Prctica No. 3. Construccin y ajuste del Control PID1.

Objetivo.
Construir y ajustar el Control PID, as como observar los efectos que tiene
en la respuesta del sistema.
1. Material

Proto Board
Conectores para el osciloscopio y generador de funciones
Cables Caimn-Caimn
Cables Banana-Caimn
Un (1) Motor de cd de imn permanente de 3, 6, 9 o 12 voltios, 2 amperes mximo.
Dos (2) potencimetros lineales de 10 K , 1 vuelta.
Un (1) acople mecnico para acoplar el eje del motor con el eje de un potencimetro
de 10K
2 o 3 amplificadores operacionales LM358
Cuatro (4) resistencias de 270 K
Dos (2) resistencias de 39 K
Una (1) resistencia de 1 K
Un (1) potencimetro lineal de 100 K
Un (1) transistor C2073
Un (1) transistor A1011
Cables de conexin

2.

Equipo
1 Fuente de alimentacin dual de +12V y -12V
Multmetro Digital
Generador de Funciones
1 Osciloscopio
3. Introduccin.

La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado que
describe el sistema de control de esta prctica.
La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. Si
ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), y si suponemos una

relacin lineal entre la posicin del potencimetro y el voltaje

que nos proporciona en su terminal mvil (c) , producir un voltaje en
1
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su terminal mvil (c) equivalente a su posicin. En consecuencia podemos decir

entonces que cuando produce 0 voltios est en la posicin equivalente a 0 grados, 1.25
voltios corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.
La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada (set-point). Es decir, si
queremos que el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar una referencia
de 2.5 voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75 voltios, etc.
La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal
de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 90 grados
colocamos una seal de referencia de 1.25 voltios y esperamos dnde se ubica
exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro entregar una seal de
salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 0.3125 voltios (22.5 grados).
La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es
mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor
para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la seal
de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces el
controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario
hasta minimizar o anular el error.

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado

4. Desarrollo
4.1 Construccin del servosistema de posicin de cd.
Construya el sistema de la figura 2. A este sistema de posicin se le implementar el
controlador y consta, bsicamente, de un motor de corriente directa (cd) de imn
permanente, al cual se le ha acoplado en el eje un potencimetro lineal de 0 a 10 K . El
potencimetro es alimentado con 5 voltios de cd en sus terminales fijos para obtener, de su
terminal mvil, una seal que vara de 0 a 5 voltios durante todo el recorrido en sentido
horario (asumamos 360 grados).

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Figura 2. Servosistema de posicin de cd.

Observe que los motores de cd de imn permanente comerciales normalmente

no giran a la misma velocidad en sentido horario que en sentido antihorario por lo que
el controlador no tendr la misma respuesta en ambos sentidos.

j Como se observo en la teora, los motores de cd de imn permanente tienen un

comportamiento lineal, es decir que la velocidad desarrollada ser proporcional al
voltaje aplicado lo cual no es completamente cierto en todo el rango de voltajes, en
realidad. Por ejemplo, si el motor que se emplear en esta experiencia gira a 500 r.p.m.
cuando se le aplican 5 voltios muy posiblemente girar a 250 r.p.m. si se le aplican 2.5
voltios. Pero, si se le aplican 0.5 voltios seguramente ni siquiera alcanzara a arrancar
(debido a que con ese voltaje no logra vencer la inercia) cuando debera girar a 50
r.p.m.
Para poder saber en qu posicin se encuentra el eje del motor y cuanto ngulo
gira respecto del voltaje aplicado ser necesario acoplar un
TRANSPORTADOR y un indicador entre el eje del motor y la
perilla del potencimetro, ver figura 3. Esto permita registrar
la lectura de la posicin del acoplamiento motor-potencimetro
y con ello verificar el resultado de esta prctica. Deber
mantener el transportador en ese lugar en lo consecutivo de la
prctica.

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Figura 3

4.2 Implementacin del Controlador Proporcional (Control P)

j Antes de realizar cualquier prueba revise los aspectos a revisar en esta

seccin que se indican al final de la misma.
Iniciaremos con la implementacin de un controlador proporcional anlogo para lo cual
nos guiaremos del diagrama de bloques mostrado en la figura 4.

Figura 4. Diagrama de bloques del sistema de posicin en lazo cerrado

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Figura 5. Controlador proporcional

El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores proporcionales, se muestra
en la figura 5, el cual genera un voltaje proporcional al error, e, en la relacin

donde, la ganancia del controlador es

Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede variar entre V y +V
dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta seal no tendr
la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace
necesario colocar un amplificador de potencia, que en nuestro caso se
implementar con dos transistores PNP y NPN. Vale la pena aclarar tambin que la
salida de voltaje del amplificador operacional no podr ser mayor que el de la fuente que
los alimenta.
La figura 6 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto
de amplificadores operacionales. Los transistores empleados son el C2073 y el A1011 (o
equivalentes), cuya numeracin de terminales se muestra en la figura 7.

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Figura 6. Controlador proporcional anlogo

La salida de voltaje del amplificador ser, en realidad, ligeramente inferior a
(R3/R2)*Vi, debido a las caractersticas de funcionamiento de los transistores en
su regin activa.

Figura 7. Numeracin de terminales de los transistores C2073 y A1011

Finalmente, se tiene el controlador proporcional (junto con la etapa de potencia) y el

sistema de posicin (proceso) solo debemos proceder a conectarlos entre s como se indica
en el diagrama de bloques de la figura 4. Para poder variar la referencia se debe emplear
otro potencimetro lineal, el cual se alimenta con 5 volts en sus terminales fijos (a y b) y el
terminal c producir el voltaje de referencia. De esta forma, el sistema motor-potencimetro
debe seguir fielmente el movimiento del otro potencimetro empleado para generar la
referencia. As, el Control Proporcional para regular la posicin del motor de corriente
directa, se muestra en la figura 8

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Figura 8. Control Proporcional Anlogo para Regular Sistema de Posicin

Aspectos a revisar en esta seccin:

Ahora si, arme el sistema de la figura 8 (sistema de control en lazo cerrado). Aqu es

necesario que el potencimetro de referencia, r, tambin se le acople

un transportador para que se pueda comparar la posicin deseada con
la posicin actual de salida.
Asegrese de que el potencimetro
de referencia, r, est a cero, as como el potencimetro R3. Encienda
las fuentes que energizan al sistema. Probablemente observe que gira el acoplamiento
motor-potencimetro. Ahora, gire lentamente el potencimetro R3 hasta que se encuentre
aproximadamente a la mitad de su giro total, mantenga este valor hasta nuevo aviso.
Despus, aumente la referencia, girando lentamente el potencimetro r, notara que el
acoplamiento motor-potencimetro se mover en un sentido con forme gira ste. Y si lo
gira en sentido contrario cambiar el sentido de giro. Un compaero de

equipo debe estar pendiente para apagar las fuentes de

energa en caso de que se produzcan sobregiros que
sobre pasen los topes del potencimetro acoplado al eje
del motor.
Conteste estas preguntas.
a) Si gira ligeramente el eje del motor y luego lo soltara qu esperara? Gire
manualmente el eje del motor y despus sultelo Qu observ? Es esto correcto?
Reporte y explique.
b) Mida en el circuito el error y aumente la ganancia proporcional qu espera que
pase con el error cuando aumenta la ganancia proporcional del controlador?
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4.3 Implementacin del Control Proporcional Integral (Control PI)

Arme por separado el controlador integral, como lo muestran las figuras 10. A
continuacin conecte el control integral en los puntos p1 y p2 que se indican la
figura 9. Mueva primero la ganancia proporcional y fjela en un valor tal que se
tenga una respuesta del sistema adecuada, mientras la ganancia del control
integral se mantiene en cero. Despus, ajuste la parte integral del controlador
hasta que se tenga un error en estado estacionario como el que requieran sus
especificaciones. Probablemente se degrade la respuesta transitoria debido al
polo de lazo cerrado que aade este controlador. Entonces tendr que buscar
cuales valores de Kp y Ti dan una respuesta adecuada, al ir variando uno y otro. Al
conectar de esta manera lo que tendr es un Control PI. Observe los efectos que
se tienen al hacer lo anterior. Adems, debe de explicar lo que observa.
4.4 Implementacin del Control Proporcional Derivativo (Control PD)
Arme por separado el controlador derivativo, como lo muestran las figuras 11.
Desconecte el control integral y conecte el control derivativo en los puntos p1 y
p2 que indica la figura9. Mueva primero la ganancia proporcional y fjela en un
valor tal que se tenga una respuesta del sistema adecuada, mientras la ganancia
del control derivativo se mantiene en cero. Despus, ajuste la parte derivativa
del controlador hasta que se note efectos en la parte transitoria de la respuesta.
Probablemente note que la respuesta es lenta. Entonces tendr que buscar
cuales valores de Kp y Td dan una respuesta adecuada, al ir variando uno y otro. Al
conectar de esta manera lo que tendr es un Control PD. Observe los efectos
que se tienen al hacer lo anterior. Adems, debe de explicar lo que
observa.
4.5 Implementacin
(Control PID).

del

Control

Proporcional-Integral-Derivativo

Conecte ambos controladores simultneamente, el control integral y derivativo

en los puntos p1 y p2, como lo indica la figura 11, con esto lo que tendr es el
Control PID. Para ajustarlo primero mueva la ganancia proporcional del
controlador hasta que tenga un valor aceptable en la respuesta, mientras la
parte integra y derivativa se mantienen en cero. Entonces ajuste la ganancia T i
que da peso a la parte integral hasta que el error en estado estacionario sea
como el especificado. Esto probablemente degrade la respuesta transitoria. No
obstante, la respuesta transitoria puede ser corregida moviendo la parte
derivativa, Td, del controlador a un valor adecuado. OjO varias iteraciones de
este proceso pueden ser requeridas antes de que el comportamiento del sistema
sea el deseado. debe de explicar lo que observa.
1. Qu mtodo de Ziegler-Nichols utilizara para sintonizar este PID?
Explique.
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p2

P2
p2

p1

Figura 9. Control proporcional analgico para regular sistema de posicin

Los valores de R y C para el control integral y el control derivativo dependern
de los parmetros Ti y Td y viceversa. Para el circuito mostrado en la figura 10,
el valor de Ti es aproximadamente igual a R*C y para el circuito mostrado en la
figura 11, el valor de Td es tambin aproximadamente igual a R*C.

15F

1 M

Figura 10. Control integral

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1 M

0.1F

Figura 11. Control derivativo

Este controlador PID analgico construido con amplificadores operacionales, resistencias y
transistores no solo es aplicable al sistema de posicin tratado en este documento sino a
cualquier sistema cuyos valores de entrada y salida se encuentren dentro de las magnitudes
de voltaje y corriente "nominales" del controlador. Es decir, se puede aplicar a cualquier
sistema cuya variable de salida sea sensada por un elemento que transmita una seal entre 0
y 5 voltios (seal muy comn en los procesos industriales o fcilmente transformables
desde una seal de 4 a 20 mA) y cuyo actuador trabaje con voltajes entre 12 y +12 voltios
de cd y 4 amperes.

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