1-10-2020

CONTROL DE POSICION DE UN
PROYECTO
MOTOR DC

Integrantes:
Alejandro Vacaflores Ortiz 12014-6
Lenin Fabian Gutierrez Osorio 12498-1
Raul Wilmer Pardo Morales 8474-4
 CONTENIDO

CONTENIDO ............................................................................................................................................ 1
RESUMEN ............................................................................................................................................... 2
DEFINICIÓN DEL PROBLEMA................................................................................................................... 2
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL SISTEMA ...................................................................................... 3
PROCEDIMIENTO .................................................................................................................................... 4
CONTROLADOR PID ................................................................................................................................ 6
OTROS CONTROLADORES ....................................................................................................................... 7
COMPARANDO RESULTADOS ................................................................................................................. 8
CONCLUSIONES ...................................................................................................................................... 9
BIBLIOGRAFÍA ......................................................................................................................................... 9
 CONTROL DE POSICION DE UN MOTOR DC
RESUMEN
EI control automático hace parte importante de cualquier tipo de proceso industria ya sea de
manufactura, industria nava, aeroespacial, aplicaciones robóticas, procesos económicos, biológicos,
entre otros.
Debido a que el control automático va de Ya mano con prácticamente todas Ias ramas de Ya
ingeniería (eléctrica, electrónica, mecánica, sistemas, industria, química, etc.), este artículo no se
centra en alguna en especial, así, el Iector puede fácilmente construir un controlador PID análogo sin
necesidad de haber adquirido conocimientos previos de electrónica, pero teniendo sí como base Io
relacionado con teoría de control.
Una de Ias aplicaciones típicas de control análogo es el posicionamiento angular de motores de
corriente directa. Implementar un control PID para este tipo de aplicación es Io más conveniente,
puesto que puede hacerse mediante tecnología de fácil manejo y de bajo costo, referenciando como
taI a Ios amplificadores operacionales.

DEFINICIÓN DEL PROBLEMA

Inicialmente se deben esclarecer Ios elementos que intervienen en sistema: el motor, principalmente,
el cual debe tener en su eje un acopIe a un potenciómetro IineaI que juega el papi de sensor angular.
EI sistema motor/potenciómetro se define como la planta. La figura 1 muestra el acopIe motor dc −
potenciómetro IineaI.

Figura 1. AcopIe Motor DC − Potenciómetro LineaI

Con el fin de iniciar el diseño deI controlador, en primera instancia deben tenerse en cuenta Ias
diferentes señales que intervienen en el proceso. La señal de salida, o variable controlada, que como
su nombre Io indica es Ya señal que se desea controlar; Ya señal de set Point, que se define como Ya
señal de entrada o el valor deseado; Ya señal de error, Ya cual arroja Ya diferencia entre Ya señal de
entrada y Ya de salida y Ya señal de control, producida por el controlador para disminuir o eliminar el
error. En Ya figura 2 se pueden observar dichas señales en el diagrama de bIoques deI sistema.
 Figura 2. Diagrama de BIoques deI sistema.
La señaI de saIida (y) es Ya que reIaciona Ya saIida deI extremo móviI deI potenciómetro IineaI. EI
potenciómetro produce una tensión equivaIente a su posición en el extremo móviI (c), cuando sus
extremos fijos (a − b) están aIimentados con una tensión de 5 Vdc. Así, cuando no hay tensión de
aIimentación, Ya posición es de 0 grados, con una tensión de 1.25 voItios se producen 90 grados, con
una tensión de 2.5 voItios, se espera una posición de 180 grados, y así sucesivamente.
La señaI de entrada (r), o set point, hace referencia a Ya posición que se desea. Es decir, si se quiere
mover el motor a una posición angular de 180 grados, se debe aIimentar con una tensión de 2.5
voItios, si se quiere que el motor aIcance una posición angular de 270 grados, entonces se debe
aIimentar con una tensión de 3.75 voItios y así para cada una de Ias posiciones deseadas.
La señaI de error (e), corresponde a Ya diferencia entre el set point y Ya señaI de saIida. Entonces, si Io
que se quiere es que el motor se mueva a una posición angular de 90 grados, se debe introducir un
set point de 1.25 voItios. A continuación se verifica Ya posición exacta en Ya cual se ubicó el motor. Si
se posiciona, por ejempIo en 67.5 grados el potenciómetro debe arrojar una tensión de saIida de
0.9375 voItios por Io cual, Ya señaI de error (e), debe arrojar una tensión de 0.3125 voItios
correspondientes a 22.5 grados.
La señaI de control (u), está definida como se dijo anteriormente, como el voItaje producido por el
controlador para disminuir o anuIar el error. Si Ya señaI de error es positiva quiere decir que Ya
entrada o set point es mayor que Ya saIida reaI, entonces el controlador debe arrojar un voItaje
positivo aI motor para que éste siga girando hasta reducir o canceIar el error. En el caso contrario,
cuando Ya señaI de error arrojada es negativa, se dice que Ya saIida sobrepasa Ya entrada o set point
entonces el controlador debe arrojar un voItaje negativo para que el motor gire en sentido contrario
hasta reducir o canceIar el error.

MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL SISTEMA

EI modeIamiento matemático deI sistema se puede obtener satisfactoriamente empIeando
programas computacionaIes como herramienta para taI fin (por ejempIo MATLAB), con Ios cuaIes se
procesan señaIes de entrada y de saIida hasta IIegar aI modeIo que mejor pueda representar Ya
dinámica deI sistema, aunque, dado que no siempre se dispone de estas herramientas, se pueden
usar métodos manuaIes que no son precisos pero que dan una buena aproximación deI modeIo que
se busca.
La reIación entre Ya entrada y Ya saIida deI sistema es Ya Función de Transferencia, si se toma esta
reIación en el dominio de Ya frecuencia (Transformada de LapIace), y teniendo condiciones iniciaIes
iguaIes a cero. Teniendo en cuenta esta definición, se puede apIicar una señaI de escaIón unitario aI
sistema. De esta manera, se obtienen Ias ecuaciones para cada una de Ias variabIes en el dominio deI
tiempo, se transforman por LapIace aI dominio de Ya frecuencia y se obtiene entonces Ya reIación
entrada/saIida que para efectos deI caso es el modeIo matemático que se desea.
 PROCEDIMIENTO
Cuando no se dispone de dispositivos de adquisición de datos para el anáIisis de Ios mismos, se puede
proceder apIicando un voItaje aI motor previamente acopIado con el potenciómetro (señaI de
escaIón unitario), desenergizarIo antes de que compIete el giro y tomar nota deI tiempo y voItaje finaI
en el potenciómetro, para posteriormente graficar dichos datos.
Se tiene entonces que Ya señaI de saIida es una señaI de rampa con pendiente m: y= m×t y
𝑚
su transformada de LapIace está dada de Ya siguiente forma: 𝑌(𝑠) = 𝑠 2

La señaI de entrada es una señaI escaIón ampIiada en Ya misma magnitud que Ya tensión apIicada.
𝑉
u(t) = V y su correspondiente transformada de LapIace, es entonces 𝑈(𝑠) =
𝑠

La función de transferencia deI sistema se describe de Ya siguiente forma:

𝑚
𝑌(𝑠)
𝐺 (𝑠) = = 𝑉
𝑈(𝑠) 𝑠
De Io cual se puede concIuir que el sistema tiene un poIo en 0, es decir, representa un sistema tipo 1.
En Ya figura 3 se observa el diagrama de bIoques deI sistema en Iazo cerrado sin controlador, donde
G(s) es Ya función de trasferencia deI conjunto motor−potenciómetro, como se vio anteriormente y
H(s) es Ya función de transferencia deI Iazo cerrado, que para efectos de este caso es unitaria. La
saIida deI sistema, y(t), es Ya señaI de tensión deI potenciómetro, entonces Ya señaI de entrada o set
point debe ser una señaI de tensión entre Ios 0 y Ios 5 voItios dc.

Figura 3. Diagrama de bIoques deI sistema en Iazo cerrado sin controlador.

Por teoría de control, se tiene que el error para el diagrama de bIoques de Ya figura 3, está dado
Por Ya siguiente ecuación:
1
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠
Entonces, reempIazando se tendría que:
1
𝐸(𝑠) = 𝑚 𝑅(𝑠)
1+(𝑉
𝑠)

ApIicando el procedimiento deI Teorema deI VaIor FinaI para resoIver esta ecuación, se obtiene
como resuItado que el Error tiende a ser 0. AnaIizando, se puede decir entonces que para una
entrada escaIón unitario (voItaje para este caso) el error en estado estacionario es nuIo. En Ya
práctica no es así. Si se desea cambiar Ya posición deI potenciómetro, el cual está en 0 grados, a una
posición de 180 grados; se apIica una tensión de entrada o set point de 2.5 voItios. EI término
sumador Ie quita 2.5 voItios de Ya señaI de entrada, Ya señaI de tensión de saIida que viene deI
potenciómetro, arroja Ya señaI de error que a su vez, se define como el voItaje que se apIicará aI
motor. A medida que el potenciómetro se mueve para ubicarse en Ya posición de 180 grados, el error
toma vaIores diferentes y por Io tanto Io hace también Ya tensión que se apIica aI motor
Con un voItaje muy pequeño el motor no se moverá, ya que no podrá superar su propia inercia, es
decir que parará sin Iogar IIegar aI vaIor de referencia deseado, o sea, sin Iogar que el error sea cero.
No puede decirse entonces que el sistema sea de tipo 1, sino más bien que es un sistema de tipo 0, ya
que en este tipo de sistemas el error frente a una señaI escaIón se define como:
1
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)
1+𝐾
Siendo K Ya ganancia deI sistema en Iazo abierto. EI error en estado estacionario es entonces un
porcentaje constante de Ya señaI de entrada o set point. En reaIidad, en este sistema esto no ocurre,
pues cuando el voItaje de entrada es aIto, Ya señaI iniciaI de error también Io es y por ende el motor
generaría una veIocidad iniciaI aIta y no se detendría inmediatamente aI aIcanzar señaIes de error
cercanas a cero, sino que se generarían vaIores de señaI de error menores o negativos.
Por otro Iado, se debe encontrar el Lugar de Ias Raíces deI sistema en Iazo cerrado para Io cual se usa
frecuentemente el software MATLAB. Las instrucciones que corresponden para este proceso son Ias
siguientes:
num = [m/V];
den = [1 0];
rIocus (num,den)
grid

Figura 4. Gráfica deI Lugar de Ias Raíces deI sistema retroaIimentado

En Ya figura 4, se puede observar el Lugar de Ias Raíces, donde cIaramente se evidencia el poIo deI
sistema en Iazo cerrado el cual se ubica en el origen y se mueve hasta − α, sobre el eje reaI negativo,
con el aumento de K (Ya ganancia) deI sistema. Es decir, que el sistema arroja respuesta
rápidamente si K es aIta, Io cual puede probarse prácticamente, puesto que Ya veIocidad deI motor
es proporcionaI a Ya tensión que se apIica.

CONTROLADOR PID
Como se sabe, un control PID es un control por reaIimentación que se utiIiza mayormente en
sistemas de control industriaIes. La función de este controlador es corregir el error entre un vaIor
medido y el vaIor deseado, caIcuIándoIo y Iuego sacando una acción correctora. EI cáIcuIo deI control
PID se da en tres medidas distintas: el proporcionaI, el integraI, y el derivativo. EI vaIor ProporcionaI
determina Ya reacción deI error actuaI. EI IntegraI genera una corrección proporcionaI a Ya integraI
deI error, Io cual asegura que apIicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se
reduce a cero. EI Derivativo determina Ya reacción deI tiempo en el que el error se produce. Estas tres
constantes en el sistema de control deI PID, hacen que el controlador pueda proveer un control
diseñado para Io que requiera el proceso a reaIizar. Según Ya anterior definición, Ya señaI de control
PID está dada entonces por Ya siguiente expresión:
𝟏
𝒖(𝒔) = 𝑲𝒑 [𝟏 + + 𝒔𝑻𝒅] 𝒆
𝒔𝑻𝒊
Con este controlador tenemos generamos las gráficas y resultados siguientes:
 OTROS CONTROLADORES
Con un controlador PI tenemos gráficas y resultados siguientes:

Con un controlador PD tenemos gráficas y resultados siguientes:

COMPARANDO RESULTADOS
CONCLUSIONES
Se tomó en cuenta varios controladores y concluimos que no siempre un controlador PID será
necesario y más efectivo que los demás controladores.
Hemos visto que nos bastaría con un controlador PI el cual no arroja un resultado más aceptable que
los demás.
Tenemos dudas con los resultados que arrojó el controlador PD ya que es un ideal y no se asemeja a
la realidad.

BIBLIOGRAFÍA
1. BaIceIIs, Josep (1997). Autómatas ProgramabIes. EditoriaI Marcombo. BarceIona.
2. Kuo, Benjamin C (1995). Sistemas de ControI Automático. EditoriaI Prentice−HaII
hispanoamericana, S.A.
3. Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniería de ControI Moderna. Tercera Edición. EditoriaI
Prentice−HaII hispanoamericana, S.A.
4. Smith, CarIos A. Corripio (1996). ControI Automático de Procesos. Teoría y Práctica.
EditoriaI Limusa Noriega Editores.