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Objetivos
Resumen
Los sistemas de control son aquellos dedicados a obtener la salida deseada de un sistema o proceso.
En un sistema general se tienen una serie de entradas que provienen del sistema a controlar, llamado
planta, y se disea un sistema para que, a partir de estas entradas, modifique ciertos parmetros en
el sistema planta, con lo que las seales anteriores volvern a su estado normal ante cualquier
variacin.
Para lograr una alta prestacin de los accionamientos llevados a cabo por un motor que forma parte
de un sistema de control, es necesario estudiar las caractersticas dinmicas de estos y desarrollar
estrategias de control acorde con las mismas.
Es por esta razn que la presente actividad pretende tener un acercamiento al control en una planta
real, donde se disear un control de velocidad del motor DC y se lo manejar de manera adecuada
a la aplicacin elegida. El controlador PID que se construir al final del documento es aplicable a
cualquier proceso de una entrada / una salida, cuya seal de salida est en el rango de 0 a 5 voltios
de cd y la seal de entrada al proceso pueda ser una seal de 12 a +12 voltios de cd, 4 amperios.
Introduccin
Este informe se centra en el control de velocidad realimentado con el objetivo de lograr una mayor
estabilidad del mismo mediante un control Proporcional, Integral, Derivativo (PID). Adems se
realiz una modelizacin matemtica a travs del clculo de las ecuaciones de transferencia
correspondientes, que consiste en expresar el modelo matemtico que describe las caractersticas de
cada bloque del sistema, para luego combinarlos en una sola funcin de transferencia que represente
al sistema completo
.
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso.
El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral
genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la
reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso va un elemento de control
El modelo del sistema del motor esta dado por :
Amplificador operacional
Se utilizar el amplificador operacional LM741 por su bajo costo y facilidad de consecucin en el
mercado local. muestra el diagrama de conexionado de este integrado.
entradas (aplicados a los terminales 3 y 2), que en nuestro caso sern la referencia, r, y la salida
del potencimetro y.
Conecte y pruebe el circuito del sumador aplicando diferentes voltajes de cd (entre 0 y 5 voltios) a
los terminales 3 y 2 y verificando que el voltaje de salida, terminal 6, es igual a la diferencia entre
los voltajes aplicados. Emplee resistencias.
La salida de voltaje del amplificador ser, en realidad, ligeramente inferior a (R2/R1)*Vi, debido a
las caractersticas de funcionamiento de los transistores en su regin activa.
implementar un controlador PID debe adicionar el control integral (ui) y el control derivativo (ud)
Los valores de R y C para el control integral y el control derivativo dependern de los parmetros Ti
y Td calculados. Para el circuito mostrado en la, el valor de Ti es aproximadamente igual a R*C y
para el circuito mostrado el valor de Td es tambin aproximadamente igual a R*C.
de salida sea sensada por un elemento que transmita una seal entre 0 y 5 voltios (seal muy comn
en los procesos industriales o fcilmente transformable desde una seal de 4 a 20 mA) y cuyo
actuador trabaje con voltajes entre 12 y +12 voltios de cd y 4 amperios.
Sistema en lazo cerrado
Teniendo el sumador, el controlador proporcional y el sistema de posicin (proceso) solo debemos
proceder a conectarlos entre s como muestra el diagrama de bloques. A continuacin se entrega una
lista de elementos indispensables para el montaje
materiales
Motor DC
El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica,
principalmente mediante el movimiento rotativo. Esta mquina de corriente continua es una de las
ms verstiles en la industria. Su fcil control de posicin, par y velocidad la han convertido en una
de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatizacin de procesos.
el motor que se emplear en esta experiencia gira a 500 r.p.m. cuando se le aplican 5 voltios muy
posiblemente girar a 250 r.p.m. si se le aplican 2.5 voltios. Pero, si se le aplican 0.5 voltios
seguramente ni siquiera alcanzara a arrancar (debido a que con ese voltaje no logra vencer la
inercia) cuando debera girar a 50 r.p.m., aplicando el principio de Superposicin, si fuese lineal en
todo su rango.
Es recomendable que se verifique el rango de voltajes en que el motor tiene un comportamiento
lineal aplicndole voltajes (con el potencimetro desacoplado) desde 0 voltios y midiendo la
velocidad desarrollada para cada voltaje. Si no dispone de medidores para sensar la velocidad del
motor puede solamente medir la magnitud del voltaje mnimo que necesita para arrancar el motor
en ambos sentidos y asumir que a partir de ah su comportamiento es lineal. Esta asuncin es vlida
teniendo en cuenta que perseguimos un fin netamente acadmico.
Toma de datos para hallar la funcin de transferencia
Tiempo
Vin
Vout
0.68
1.25
2.59
1.75
4.56
3.97
5.46
4.32
5.50
4.30
5.51
4.32
5.51
4.32
5.50
4.31
5.51
4.32
5.50
4.30
5.50
4.31
5.51
4.31
10
5.50
4.30
11
5.51
4.32
12
5.50
4.31
13
5.51
4.31
14
5.51
4.30
15
5.51
4.31
Modelamiento matemtico
Para obtener un buen modelo matemtico empleando tcnicas de identificacin, se debe alimentar el
sistema con una seal de entrada de frecuencia variable que lo excite en todo su ancho de banda y,
posteriormente, con la ayuda de herramientas computacionales (MATLAB), se procesan las seales
entrada y salida hasta obtener el modelo que represente en mejor forma la dinmica del sistema.
La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la salida y la entrada del
sistema en el dominio de Laplace asumiendo condiciones iniciales nulas. Basndonos en la
definicin de la funcin de transferencia, aplicaremos una seal escaln al sistema, graficaremos la
salida, hallaremos las ecuaciones de cada variable en el dominio del tiempo, las llevamos al
dominio de Laplace, y la relacin salida-entrada ser el modelo matemtico del mismo.
Si el interesado no dispone de tarjeta de adquisicin de datos para monitorear y almacenar en
medios magnticos las seales de entrada y salida de manera tal que se puedan analizar
posteriormente con la ayuda de un PC, que sera lo ms recomendable
P= 2.20488859062074
I=1.22753054990247
D=0.929297438166339
Respuesta
de
la
planta
sin
compensar:
Clculos
Gc ( s ) =K p +
KI
+ KD S
S
KP=
R2
=2.204 9
R1
KI =
1
R C =1.2275
RI CI I I
K D =R D C D =0.9293