Prctica No.

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Control de Proporcional Para Regular la Posicin de un Motor de
Corriente Directa.

1. Objetivo

Disear y construir un Controlador Proporcional (Control P) para regular la

posicin de un servomotor de corriente directa.

2. Material
Proto Board
Conectores para el osciloscopio y generador de funciones
Cables Caimn-Caimn
Cables Banana-Caimn
Un (1) Motor de cd de imn permanente de 3,6,9 o 12 voltios, 2 amperes mximo.
Dos (2) potencimetros lineales de 10 K , 1 vuelta.
Un (1) acople mecnico para acoplar el eje del motor con el eje de un potencimetro
de 10K
2 o 3 amplificadores operacionales LM358
Cuatro (4) resistencias de 270 K
Dos (2) resistencias de 39 K
Una (1) resistencia de 1 K
Un (1) potencimetro lineal de 100 K
Un (1) transistor C2073
Un (1) transistor A1011
Cables de conexin

3. Equipo
1 Fuente de alimentacin dual de +12V y -12V
Multmetro Digital
Generador de Funciones
1 Osciloscopio

4. Introduccin.

La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado que
describe el sistema de control de esta prctica.
La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. Si
ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), y si suponemos una
relacin lineal entre la posicin del potencimetro y el voltaje
que nos proporciona en su terminal mvil (c), producir un voltaje en
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 su terminal mvil (c) equivalente a su posicin. En consecuencia podemos decir
entonces que cuando produce 0 voltios esta en la posicin equivalente a 0 grados, 1.25
voltios corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.
La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada (set-point). Es decir, si
queremos que el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar una referencia
de 2.5 voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75 voltios, etc.
La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal
de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 90 grados
colocamos una seal de referencia de 1.25 voltios y esperamos dnde se ubica
exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro entregar una seal de
salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 0.3125 voltios (22.5 grados).
La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es
mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor
para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la seal
de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces el
controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario
hasta minimizar o anular el error.

Motor

Potencimetro

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado

5. Desarrollo

5.1 Construccin del servosistema de posicin de cd.

Construya el sistema de la figura 2. A este sistema de posicin se le implementar el

controlador y consta, bsicamente, de un motor de corriente directa (cd) de imn
permanente, al cual se le ha acoplado en el eje un potencimetro lineal de 0 a 10 K . El
potencimetro es alimentado con 5 voltios de cd en sus terminales fijos para obtener, de su
terminal mvil, una seal que vara de 0 a 5 voltios durante todo el recorrido en sentido
horario (asumamos 360 grados).

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 Figura 2 Servosistema de posicin de cd.

j Observe que los motores de cd de imn permanente comerciales normalmente

no giran a la misma velocidad en sentido horario que en sentido antihorario por lo que
el controlador no tendr la misma respuesta en ambos sentidos.

j Como se observo en la teora, los motores de cd de imn permanente tienen un

comportamiento lineal, es decir que la velocidad desarrollada ser proporcional al
voltaje aplicado lo cual no es completamente cierto en todo el rango de voltajes, en
realidad. Por ejemplo, si el motor que se emplear en esta experiencia gira a 500 r.p.m.
cuando se le aplican 5 voltios muy posiblemente girar a 250 r.p.m. si se le aplican 2.5
voltios. Pero, si se le aplican 0.5 voltios seguramente ni siquiera alcanzara a arrancar
(debido a que con ese voltaje no logra vencer la inercia) cuando debera girar a 50
r.p.m. esto nos lleva al siguiente punto.

5.2 Rango de voltaje del motor

As, es recomendable que se verifique el rango de voltajes en que el motor tiene un

comportamiento lineal aplicndole voltajes (con el potencimetro desacoplado) desde 0
voltios y midiendo la velocidad desarrollada para cada voltaje. En nuestra prctica
como no se dispone de medidores para sensar la velocidad del motor,
puede solamente medir la magnitud del voltaje mnimo que necesita para
arrancar el motor en ambos sentidos y asumir que a partir de ah su
comportamiento es lineal. Esto quiere decir que si trabaja en este rango el
resultado del experimento ser ms confiable.

Hgalo de la siguiente manera. Coloque un potencimetro de prueba de no ms de

10K conectado como se muestra en la figura 3. Primero alimntelo a +5V. Mueva el
potencimetro de prueba con mucho cuidado y lentamente hasta que note que se
empieza a mover el motor, registre el voltaje en la pata c del potencimetro de

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 prueba y este ser el voltaje mnimo de arranque positivo. Segundo, repita este paso
ahora alimentando al potencimetro de prueba con 5V. Registre el voltaje que requiri
para este paso, el cual dar el voltaje mnimo negativo de arranque.
As, El voltaje mnimo de arranque ser el mximo de los registrados en estos dos
pasos.

VOLTAJE MNIMO DE ARRANQUE:

j Otro compaero de equipo debe estar

pendiente y desconectar el motor en el momento
que empieza a girar el eje del motor, para evitar
que el motor gire ms de lo necesario y no dae el
acoplamiento motor-potencimetro.

Figura 3

5.3 Potencimetro Lineal

Al potencimetro acoplado al motor se debe aplicar 5 voltios de corriente directa entre sus
terminales fijos a y b que se muestran en la figura 2. En forma manual y gradual comience
a girar, desde la posicin inicial, en sentido horario (o antihorario) y mida el voltaje en la
terminal c para cada incremento de la posicin. El incremento (o decremento) del voltaje
debe ser proporcional al incremento o decremento de la posicin del potencimetro.

Si se toman los datos de voltaje para cada posicin del potencimetro la graficacin de
stos sera similar a una recta con cierta pendiente.

Haga el grfico de voltaje contra posicin y verifique la linealidad o proporcionalidad entre

posicin del potencimetro y voltaje proporcionado.

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 j Aqu ser necesario acoplar o aadir un
TRANSPORTADOR y un indicador entre el eje del
motor y la perilla del potencimetro, (ver figura 3)
que permita registrar la lectura de la posicin del
acoplamiento motor-potencimetro y con ello
verificar el resultado de esta prctica. Deber
mantener el transportador en ese lugar en lo
consecutivo de la prctica.
5.4 Anlisis Terico

Esta parte se debe de tener preparada cuando se lleve acabo la prctica o

cuando se revise, si no se presenta NO SE CALIFICAR lo que se haga en el
laboratorio o cuando se revise la prctica

a) En los primeros das del curso, se mencionaron los problemas de control o de la

teora de control. En cul de ellos cae lo que pretende esta prctica?
b) La seal de referencia es o no del tipo escaln? Escriba la funcin que describe a
dicha referencia.

c) Escriba la FT entre la posicin del eje del motor y el voltaje de referencia, para un
motor de corriente directa controlado por armadura.

d) Escriba una aproximacin que haga ms sencilla la FT del inciso anterior, qu Tipo
de sistema se tiene para esta FT?

e) De acuerdo a la FT del inciso (c) qu Tipo de sistema es?

f) Con los puntos anteriores tiene los elementos para calcular el error en estado
estacionario. As que calcule el error en estado estacionario.

g) Qu error en estado estacionario espera ?

h) Es necesario un controlador para corregir el error en estado estacionario?

i) Qu controlador disminuir el error en estado estacionario?

j) Qu valores propondra a los parmetros del controlador para que disminuya el

error en estado estacionario?

k) Que controlador hara cero el error en estado estacionario?

l) Qu ocurrir si los valores de referencia son de magnitud media o baja? Explique.

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5.5 Implementacin del Controlador

j Antes de realizar cualquier prueba revise los aspectos a

revisar en esta seccin que se indican al final de la misma.

Iniciaremos con la implementacin de un controlador proporcional anlogo para lo cual

nos guiaremos del diagrama de bloques mostrado en la figura 4.

Figura 4. Diagrama de bloques del sistema de posicin en lazo cerrado

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 Figura 5. Controlador proporcional

El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores proporcionales, se muestra

en la figura 5, el cual genera un voltaje proporcional al error, e, en la relacin

donde, la ganancia del controlador es

Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede variar entre V y +V
dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta seal no tendr
la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace
necesario colocar un amplificador de potencia, que en nuestro caso se
implementar con dos transistores PNP y NPN. Vale la pena aclarar tambin que la
salida de voltaje del amplificador operacional no podr ser mayor que el de la fuente que
los alimenta.

La figura 6 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto

de amplificadores operacionales. Los transistores empleados son el C2073 y el A1011 (o
equivalentes), cuya numeracin de terminales se muestra en la figura 7.

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 Figura 6. Controlador proporcional anlogo

La salida de voltaje del amplificador ser, en realidad, ligeramente inferior a

(R3/R2)*Vi, debido a las caractersticas de funcionamiento de los transistores en
su regin activa.

Figura 7. Numeracin de terminales de los transistores C2073 y A1011

Finalmente, se tiene el controlador proporcional (junto con la etapa de potencia) y el

sistema de posicin (proceso) solo debemos proceder a conectarlos entre s como se indica
en el diagrama de bloques de la figura 4. Para poder variar la referencia se debe emplear
otro potencimetro lineal, el cual se alimenta con 5 volts en sus terminales fijos (a y b) y el
terminal c producir el voltaje de referencia. De esta forma, el sistema motor-potencimetro
debe seguir fielmente el movimiento del otro potencimetro empleado para generar la
referencia. As, el Control Proporcional para regular la posicin del motor de corriente
directa, se muestra en la figura 8

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 Figura 8. Control Proporcional Anlogo para Regular Sistema de Posicin

Aspectos a revisar en esta seccin:

a) Pruebe primero que su circuito de control funciona (sistema de

control en lazo abierto). Con la finalidad de verificar el funcionamiento del
circuito de control y evitar daar el sistema de posicin motor-potencimetro. Arme
el circuito de la figura 9. Esto es, en lugar de conectar el sistema motor-
potencimetro como se indica en la figura 8, conecte un motor similar al del
acoplamiento motor-potencimetro, es decir, conecte a la salida de la etapa de
potencia un motor sin potencimetro, y la entrada del amplificador diferencial
donde se conecta la retroalimentacin (salida del sistema motor-potencimetro)
conctela a tierra, ver figura 9. Posteriormente, asegrese de tener el
potencimetro de referencia, r, y el que da la ganancia proporcional,
R3, en cero. Encienda las fuentes que energizan al sistema. Ahora, proporcione
una referencia diferente de cero, 1.5 0 2 volts, luego aumente, girando el
potencimetro R3, la ganancia proporcional. Si el motor gira indicar que funciona
correctamente el circuito de control. Si es as, contine con el inciso siguiente, en
caso contrario revise sus conexiones, hasta obtener lo indicado. Sera
intil continuar sino se cumple con esta prueba.

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 Figura 9. Circuito de prueba.

b) Ahora si, arme el sistema de la figura 8 (sistema de control en lazo cerrado). Aqu
es necesario que el potencimetro de referencia, r, tambin se
le acople un transportador para que se pueda comparar la
posicin deseada con la posicin actual de salida.
Asegrese de que el potencimetro de referencia, r, est a
cero, as como el potencimetro R3. Encienda las fuentes que energizan
al sistema. Probablemente observe que gira el acoplamiento motor-potencimetro.
Ahora, gire lentamente el potencimetro R3 hasta que se encuentre
aproximadamente a la mitad de su giro total, mantenga este valor hasta nuevo aviso.
Despus, aumente la referencia, girando lentamente el potencimetro r, notara que
el acoplamiento motor-potencimetro se mover en un sentido con forme gira ste.
Y si lo gira en sentido contrario cambiar el sentido de giro. Un compaero
de equipo debe estar pendiente para apagar las
fuentes de energa en caso de que se produzcan
sobregiros que sobre pasen los topes del
potencimetro acoplado al eje del motor.

PARA PODER

c) Lleve el potencimetro referencial al un valor mayor o igual al

VOLTAJE MNIMO DE ARRANQUE, y haga coincidir el indicador con la graduacin
ms prxima superior del transportador. A continuacin, mida el valor de la
referencia y el error. Despus, incremente la referencia hasta que el indicador halla
girado 5 grados a partir de la posicin anterior. Vuelva a medir la referencia y el
error . Haga esto seis veces y llene la tabla siguiente

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 Voltaje de Error Posicin en
referencia grados

r1=

r2=

r3=

r4=

r5=

r6=

d) Llene la siguiente tabla

Diferencia entre valores Posicin en

de referencia grados,
consecutivos avanzados en
este intervalo

r2- r1=

r3- r2=

r4- r3=

r5- r4=

r6- r5=

A incrementos iguales de grados se tienen incrementos iguales de referencia?

Qu significa esto?

La salida del sistema es la deseada?

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 e) Si gira ligeramente el eje del motor y luego lo soltara qu esperara?. Gire
manualmente el eje del motor y despus sultelo Qu observ? ES esto correcto?
Reporte y explique.
f) Aumente la ganancia proporcional en un cuarto respecto el valor actual. Repita
incisos c y d. Qu espera al hacer esto de acuerdo a la teora? Se obtuvo mejor o
peor resultado? Concuerda con la teora?.

g) Aumente al mximo la ganancia proporcional. Repita incisos c, d y e.Qu espera

al hacer esto de acuerdo a la teora? Se obtuvo mejor o peor resultado? Concuerda
con la teora?.

h) Repita inciso c, d, e, f y g, pero ahora tome como referencia un valor

considerablemente menor al VOLTAJE MNIMO DE ARRANQUE. Reporte lo
observado

i) Elija como referencia un valor considerablemente mayor al VOLTAJE MNIMO

DE ARRANQUE. Repita inciso c, d, e, f y g pero ahora decremente la referencia.
Reporte lo observado

j) En que caso se tiene mejor resultado. Comente y explique.

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