( lay-out ) del sistema ( situacin de los elementos en la clula )
mediante un proceso iterativo :
En este proceso iterativo es clave la experiencia del equipo tcnico responsable del diseo.
Utilizacin de : Herramientas informticas ( sistemas CAD ) + Simuladores especficos para
robots + Simuladores de sistemas de fabricacin flexible.
4) Eleccin de la posicin ptima de los robots en la clula : Proceso iterativo con utilizacin de
programas CAD, simuladores de mquinas de procesado y simuladores de robots.
5) Creacin de los programas de los robots y de las mquinas de CN.
2.6
1

CARACTERSTICAS A TENER EN CUENTA EN LA SELECCIN DE UN ROBOT

CARACTERSTICAS GEOMTRICAS :

23

1.1

1.2

REA DE TRABAJO : Se han de tener en cuenta orientaciones y puntos singulares.

El robot debe elegirse de modo que su rea de trabajo le permita llegar a todos los
puntos necesarios para llevar a cabo su tarea.

Que el robot pueda acceder a todo el espacio de trabajo no significa que lo pueda hacer
con cualquier orientacin. Habr puntos, los ms alejados y los ms cercanos, a
los que nicamente se podr acceder con unas orientaciones determinadas, mientras que
otros puntos admitirn cualquier orientacin.

Puntos singulares : Puntos con una determinada orientacin en el


espacio sobre los que, por ejemplo, no es posible realizar una
trayectoria rectilnea, bien sea porque su ejecucin implicara el
movimiento a v = de uno de los ejes, o porque el valor de los ejes
en ese punto con esa orientacin se encuentre indeterminado.

No basta con asegurarse de que todos los puntos necesarios quedan dentro del campo de
accin, hay verificar que una vez situados los dems componentes de la clula, el robot
no colisione con ellos al efectuar sus movimientos.

La eleccin del n GDL necesarios viene determinada por el tipo de aplicacin :


En muchas operaciones de manipulacin ( pick & place, paletizado ) los objetos
se recogen y depositan sobre planos horizontales. Un robot con 3 GDL para
posicionar, y 1 GDL para orientar ( giro en torno a un eje vertical ), es suficiente.
En otras aplicaciones, es preciso orientar la herramienta en el espacio o acceder a
posiciones complicadas, siendo preciso 6 GDL o ms : Pintura, soldadura al arco

CARACTERSTICAS MECNICAS :
Distancia tras
una emergencia

2.1

Errores de
posicionamiento :

2.2

Precisin cuando se mueve el mnimo incremento posible.

Repetibilidad

Resoluci
n

Las ventajas del robot frente otras mquinas en muchas aplicaciones se basan adems de en la
flexibilidad y v, en el bajo error de posicionamiento, con el que realizan su trabajo. Para
el error de posicionamiento hay que tener en cuenta : Precisin Repetibilidad
Resolucin

El dato normalmente suministrado por el fabricante es el de repetibilidad y ste es el utilizado a


la hora de seleccionar un robot u otro por su exactitud.
Error de repetibilidad : Importante en robots programados por aprendizaje, pues
entonces no afectan los debidos a la resolucin ni precisin.

En general, los robots cartesianos y los de reducidas dimensiones son ms precisos que los
articulares o los de gran envergadura.

CARACTERSTICAS CINEMTICAS : Velocidad nominal mxima, aceleracin

24

y deceleracin

La v a la que puede moverse un robot y la carga que transporta en su extremo, estn


inversamente relacionados.

Hay una relacin inversa entre el error de posicionamiento y la v del robot.

La v de movimiento de un robot puede darse por la v de cada una de sus articulaciones o por la
vmedia de su extremo, siendo esta ltima ms til para el usuario, pero ms imprecisa.

El valor de la vnominal de movimiento de un robot es un dato relevante para el clculo de los


tiempos de ciclo, sobre todo en robots para tareas de manipulacin o ensamblaje. Generalmente
el fabricante proporciona la vnominal en rgimen permanente del extremo del robot.

CARACTERSTICAS DINMICAS :
4.1

Fuerza

La capacidad de carga del robot a seleccionar para una determinada tarea viene
condicionada por el tamao, configuracin y sistema de accionamiento del robot.

El dato normalmente proporcionado en la hoja de caractersticas del robot, es la carga


nominal que ste puede transportar sin que por ello disminuyan sus prestaciones
dinmicas, y siempre considerando la configuracin del robot ms desfavorable.

De agarre

Carga mxima

Control de fuerzapar

Es posible aumentar esta carga hasta un lmite, siempre y cuando se pueda admitir una
disminucin en la v de los movimientos del robot e incluso en su precisin.

4.2

fresonancia

4.3

Error en el seguimiento de trayectorias : Depende del n puntos de


interpolacin.

TIPO DE MOVIMIENTOS :
Movimiento punto a punto
( PTP )

Movimiento
coordinado

Trayectoria continua (
CP )

MODO DE PROGRAMACIN : Enseanza ( guiado ) Textual


Combinado

COMUNICACIONES : E/S Digitales/Analgicas Lnea serie

SERVICIOS PROVEEDOR : Mantenimiento Servicio tcnico postventa


Cursos de formacin

TIPO DE ACCIONAMIENTO : Elctrico ( alterna o continua )

Neumtico

Hidrulico

25

10

COSTE DEL ROBOT : Al n GDL Coste del robot


ESTRUCTURA DE LA CLULA DEL ROBOT
( DISPOSICIN DEL ROBOT EN LA CLULA DE TRABAJO )

2.7

Las clulas de trabajo se pueden organizar en diferentes configuraciones : Clula centrada


en el robot Clula con el robot en lnea Clula con el robot mvil Clula
con el robot suspendido.

Robot
en el
centro
de la
clula

El robot queda rodeado por el resto de elementos que intervienen


en la clula.

Mximo aprovechamiento del campo de accin ( de tipo esfrico ).

Robots empleados : Articulares, SCARA, polares y cilndricos.

APLICACIONES :

Carga/ descarga de mquinas herramientas : El robot sirve a 1 o ms


mquinas.
Soldadura al arco, paletizado, ensamblado : El robot debe alcanzar
diversos puntos fijos dentro de su rea de trabajo.

Rob
ot
en
lne
a

Cuando uno o varios robots deben trabajar sobre elementos que llegan
en lneas de transporte.

Transporte intermitente : La pieza operada por el robot se


encuentra parada.
En un momento determinado cada robot tiene delante una pieza sobre la que realiza las
operaciones establecidas. Una vez acabadas stas :

Se espera a que todos los robots finalicen sus tareas, para que entonces el sistema de
transporte avance un puesto.
O, si el sistema lo permite, da salida a la pieza que proceda, quedando disponible para
recibir una nueva.
Transporte continuo : Si las piezas no se detienen delante del robot,
ste deber trabajar sobre la pieza en movimiento, para lo que el transporte
deber limitar su v de modo que la pieza quede dentro del alcance del robot durante al
menos el tiempo de ciclo.

26

APLICACIONES : Lneas de soldadura de carroceras de automviles

Robot
sobre
banca
da
mvil

Desplazamiento lineal controlado del robot sobre una va : Permite seguir


el movimiento de la pieza en caso de que sta se desplace sobre un sistema de transporte
continuo, de modo que la posicin relativa entre pieza y robot durante el tiempo que
dura el proceso se mantenga fija.

Es necesario una precisa sincronizacin entre los sistemas de


transporte de piezas y del robot, si se trabaja sobre piezas mviles.

Situacin en la que el empleo del robot con capacidad de desplazamiento lineal es


ventajosa : Cuando ste debe cubrir un elevado campo de accin.

APLICACIONES : Trabajo sobre piezas mviles, carga/ descarga de

varias mquinas.

Robot
suspend
ido

Intrnseca de un robot tipo prtico en la que


ste queda situado sobre el rea de trabajo.
Tambin se da en articulares consiguiendo un
mejor aprovechamiento del rea de trabajo al
poder acceder a puntos situados en su eje
vertical.

Algunos fabricantes han desarrollado modificaciones


sobre sus robots bsicos, tanto en su estructura mecnica
como en su control, para adaptarlos a esta disposicin.

APLICACIONES : Proyeccin de material ( pintura,

acabado superficial), aplicacin de adhesivos, corte


( chorro de agua, lser), soldadura al arco.

2.8

ANLISIS DEL TIEMPO DE CICLO DEL ROBOT

27

Tiempo de ciclo : Tiempo necesario para realizar el ciclo de trabajo. Importante


para la planificacin de la clula de trabajo.
Para analizar y calcular los tiempos de ciclo se pueden emplear metodologas similares a las
tcnicas de medidas de trabajo realizados por operadores humanos. Algunas tcnicas de medida :
MTM( Mtodos de Tiempo de Medida )
RTM( Robot Tiempo y Movimiento ) : Desarrollado por Nof y Lechman en la
Universidad de Purdue
2.9

DETECCIN Y RECUPERACIN DE ERRORES

Durante la ejecucin repetida de un ciclo de trabajo pueden ocurrir malfuncionamientos y errores.


El tratamiento de errores tiene 2 componentes :

Deteccin : Mediante sensores apropiados y sistemas que permiten reconocer y clasificar


los errores.
Recuperacin : Una vez detectado el error correctamente se puede iniciar el proceso de
recuperacin.

TIPOS DE ERRORES EN PRODUCCIN : Aleatorios Sistemticos Ilegtimos


Categora de
las fuentes
de error
Herramienta
Pieza de
trabajo
Proceso

Montaje

Mquina
herramienta

Robot /
efector final

Malfuncin o error particular


Desgaste o rotura
de la herramienta
No presente

Herramienta no presente
o mal cargada

Equivocada

Defectuosa

Vibracin

Con tamao
grande o pequeo

Programa de la
Incrustacin
Pieza
Fuerza
pieza
de viruta
equivocada
excesiva
equivocado
No existe refrigeracin Temperatura de corte
Vibracin
cuando debera haber
demasiado alta
Pieza en el
Pieza
Pieza
Fijaciones
dispositivo de
localizada
desalojada
accionadas
montaje ( s o adecuadament
durante el
no )
e
procesamiento
( s o no )
Defleccin de
Virutas
Fallo hidrulico
la pieza
Rotura de la
originan
o neumtico
durante el
pieza
errores de
procesamiento
posicin
Prdida de
Sobrecarga de potencia Defleccin trmica
potencia
Fallo mecnico
Fallo hidrulico o
Vibracin
elctrico
Agarre inadecuado
No hay pieza
Prdida de precisin
de la pieza de
presente en el
en el
trabajo
punto de agarre
posicionamiento
El robot tira la pieza durante su
Fallo elctrico o hidrulico

28

manejo

3
4

ESTRATEGIAS DE RECUPERACIN
Ajuste al final del ciclo actual :
Para errores con bajo nivel de urgencia.
Se atiende una vez terminado el ciclo de trabajo actual.

Ajuste durante el ciclo actual :


La accin correctora se inicia una vez detectado el error, ejecutando una subrutina
particular.
El proceso no se para.

Parar el proceso y arrancar el proceso de recuperacin : El error requiere una


parada del proceso y que se llame a la rutina de recuperacin correspondiente.

Parar el proceso y solicitar intervencin del operador : Cuando el


malfuncionamiento no puede ser corregido por el robot de forma automtica o porque
ningn proceso de recuperacin asociado al error.

2.10

PROGRAMACIN DE ROBOTS

La mayor fuerza de los robots es su flexibilidad, su capacidad para reorganizarse ante una nueva
produccin y su rango de movimiento de gran tamao.
La utilizacin de la flexibilidad del robot supone una programacin eficaz.
La programacin del robot puede realizarse de 2 maneras diferentes :

Programaci
n
en lnea

VENTAJAS

DESVENTAJ
AS

Se necesita el uso del robot y todo el equipo.

Se lleva a cabo en el lugar de la produccin e implica todos los elementos de la


clula de trabajo.

El robot se programa con la paleta de programacin.

1) Fcil acceso.
2) El robot est programado en concordancia con la posicin real de los equipos y
piezas.
1)
2)
3)
4)
5)

Suspensin de la produccin durante la programacin.


Movimientos lentos del robot durante la programacin.
La lgica del programa y los clculos son difciles de programar.
El costo es equivalente al valor de la produccin.
Programa mal documentado.

Programacin
fuera de lnea

Se basa en modelos de los equipos de produccin.

Se lleva a cabo en un ordenador, con ayuda de la simulacin empleando


modelos de la clula de trabajo, de los robots, piezas y entorno.

Los programas de los robots pueden ser creados, en la mayora de casos, por

29

reutilizacin de los datos existentes de CAD, para que la programacin sea


rpida y eficaz.
Los programas de los robots son verificados en simulacin y los errores son
corregidos durante el proceso de simulacin.

1) Programacin eficaz de las posiciones, de la lgica del programa y los clculos


con recursos de depuracin de cdigo.
2) Verificacin del programa a travs de la simulacin y visualizacin.
3) Bien documentado a travs del modelo de simulacin con programas adecuados.
4) Reutilizacin de los datos existentes de CAD.
5) El costo es independiente de la produccin La produccin puede continuar
durante la programacin.

VENTAJAS

1) Exige invertir en un sistema de programacin fuera de lnea.


DESVENTAJ
AS

2.11

2) Las posiciones son construidas de acuerdo a los modelos, y esto puede significar
que los programadores tengan que ajustar los programas en lnea o utilizar
sensores.
SIMULACIN GRFICA DE CLULAS DE TRABAJO

Proporciona un gran ahorro en tiempo de diseo, teniendo en cuenta que :

Del 60 al 80% del tiempo de realizacin de la clula, se emplea en cuestiones relacionadas con su
diseo y fabricacin.
El restante 20 al 40% se dedica a la programacin y puesta a punto de la clula.

UTILIDAD :
1
2
3
4
5
6

Modelar los componentes de la clula : Robots, transportadores,


Modelar la clula de trabajo, ensamblando los componentes de la misma.
Definir los movimientos del robot.
Construir secuencias de movimiento.
Detectar colisiones entre el robot y los elementos de la clula de trabajo.
Analizar los tiempos de ciclo.

EJEMPLOS DE SIMULADORES DE CLULAS ROBOTIZADAS :

Cosimir de Festo

IGRIP de Delmia

SIM VIEWER de
KUKA

VIRTUALROBOT de
UPV

2.12

CIR
OS

ELECCIN ENTRE UN SISTEMA ROBOTIZADO O UNA MQUINA ESPECIALIZADA

Volumen alto de piezas y tiempo de ciclo reducido Mquina especializada


Ciclos de vida cortos de los productos
Robot
Piezas demasiado grandes
Mquina especializada
Piezas demasiado complejas Robot
La mejor solucin, en muchos casos, combina mquinas especializadas con robots.

30

Ejemplo de aplicacin
inadecuada de un robot

2.13

JUSTIFICACIN ECONMICA

La comparacin de costes slo es posible en aplicaciones ya implementadas con otras tecnologas.


Flexibilidad :

Ventaja del robot frente a las mquinas fijas.

No est garantizada su reutilizacin en productos nuevos.

Justifica su uso en productos de ciclo corto.

Versatilidad :

En ocasiones se ignora la posibilidad del robot de ejecutar funciones adicionales.

En algunas situaciones, los cuellos de botella en otros puntos de la produccin impiden que las
clulas rindan a su mximo nivel.

Reventa : Orientativo ( en 3 aos, el 65 % de su valor )


2.14
1

DATOS BSICOS DEL COSTE

Necesarios para realizar la implantacin fsica del


sistema.

Incluye el robot equipado con las caractersticas que


se consideren oportunas, pero sin la herramienta a
colocar en su extremo.

Depende de las prestaciones que pueda ofrecer


Muy variable.

Por regla general, robots ms caros podrn adaptarse a un mayor n


de tareas diferentes, mientras que robots ms baratos se adaptarn
peor y se tendrn que desarrollar herramientas especiales para ellos.

Coste de
herramientas
y equipos
especiales

Incluye la herramienta o efector final a utilizar por el


robot, y todos aquellos equipos especiales que se
hayan de utilizar debido a la inclusin del robot.

Coste de
ingeniera
e instalacin

Costes derivados del estudio de planificacin y diseo


y costes de desarrollo para la utilizacin del robot.

Costes especficos de la instalacin de la clula.

Costes generados de forma directa por la inclusin del


robot.

Mano de obra :

Costes de
inversin

Coste de
adquisicin
del robot

31

Directa : Interviene en la operacin de la planta.

2
Costes de
explotacin

Indirecta : Supervisin, planificacin,.

Beneficios
de explotacin

Mantenimiento del robot y elementos de la clula.

Entrenamiento y formacin del personal que


intervenga en la clula.

Incremento de la productividad.

Incremento de la calidad : Se debe principalmente a que el


robot realiza su tarea de manera uniforme y consistente, sin la
aparicin de altibajos propios del estado de nimo de un operario. El
robot puede trabajar tan rpido como un operario, y adems puede
seguir realizndolo durante varios turnos sin problema alguno.

EJEMPLO DE ESCENARIO TPICO

2.15

NORMA INTERNACIONAL UNEEN ISO 9283:2003

Describe los mtodos para especificar y ensayar determinadas caractersticas


de funcionamiento de los robots manipuladores industriales.
Trata de facilitar el entendimiento entre usuarios y fabricantes de robots y sistemas robticos.
Define las principales caractersticas de funcionamiento, describe cmo se deben especificar y
recomienda cmo se deben realizar las pruebas.
Recoge ejemplos prcticos de cmo se deben hacer los informes de resultados de estas pruebas.
Caractersticas de funcionamiento consideradas :

Precisin y repetibilidad de la posicin, de distancia, y de trayectoria.

Variacin de la precisin de posicin multidireccional.

Tiempo de estabilizacin de posicin. Tiempo mnimo de posicionamiento.

Rebose de posicin.

Deriva de las caractersticas de posicionamiento.

Intercambiabilidad.

Precisin de la reorientacin durante la trayectoria.

32

Desviacin de esquina. Desviacin de ondulacin.

Caractersticas de v en la trayectoria : Precisin, repetibilidad y fluctuacin


en la v.

Comportamiento esttico.

Aportacin de la norma :

Permite comparar robots en cuanto a estas caractersticas.

Facilita la seleccin de un robot.

La norma no especifica qu caractersticas deben utilizarse para ensayar un


robot concreto.

Condiciones de las pruebas experimentales :

La Tambiente de los ensayos debe ser 20C

Antes de iniciar los ensayos, el robot debe tener estabilizada esta T, para lo
cual debe estar el tiempo suficiente en el entorno donde se van a realizar.

Las condiciones de uso ( requisitos elctricos, neumticos,...) y ambientales


( humedad, altitud,... ) son las especificadas por el fabricante.

Las medidas de las pruebas en carga deben realizarse generalmente al


100% de la carga mxima ( opcionalmente, en ocasiones, tambin al 10%
).

Las pruebas deben realizarse al 100% de la v mxima nominal (


opcionalmente, en ocasiones, tambin al 50% y 10% )

SEGURIDAD EN MQUINAS

3.1

SEGURIDAD EN INSTALACIONES ROBOTIZADAS

Aspecto crtico durante el desarrollo y explotacin de una clula de trabajo robotizada.


El robot tiene mayor ndice de riesgo de accidente que otras mquinas de caractersticas similares.
ROBOT INDUSTRIAL

Mueve simultnea e independiente varios ejes


( 6 o ms ) Puede describir trayectorias
complejas.

Su campo de accin abarca ms que su propio


volumen. Dificultad de reconocer su
espacio de trabajo.

Su campo de accin puede solaparse con el de


otras mquinas y dispositivos.

En ocasiones trabaja en ambientes de alto


riesgo de accidente.

MQUINA CONVENCIONAL DE CONTROL


NUMRICO

Normalmente mueve simultneamente 1 o 2


ejes. Movimientos limitados y con trayectorias
simples.

Campo de accin dentro del volumen abarcado


por la mquina.

Normalmente sin solapamiento del campo de


accin.

33

El empleo de robots evita la presencia humana en tareas peligrosas.


Algunas de las aplicaciones de robots han sido desarrolladas por razones de seguridad.
Evaluacin de riesgo :
Debe realizarse en cada etapa de desarrollo de la instalacin.
Debe documentarse convenientemente.
Mantenimiento :
Debera realizarse de modo peridico.
Debera incluir ( aunque no restringirse a ello ) las recomendaciones del fabricante da cada
equipamiento : Robot, cintas transportadoras, herramientas, alimentadores de piezas, sensores,
Formacin en seguridad : Operadores, programadores y personal de mantenimiento deben
recibir formacin adecuada en seguridad.
3.2

MEDIDAS DE SEGURIDAD

3.2.1

INTRODUCCIN

Segn estudios del Instituto de Investigaciones de Seguridad en el Trabajo de Tokyo : Un 90% de los
accidentes en lneas robotizadas ocurren durante el mantenimiento, ajuste y programacin. El 10%
restante ocurre durante el funcionamiento normal de la lnea.

Para lograr un nivel de seguridad adecuado, hay que impedir el acceso de operarios al campo de
accin del robot mientras ste est en funcionamiento.

La seguridad en sistemas robotizados presenta 2 vertientes :


1
2

Seguridad intrnseca del robot Responsabilidad del fabricante.


Seguridad en el diseo e implantacin del sistema y su posterior
utilizacin, programacin y mantenimiento Responsabilidad del usuario/s
( instalador, operario,...).

3.2.2

NORMATIVA EUROPEA

La regulacin europea de seguridad industrial establece 3 tipos de normas :


TIPO
A

Regulacin de conceptos bsicos, principios de diseo y aspectos


generales para todo tipo de maquinaria.

TIPO
B

Tratan aspectos particulares o tipos de dispositivos relacionados con


algn aspecto concreto de seguridad. Se aplican a un amplio
abanico de mquinas.

Se centran en requisitos de seguridad de mquinas especficas ( o


grupos especficos ).

Norma europea de seguridad en instalaciones robotizadas :


EN ISO 102181:2006 ( Robots para entornos industriales Requisitos de
seguridad. Parte 1 : Robots ) ( Manipulating industrial robots Safety ). Traspasada a
la legislacin espaola como norma UNEEN 775 ( Actualmente derogada ).

TIPO
C

34

TIPOS DE ACCIDENTES

Impactos o colisiones entre robots y personas : Movimientos imprevistos,


funcionamiento errneo de componentes o cambios impredecibles en el
programa del brazo o equipo perifrico.

Aplastamientos : Al quedar atrapado el operario entre el robot y otro elemento fijo.

Proyeccin de objetos o materiales


transportados por el robot :

Riesgo de electrocucin, lneas hidrulicas rotas ( agua a alta p o latigazos de


mangueras ), accidentes ambientales ( salpicaduras de metal, interferencias
de RF ), tropiezos con cables,.

Sustancias corrosivas, metales fundidos.


Roturas del robot, aceite a p,
Procedentes de la herramienta ( lser,
chorro de agua, rebabas,)

Estos tipos son agravados por la gran v con la que los robots pueden realizar sus movimientos,
adems de su elevada Eesttica y Edinmica
B
1

CAUSAS DE LOS ACCIDENTES


Errores
human
os

Errores
de
control

Errores de los operarios en la programacin, puesta a punto o mantenimiento.

Activacin incorrecta de la consola de programacin o del panel


de control.

Conexionado errneo ( de sensores, perifricos,... ).

Exceso de confianza en los movimientos del robot.

Fallos intrnsecos en el sistema de control del robot.

Errores de programacin.

Fallos en subsistemas elctricos, neumticos o hidrulicos.

Accesos no autorizados : Acceso indebido del personal a la zona de trabajo del robot.

Fallos mecnicos : Rotura de partes mecnicas por corrosin, desgaste o


fatiga.

Causas
ambient
ales

Fuentes
de E

Interferencias electromagnticas.

Las posibles soluciones deben documentarse antes de la


puesta en servicio del equipo.

Liberacin de E almacenada ( elctrica, hidrulica, potencial,.. ).

Interrupcin de seales elctricas hacia el control o de


suministro de E.

Incendios por sobrecargas o por uso de aceite inflamable

35

( hidrulico ).

Descarga elctrica de dispositivos de acumulacin.

Sobrecarga del robot : Manejo de cargas excesivas.

Instalaciones incorrectas : Inadecuados diseos, establecimiento de


requisitos y disposicin del equipo, tiles e instalaciones.

C
1

GRUPOS DE RIESGO
Programad
ores

En algunos modos de aprendizaje, el programador


suele/puede estar en el espacio de trabajo.

Deben estar familiarizados con las operaciones que van a


programar, las interfaces y las funciones de control.

En sistemas complejos, es fcil activar funciones o


secuencias inadecuadas.

Los errores de programacin pueden tener consecuencias


similares.

Personal de
mantenimie
nto

Mismos riesgos que los programadores y adems el de


electrocucin.
Algunos enclavamientos tienen que desconectarse en
determinados casos, lo cual implica un mayor riesgo.

Cuando el robot est en operacin, todos los mecanismos


de seguridad deberan activarse automticamente.

En ningn momento se debera poder entrar en el rea de


seguridad, ni tan siquiera de modo parcial.

Operadores

Observadores ocasionales : Sin barreras fsicas, un observador casual


puede invadir una zona falsamente segura.

La invasin del espacio de trabajo no es el nico peligro : Componentes que


abandonan la zona de trabajo a altas velocidades, chorros de agua en
aplicaciones de corte, chispas,

4
5

3.2.3

MEDIDAS DE SEGURIDAD EN LA FASE DE DISEO DEL ROBOT

En el diseo del robot y sistema de control debe considerarse siempre el posible accidente ( Suponer
siempre el peor escenario posible ), tomndose las acciones oportunas para evitarlo El robot
debe contar con una serie de medidas internas para evitar posibles accidentes :

Supervisin del sistema de control : El sistema de control debe realizar una


supervisin continua del correcto funcionamiento de todos los subsistemas ( bucles de
realimentacin, accionamientos,) y de incluso l mismo ( watch-dog ).

Pulsadores de parada de emergencia para desenergizar completamente al


robot :

36

Necesidad de paradas de emergencia de fcil alcance por el operador.


Deben detener todo el sistema que el robot controle o use.
Habitualmente se emplean las setas de emergencia.
3

Velocidad mxima limitada : El sistema de control asegurar que la vmax de los


movimientos cuando una persona se encuentra en las proximidades del robot ( fase de
programacin por ejemplo ) sea inferior a la nominal ( como referencia debe ser < 0.3 m/s ).

Detectores de sobreesfuerzo : Se incluirn en los accionamientos para que los


desactiven cuando se sobrepase un valor excesivo ( caso de colisin o de atrapar a una persona contra
una parte fija ).

Cdigos de acceso : El acceso a la UC y el arranque, parada y modificacin del


programa, estarn limitadas mediante el empleo de llaves, cdigos de seguridad,

Frenos mecnicos adicionales : Si el robot maneja grandes cargas, se debern


incluir frenos mecnicos que entren en funcionamiento cuando se corte la alimentacin de los
accionadores.

Comprobacin de seales de autodiagnstico ( niveles de V de las fuentes


de alimentacin, leds indicadores, mensajes de error) en la UC previamente al primer
funcionamiento.

5
6

3.2.4

MEDIDAS DE SEGURIDAD EN LA FASE DE DISEO DE LA CLULA ROBOTIZADA

En la fase de diseo ( establecimiento del lay-out ) de la clula se ha de considerar la inclusin de


protecciones que minimicen el riesgo de aparicin de un accidente :

Barreras de acceso a la clula : Se dispondrn barreras en torno a la clula, que


impidan el acceso a personas ( parada inmediata al entrar en la zona de trabajo ).

Dispositivos de intercambio de piezas, que permitan al operador recoger o


situar a distancia, piezas dentro del rea de trabajo del robot.

Movimientos condicionados a la presencia de operarios dentro del


rea de trabajo : Si durante el funcionamiento de la clula, el operario debe entrar en
determinados momentos dentro del campo de accin del robot ( por ejemplo para alimentar de
nuevas piezas al robot ), se programar a ste de manera que no efecte ningn movimiento
durante estos instantes.

Zonas de reparacin dentro del campo de accin del robot, estarn fuera de su zona de
trabajo.

1
2
3

En estas zonas se asegurar mediante dispositivos que el robot no realizar movimientos de


manera automtica.

5
3.2.5

Condiciones adecuadas en la instalacin auxiliar : Sistema elctrico con


protecciones, aislamientos, sistemas neumticos o hidrulicos correctos.
MEDIDAS DE SEGURIDAD EN LA FASE DE INSTALACIN DEL SISTEMA

Se deben respetar las recomendaciones del fabricante y los estndares de la industria.


Se deben tomar medidas de seguridad temporales durante la instalacin.

37

Prueba progresiva del programa del robot : El programa deber ejecutarse 1 a v


lenta y paso a paso. A continuacin se podr ejecutar de manera continua, pudindose aumentar
progresivamente la v.
Elementos a considerar en la fase de instalacin :
1
2
3
4
5

3.2.6

Especificaciones de instalacin.
Instalaciones fsicas y elctricas.
Accin de equipo perifrico integrado con el
robot.
Requisitos de identificacin, control y
emergencia.
Condiciones o procedimientos operativos
especiales del robot.
MEDIDAS DE SEGURIDAD EN LA FASE DE EXPLOTACIN DEL SISTEMA

Abstenerse de entrar en la zona de trabajo : Durante la programacin e


implantacin de la aplicacin, se procurar permanecer, dentro de lo posible, fuera del campo
de accin del robot.

Aconsejable, siempre que sea posible, que la fase de programacin se realice con 2 operarios, uno de
ellos observando la marcha del proceso, y dispuesto a accionar el paro de emergencia si fuera necesario.

Nunca situarse entre robot y cualquier objeto slido.

Sealizacin adecuada : La clula deber estar dotada de una adecuada sealizacin


del estado del robot o de la lnea robotizada mediante seales luminosas y acsticas.

Formacin adecuada del personal que manejar la planta.

Slo debe haber a la vez una persona con un terminal de control en


el rea de trabajo.

Comprobar el funcionamiento de la parada de emergencia al entrar


en la celda.

2
3

3.3

BARRERAS DE ACCESO A LA CLULA

3 tipos de dispositivos regulan el acceso a la clula : Los que impiden el acceso, los que detienen el
movimiento del robot cuando alguien entra en la clula y los dispositivos de aviso.
A

CORTINAS DE LUZ

Consiste en 1 o varios rayos de luz, que cuando se ven interrumpidos, se emite una seal al robot
para que espere.
UTILIDAD : En reas donde los operadores necesitan acceso frecuente a la clula.
Es necesario ser cuidadoso en el rearranque del robot tras una interrupcin : Las cortinas de
luz slo detectan el cruce, no si una persona est an dentro de la celda.

38

Ejemplos de
utilizacin
de cortinas de luz :

VALLADO PERIMETRAL

Suele ser una verja suficientemente rgida, en un lugar inaccesible para el robot, e impidiendo el
acceso a la zona de operacin.
UTILIDAD : Para zonas de trabajo grandes.
Suele combinarse con puertas de acceso que disparan las paradas de emergencia del robot.
En este caso, debe prevenirse que se reactive el robot con alguien en el interior de la zona de
trabajo, por ejemplo exigiendo una accin deliberada para activar el robot.
EJEMPLOS DE UTILIZACIN DEL VALLADO DEL PERMETRO

ALFOMBRAS DE SEGURIDAD

Interruptores electrnicos sensibles a la p, situados en el suelo, que provocan la desactivacin del


robot y dems maquinara cuando detectan un peso.
Permiten acceso rpido a la clula.
Tienen una probabilidad baja de falsa alarma, ya que se establece un umbral de peso mnimo para
su activacin.

3.4
1

Marcado
del suelo

MEDIDAS DE AVISO

No impide el acceso a la clula. Se usa como aviso general,


particularmente para el personal poco habitual como el de
reparacin y programacin.

Tiene un bajo coste relativo.

39

Iluminaci
2
n de
aviso

No impide el acceso a la clula, se usa como aviso.

Ejemplo tpico : Balizas de luces rojas intermitentes que indican


que el robot est en funcionamiento, aunque est parado
( espera, retardo, etc. ).

Seales
3 acsticas

Ejemplo : Sirena al comienzo del ciclo de trabajo.

PROGRAMACIN DE ROBOTS

4.1

INTRODUCCIN

Programacin de un robot : Proceso mediante el cual se le indica a ste la


secuencia de acciones ( operaciones ) que debe llevar a cabo, durante su
funcionamiento automtico, para realizar su tarea.

Acciones ( operaciones ) : Movimiento a puntos predefinidos Manipulacin de objetos del


entorno Interaccin y sincronizacin con el entorno ( clula de fabricacin ).

La programacin permite su adaptacin a mltiples aplicaciones de manera : Rpida, sencilla y


econmica.

La flexibilidad en la aplicacin del robot, y por tanto su utilidad, depender en gran medida de las
caractersticas de su sistema de programacin : Herramienta con la que cuenta
el usuario para acceder a las diversas prestaciones del robot, existiendo una
relacin directa entre las caractersticas y posibilidades del sistema de
programacin y las del robot.

Durante la ejecucin de un programa se interacciona con ( Partes del robot involucradas en la


ejecucin de un programa ) :
1

Memoria del sistema, leyendo y actualizando el contenido de las variables


utilizadas en el programa.

Sistema de control cinemtico y dinmico del robot, encargado de dar


la seal de mando a los accionamientos a partir de las especificaciones del movimiento que
se le proporciona.

E/S del sistema, consiguindose as la sincronizacin del robot con el resto de


mquinas y elementos que componen su entorno.

gran diversidad de lenguajes, cada uno particularizado a un robot o a una familia de robots.
Cada fabricante desarrolla su mtodo particular, nicamente vlido para sus propios robots : RAPID (
Robotics Application Programming Interactive Dialogue )( de ABB ), KRL ( de KUKA ),
( Movemaster Command, MelfaBasic III, MelfaBasic IV )( de Mitsubishi Electric ),
V+ ( de Stubli y Adept )
Actualmente : Ausencia de normalizacin en cuanto a los procedimientos de programacin de robots.

40

intentos de normalizacin ( unificar los procedimientos de programacin de robots ),


sin demasiado xito de momento :
IRDATA ( reconocido como estndar por la norma VDI alemana ) : Concebido por la
Universidad de Karlsruhe como un cdigo intermedio entre el sistema de programacin
utilizado y el propio sistema de programacin del robot.

IRL ( Industrial Robot Language ) ( Norma DIN 66312. Septiembre 1996 ) :


- En su definicin se consider la norma ISO/TR 10562 : 1995 Manipulating
industrial robots Intermediate Code for Robots ( anulado en 2004 ).
- Empleado por algunos robots como opcin ( Festo ).
- Concepto de cdigo intermedio.

4.2

CRITERIOS DE CLASIFICACIN DE LOS MTODOS DE PROGRAMACIN

1 Segn la P del sistema ( mtodo ) de programacin.


2 Segn el procedimiento empleado para indicar la secuencia de acciones a realizar.
2.1

Programacin por guiado ( o aprendizaje ) : Moviendo fsicamente


el robot, registrando puntos y aadiendo algunas rdenes simples.
Pasiv
o

B
2.2

Directo

Bsico

Extendido

Programacin textual : Utilizando un lenguaje de programacin


Nivel objeto

Nivel tarea

Es frecuente la utilizacin combinada de programacin por guiado y textual.

4.3

PROGRAMACIN POR GUIADO

4.3.1

Otra clasificacin :

Activo

Nivel robot
2.3

Con
rplica

INTRODUCCIN

Consiste en hacer realizar al robot, o a una maqueta del mismo, la tarea


( llevndolo manualmente por ejemplo )( guiar al robot por las trayectorias y
puntos deseados ) al tiempo que se registran ( almacenan ) automticamente
las configuraciones alcanzadas ( posiciones de las articulaciones ), para su
posterior repeticin de manera automtica.

UTILIZACIN : Para generar secuencias de movimientos cuando el entorno no est modelado.


El registro automtico de configuraciones de los puntos de una trayectoria puede ser :
1
2

Punto a punto
Registro
continuo

Manipulacin, paletizado, soldadura por puntos,


Pintura, soldadura con arco,...

Adicionalmente :
Para la repeticin de la trayectoria se puede especificar otra v, tipo de trayectoria, precisin,...

41

Desde la botonera se pueden insertar condiciones, accesos E/S,...


VENTAJAS

Simple de utilizar y fcil de aprender por el operador del robot.

No precisa disponer de las coordenadas de los elementos relevantes del entorno de trabajo.

No requiere equipo externo al robot.

Requiere un espacio de memoria pequeo para almacenar la informacin.

La ms adecuada para programar determinadas tareas ( Ejemplo : Robots de pintura ).

No se precisa de las funciones del modelado y control cinemtico ( en particular, en el guiado


pasivo con arrastre directo ), desapareciendo algunos de los problemas asociados al
modelado ( existencia de soluciones mltiples y puntos singulares ).
INCONVENIENTES

Puede ser necesario parar la cadena de produccin para realizar las tareas de programacin y
depuracin ( si no hay una rplica ). Necesidad de sacar al robot de la lnea de produccin e
interrumpiendo sta.

En algunas circunstancias, puede ser peligroso para el operador o el entorno del robot.

Lenguaje limitado, con capacidad expresiva fundamentalmente restringida a la alteracin de


secuencias de movimientos :
Pocos tipos de datos y n instrucciones.
estructuras condicionales e iterativas.
Difcil interaccionar con E/S.

Nula portabilidad.

Dificultad de documentar el programa y realizar modificaciones en l ( particularmente en el


guiado pasivo con arrastre directo ).
Dificultad en la depuracin y puesta a punto de las aplicaciones.

4.3.2

GUIADO PASIVO

Si los actuadores y frenos del robot estn desconectados y es el programador


quien debe aportar directamente la E para mover el robot.

Guiado pasivo directo ( con arrastre directo ) : El


programador mueve directamente el robot. Puede tomar el
extremo del robot y llevarlo hasta los puntos deseados siguiendo las
trayectorias ms adecuadas.

La UC del robot registrar automticamente la seal de los sensores de


posicin de las articulaciones en todos los puntos recorridos.

42

Guiado pasivo por maniqu ( con arrastre de rplica del robot ) : El


programador mueve una rplica del robot mientras que ste permanece
fuera de lnea.
La rplica tiene idntica configuracin cinemtica, pero es ms ligero y fcil
de mover.

La programacin se efecta llevando de la mano a este doble, mientras que la UC muestrea y


almacena, con determinada frecuencia, los valores que toman los sensores de posicin de las
articulaciones, para su posterior repeticin por el robot.

Tcnicas : Bucle abierto Bucle cerrado.

Gaiotto GA2000
4.3.3

GUIADO ACTIVO

El programador maneja el robot ( controla el sistema de


accionamiento del robot ) mediante palancas de mando
( joysticks ) y botonera, para que sea ste el que mueva sus
articulaciones.

La UC registra solo las configuraciones del robot que el programador indique expresamente.

El movimiento que ha llevado el robot hasta alcanzar la configuracin final es irrelevante,


siendo necesario incorporar datos que definan la trayectoria del robot.

Es posible incluir instrucciones de control del flujo del programa ( saltos, repeticin de
movimientos ), atencin de E/S binarias,...

Es posible realizar el guiado segn diferentes sistemas de coordenadas ( articular o cartesiano ).

43

4.3.4

MTODOS DE PROGRAMACIN POR GUIADO SEGN LA POTENCIA DEL SISTEMA

GUIADO BSICO : El robot es guiado consecutivamente por los puntos por los

que se quiere que pase ( por la trayectoria que se quiere que siga ) durante la
fase de ejecucin automtica del programa. Durante sta, la UC interpola dichos puntos
segn determinadas trayectorias.

Programa textual inexistente.

Los puntos son recorridos siempre secuencialmente, en el mismo orden en que se programaron.
Durante la ejecucin se reproduce la misma secuencia de puntos.

GUIADO EXTENDIDO : Permite especificar, junto a los puntos por los que

deber pasar el robot, datos relativos a v, posiciones relativas, tipo de


trayectoria, precisin con la que se desea que se alcancen los puntos, control
de flujo del programa, atencin de E/S binarias,...
4.4
4.4.1

PROGRAMACIN TEXTUAL
INTRODUCCIN

Permite indicar la tarea/s al robot mediante el uso de un lenguaje de


programacin especfico.
El programa se puede editar ( un texto para el programa) en un sistema que puede ser independiente
del robot, no precisando su presencia durante la fase de desarrollo del programa ( programacin fuera
de lnea ).

diferentes sintaxis, con mayor o menor grado de abstraccin.

44

El texto o cdigo de alto nivel se traduce al cdigo mquina de la CPU de la UC.


El traductor es generalmente un intrprete.
Hay posibilidad de combinarla con guiado Programacin hbrida
Sistemas como RAPID, VAL II y V+ son ejemplos de esta ambivalencia.
Se puede clasificar en 3 niveles dependiendo de que las rdenes se refieran :
1

A los movimientos que ha de realizar el robot.

Nivel
robot

Al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados por el robot y


a las acciones que han de realizarse con ellos.

Nivel
objeto

Al objetivo ( o subobjetivo parcial ) a conseguir.

Nivel
tarea

VENTAJAS E INCONVENIENTES

Estructuras de programacin similares a las de los lenguajes de computadores ( iterativas,


condicionales, subrutinas ).

Acceso a E/S con comandos ( interaccin con el entorno ).

Sincronizacin fcil ( rdenes tipo Espera, Mientras entrada no activada...,... ).

Mayor complejidad.

Necesita equipo para programar y conocimiento de programacin.

Sintaxis y otras caractersticas del lenguaje dependen del robot.

N instrucciones elevado.

Difcil considerar condiciones especiales : Accidentes, fallos, imprevistos.

4.4.2

NIVEL ROBOT ( O EXPLCITO )

Se debe especificar cada uno de los movimientos elementales, v, tipo de


trayectorias ( direcciones de aproximacin y salida ) y acciones que ha de
realizar el robot ( apertura y cierre de la pinza,... )

45

El programa indica cmo debe realizarse cada una de las etapas y movimientos del robot.

Se indican de manera explcita :


1
2

Caractersticas :
1
2
3

Bajo nivel de abstraccin.


Lenguajes orientados al robot.
Lenguajes similares a los de programacin de alto nivel de propsito general.
Ejemplos : Rapid, V+, Val II ( Unimation ), ACL ( Intelitek ), Karel
( Fanuc )

Las operaciones a realizar.


El manejo de sensores y seales de sincronizacin de mquinas.

rdenes primitivas para :


1
2
3
4

Manejo de localizaciones ( transformaciones, referencias, ).


Movimientos del robot.
E/S ( sincronizacin entre procesos ).
Manejo de sensores.

4.4.3

NIVEL OBJETO

La programacin se refiere a los objetos que debe manipular el robot y las


acciones que han de realizarse con ellos.

El programa indica qu debe hacerse mediante la secuencia de acciones que permiten alcanzar el
objetivo.

Nivel de abstraccin menor que la programacin textual a nivel tarea.

Se ignoran detalles de manipulacin.

Se precisa :

Interaccin autnoma con el entorno.


Resolucin de cada una de las operaciones a realizar :

Localizacin y sujecin de los objetos a manipular.

Movimientos de ensamblado y desensamblado.

Evitacin de posibles obstculos en el entorno de trabajo.

Modelo geomtrico de los objetos a manipular.

Se utiliza a nivel industrial en lenguajes evolucionados : LAMA, RAPT y AUTOPASS

4.4.4

NIVEL TAREA

El programa se reduce a especificar el objetivo o el subobjetivo a conseguir,

46

en lugar de cmo debe hacerse la tarea.

El programa indica qu debe hacerse en trminos de objetivos. El programa se reduce a una nica
sentencia ya que se especifica qu es lo que debe hacer el robot en lugar de cmo debe hacerlo.

La programacin se realiza en lenguaje natural.

Se ignora :
El proceso que permite conseguir los objetivos.
Los detalles de la manipulacin ( movimientos y operaciones simples ).

Para ello, es necesario :

Planificacin automtica de la secuencia de operaciones.


Interaccin autnoma con el entorno.
Resolucin de cada una de las operaciones a realizar :

Localizacin y sujecin de los objetos a manipular.

Movimientos de ensamblado y desensamblado.

Evitacin de posibles obstculos en el entorno de trabajo.

Se emplea en robots inteligentes en investigacin.


No se emplea actualmente en robots industriales, pero hay algunos desarrollos : STRIPS (
Universidad de Stanford ) e HILAIRE ( LASS, Toulouse )

4.4.5

EJEMPLO DE PROGRAMACIN TEXTUAL


Programacin
a nivel robot

Programacin
a nivel objeto

Programacin
a nivel tarea

4.5

REQUISITOS DE UN SISTEMA DE PROGRAMACIN DE ROBOTS

Aunque cada fabricante de robots ha desarrollado su propio mtodo de programacin, las necesidades
comunes en todos ellos han originado un cierto paralelismo y afinidad entre ellos.

47

Aspectos comunes ( caractersticas generales de un lenguaje de programacin textual


explcito ) :
Entorno de
Capacidad de modelado del
Tipos de datos
programacin
entorno
Manejo de E/S ( digitales y
Comunicacion Control del movimiento del
analgicas )
es
robot
Control del flujo de ejecucin del programa ( recuperacin de errores )
A

ENTORNO DE PROGRAMACIN

Necesario para incrementar la productividad de la programacin .

Permite mover al robot en lnea, en coordenadas articulares, del mundo y de la


herramienta.

Editor integrado con lenguaje de programacin, generalmente interpretado :


Programar las acciones de un manipulador es complicado ya que en todo momento una
interaccin con el entorno, tratndose de un proceso continuo de prueba y error. sta es la
principal causa de que la mayora de los sistemas de programacin de robots sean de tipo
interpretado, pudindose realizar un seguimiento paso a paso de lo programado en cada momento.
Es deseable que un sistema de programacin de robots tenga buena capacidad de
depuracin y de ejecucin paso a paso

Es aconsejable una buena capacidad de monitorizacin continua del desarrollo del


programa.

En la actualidad se utilizan sistemas de programacin multitarea, que permiten control


simultneo y sincronizado del robot/s con otros sistemas (sistemas de visin, cintas de transporte,..)
de la clula.

CAPACIDAD DE MODELADO DEL ENTORNO

Permite definir y localizar los elementos del entorno : Objetos, situaciones relativas
entre las referencias, restricciones de uniones rgidas entre referencias.

Modelo del entorno : Representacin que tiene el robot de los objetos con los
que interacciona.
Normalmente este modelo se limita a caractersticas geomtricas : Posicin y orientacin de los
objetos, y en ocasiones a su forma, dimensiones, peso

Para definir la posicin y orientacin de los objetos del modelo, lo normal es asignar a cada
objeto de manera solidaria un sistema de referencia, de manera que la posicin y
orientacin de este sistema referidos a un sistema base ( sistema del mundo ),
definen de manera nica las del objeto.

Algunos modelos del entorno permiten establecer relaciones entre objetos. stas establecen la
posible unin fsica entre los objetos 2 objetos pueden :
Ser independientes : El movimiento de uno no afecta al del otro.
Tener dependencia de unin rgida : El movimiento de uno implica el del otro y viceversa.

48

Tener dependencia de unin no rgida : El movimiento de uno implica el del otro, pero no al
revs.

Una vez definido el modelo relacional, es


actualizado de forma automtica durante la ejecucin
del programa mediante una estructura
arborescente, simplificando as la tarea del
programador.

Estructura arborescente: Relacin entre


diversos elementos de un entorno de programacin.

El modelado del entorno suele ser pobre.

Posibilidades : Implcito ( modelo implcito en el programa ).


Explcito ( soportado por el lenguaje ).

En lenguajes a nivel tarea se utilizan : Modelos CAD y modelos relacionales (en forma de rbol).

TIPOS DE DATOS
Pueden ser :
1) Convencionales : Enteros, reales, lgicos,...
2) Especficos : Destinados a definir las operaciones de interaccin con el entorno, como las
que especifican la posicin y orientacin de los puntos y objetos a los que debe acceder el robot.

Especificacin de la localizacin ( posicin + orientacin ) de un objeto mediante :

Coordenad
as
articulares
( o del
robot )

Coordenad

tiles para especificar configuraciones ( de reposo ), pero


difciles de interpretar y con portabilidad nula.

Expresan situacin respecto a una referencia ( mundo, herramienta,


etc.)

49

as

operacional
es
( Cartesian
as )
(o del
usuario)

ngulos de Euler, Cuaternios, Matriz noa

Matrices de
transforma
cin
D

Una vez asociado un sistema de referencia de coordenadas {S1} al objeto, su


( p x , p y , pz )
posicin se describe mediante las coordenadas cartesianas
del
{S
}
origen de 1 y la orientacin admite diferentes tipos de representacin :
La representacin conjunta de ( posicin + orientacin ) del extremo del robot se
consigue agrupando las 3 coordenadas de posicin con alguno de los mtodos de
representacin de la orientacin :
-

( Coordenadas cartesianas + ngulos de Euler )

( Coordenadas cartesianas + RPY )

( Coordenadas cartesianas + Cuaternios )

Composicin de transformaciones : Situaciones relativas a partir


de situaciones relativas.
MANEJO DE E/S ( DIGITALES Y ANALGICAS )

Nivel ms sencillo de comunicacin con otras mquinas o sistemas que


funcionan coordinados con el robot.

La comunicacin del robot con otras mquinas o procesos que cooperan con l, es fundamental para
conseguir su integracin y sincronizacin en los procesos de fabricacin. Se
consigue en el nivel ms sencillo, mediante seales binarias de E/S, mediante las cuales el robot
puede decidir comenzar una determinada accin o indicar a un dispositivo externo que comience la
suya.

Una utilizacin especial de las entradas binarias es la generacin de interrupciones [


gestin de eventos ( tratamiento de interrupciones ) ].

Otra aplicacin de las E/S del robot, es la integracin de sensores, incorporando la


informacin de stos al desarrollo de la tarea. Los sensores permiten realizar determinadas
aplicaciones en un entorno conocido de forma total sin tener que hacer uso de herramientas
especiales. La informacin proporcionada por los sensores puede utilizarse en la programacin de
robots de diversas formas :
-

Modificar la trayectoria.
Elegir entre diversas alternativas.
Obtener la identidad, posicin y caractersticas de objetos.
Cumplir con restricciones externas.
Movimientos precavidos y acomodaticios

COMUNICACIONES

Comunicacin con otros robots, otras mquinas o sistemas informticos responsables de la


planificacin y gestin de la produccin.

Permite :
-

La adaptacin de los movimientos del robot a situaciones cambiantes en la clula.

La carga o actualizacin del programa del robot en funcin de nuevas rdenes de produccin.

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La monitorizacin o supervisin del estado de la clula.

El control del estado de la produccin.

Modos de comunicacin acordes con el estado actual de la tecnologa : RS232, Devicenet,


CanBus, Profibus, Ethernet,

En caso de necesidad se puede recurrir a las E/S digitales.

El uso de controladores abiertos bajo buses y S.O. estndares permite una gran flexibilidad de
adaptacin a futuros estndares de comunicaciones.

CONTROL DEL FLUJO DE EJECUCIN DEL PROGRAMA

Un lenguaje de programacin de robots ha de permitir al programador


especificar un flujo de ejecucin de operaciones. ( Al igual que cualquier lenguaje de
programacin de propsito general )

Importante la capacidad de procesamiento en paralelo.

Importante para la mayora de las aplicaciones el tener un control de


interrupciones.
RECUPERACIN DE ERRORES

Necesidad de recuperacin de errores : Por ejemplo, en las operaciones de ensamblado, los objetos
podran no estar exactamente donde deben estar y el movimiento puede fallar.

La deteccin de errores suele ser difcil porque el robot tiene capacidad sensorial y de recuperacin
limitadas.

El programa debe realizar el test de manera explcita.

Test de posiciones :
-

Para detectar bloqueos ( si no hay cambios ).

Objeto perdido o se ha resbalado si hay mucho cambio.

La verificacin para cada movimiento es muy pesado Slo se verifican los movimientos que
tienen ms probabilidad de fallar.

La codificacin para recuperar fallos puede ser una parte importante del programa del manipulador.

CONTROL DEL MOVIMIENTO DEL ROBOT


Un mtodo de programacin de robots debe incluir la posibilidad de especificar
el movimiento del robot, adems del :
Punto de destino, especificando el tipo ( punto de parada o punto de paso ).
Tipo de trayectoria ( punto a punto, continua ) que debe ser realizada.
Velocidad y aceleracin medias del recorrido
Precisin de alcance del punto de destino ( via points )( puntos de paso )

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En ocasiones es necesario indiciar si el movimiento debe realizarse en cualquier caso o debe estar
condicionado a algn tipo de circunstancia, procedente, por ejemplo, de la medida proporcionada
por un sensor.
La consideracin de las seales captadas por los sensores en la especificacin de los movimientos
del robot, puede hacerse a varios niveles [ Movimientos condicionados empleando
medida de sensores ] :
Movimiento protegido ( monitorizado )( guarded motion ) :
Interrupcin del movimiento del robot por verificarse algn tipo de condicin
externa programada. Se implementan mediante el uso de interrupciones.
Movimiento acomodaticio ( compliant motion ) : Modificacin del
movimiento, en cuanto a trayectoria, v o destino, segn la informacin
captada del entorno a travs de un sensor. Se realizan mediante el uso de funciones
especiales.

Seguimiento de cordn de soldadura.

Ensamblado mediante sensor de fuerza.

Destino y trayectoria fijado por sistema de visin.