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INTRODUCCIN A LA

ROBOTICA

ESPE
Ing. Alexander Ibarra J.
2015

OBJETIVOS
Conocer qu es
morfologa y empleo.

un

robot,

clasificacin,

Conocer las bases matemticas para el diseo


de robots.
Conocer las bases mecnicas que estn
relacionadas con la construccin de robots.
Aprender a operar el Robot CRS 255 y robots
KUKA series KR

QUE ES UN ROBOT?
"Dispositivo multifuncional reprogramable
diseado para manipular y/o transportar
material
a
travs
de
movimientos
programados para la realizacin de tareas
variadas." (Robot Institute of America, 1979).
Cualquier
dispositivo
(incluyendo
los
sofisticados humanoides) que puede alterar
su comportamiento y operacin estimulado
por un comando o por un cambio de su
entorno.

QUE ES ROBOTICA?
Es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se
ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones
de los robots.
La robtica combina diversas disciplinas como
son: la mecnica, la electrnica, la informtica,
la inteligencia artificial y la ingeniera de control.
La robtica ha estado unida a la construccin de
"artefactos", que trataban de materializar el
deseo humano de crear seres a su semejanza y
que lo descargasen del trabajo.

Antecedentes historicos
Grecia Automatos(autmata)
Hern de Alejandra (85 d. C.)
Arabia
Utilidad prctica de mecanismos
Edad media
Hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282)
Gallo de Estrasburgo (1352)
Renacimiento
Len Mecnico de Leonardo da Vinci(1499)
Hombre de Palo de Juanelo Turriano(1525)

Siglos XVII-XIX
Muecos (flautista) de Jacques
Vaucanson(1738)
Escriba, organista, dibujante
de familia Droz(1770)
Mueca dibujante de Henry
Maillardet
Siglo XX
Aparicin de la palabra robot
KarelCapek:
RossumUniversal
Robot (1921) Se escucha por
primera vez la palabra robot.
Ciencia Ficcin
Obras de Isaac
1992): Robtica

Asimov(1920-

Historia - 1921
El origen de la palabra robot procede del trmino
checo robota, que significa 'trabajo obligatorio,
fue empleado por primera vez en la obra teatral
R.U.R.
(Robots
Universales
de
Rossum),
estrenada en Enero de 1921 en Praga por el
novelista y dramaturgo checo Karel Capek. La
obra fue un xito inmediato y pronto se estren
en multitud de teatros por toda Europa y Estados
Unidos.
En ella, el gerente de una fbrica construa unos
seres al absoluto servicio del hombre, que
realizaban todas las tareas mientras los humanos
se dedicaban al ocio permanente. Cuando el
gerente de la fbrica decide construir robots ms
perfectos que experimentaran felicidad y dolor,
todo cambia. Los robots se sublevan contra los
hombres y destruyen al gnero humano.

Historia - 1939
Entre los escritores de ciencia ficcin,
Isaac Asimov contribuy con varias
narraciones relativas a robots, comenz
en 1939, a l se atribuye el acuamiento
del trmino Robtica.
La imagen de robot que aparece en su
obra es el de una mquina bien diseada
y con una seguridad garantizada que
acta de acuerdo con tres principios.
Estos principios fueron denominados por
Asimov las Tres Leyes de la Robtica

Las tres leyes de la robotica


1.- Un robot no puede actuar contra
un ser humano o, mediante la
inaccin, dejar que un ser humano
sufra daos.
2.- Un robot debe de obedecer las
ordenes dadas por los seres
humanos,
salvo que estn en
conflictos con la primera ley.
3.- Un robot debe proteger su propia
existencia, a no ser que est en
conflicto con las dos primeras leyes.

Historia 1960 1962


Aparece el
Robtico.

Primer

Brazo

Industrial

Historia 1966
1966 Trallfa, una firma noruega, construy e
instal un robot de pintura por pulverizacin.
1966
ELIZA,
el
Inteligencia Artificial

Primer

Programa

de

Historia 1968 - 1973


1968 Un robot mvil llamado Shakey se
desarrollo
en
SRI
(Standford
Research
Institute), estaba provisto de una diversidad de
sensores as como una cmara de visin y
sensores tctiles y poda desplazarse por el
suelo.
1971 El Standford Arm, un pequeo brazo de
robot de accionamiento elctrico, se desarroll
en la Standford University.
1973 Se desarroll en SRI el primer lenguaje
programacin
de
robots
del
tipo
computadora para la investigacin con
denominacin WAVE. Fue seguido por
lenguaje AL en 1974.

de
de
la
el

Historia 1978
1978 Se introdujo el robot PUMA
(Programmable Universal Machine for
Assambly) para tareas de montaje por
Unimation,
basndose
en
diseos
obtenidos en un estudio de la General
Motors.

Historia 1979 - 1983


1979 Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for
Robotic Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japn para
montaje. Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.
1980 Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de
demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de
visin de mquina, el sistema era capaz de captar piezas en
orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente.
1981 Manipulador con accionamiento directo (Direct- drive
manipulator) desarrollado por la Universidad de Carnegie-Mellon (USA)
1982 IBM introduce el robot RS-1 para aplicaciones de montaje y un
lenguaje AML. Este ao es considerado como el inicio de la primera
generacin de los robots industriales modernos.
1983 Proyecto piloto para una lnea de montaje automatizada flexible
usando robots desarrollado por Westinghouse Corporation

Historia 1989
Genghis lanza el Primer Robot andante,
es desarrollado en el Massachusetts
Institute of Technology (MIT - EE.UU).

Historia 1999
Sony Lanza el Perro mascota Robtico
AIBO.

Historia 2000
Honda presenta a ASIMO el Robot
Humanoide.
Mide 1.60m, pesa
130 Kg y es capaz
de subir y bajar
escaleras, abrir
puertas, pulsar
interruptores y
empujar vehculos

Historia 2001
Cyberknife, un Cirujano robtico, es
autorizado para funcionar en los
Hospitales EstadoUnidenses.

Definiciones
Automtica:
disciplina que se ocupa de los mtodos y procedimientos
cuya finalidad es la sustitucin del operador humano por
un operador artificial en la ejecucin de una tarea fsica y
mental, previamente programada. (definicin de la Real
Academia de la Ciencias)
Ciberntica:
palabra que deriva del vocablo griego Kybernetes, que
significa "timonel". Fundada en la dcada de 1940 por el
matemtico norteamericano Norbert Wiener, es la
ciencia que estudia la comunicacin entre el hombre y la
mquina, y entre las propias mquinas.

Manipulador:
es un mquina que tiene funciones similares
a los miembros superiores humanos que sirve
para mover objetos de una posicin a otra.
Robot Industrial:
es un manipulador multi-funcional
reprogramable
proyectado
para
mover
materiales,
piezas,
herramientas
o
dispositivos
especiales
mediante
movimientos variables programados para la
ejecucin de una diversidad de tareas.